JPH01312910A - 搬送用作業車 - Google Patents
搬送用作業車Info
- Publication number
- JPH01312910A JPH01312910A JP63142710A JP14271088A JPH01312910A JP H01312910 A JPH01312910 A JP H01312910A JP 63142710 A JP63142710 A JP 63142710A JP 14271088 A JP14271088 A JP 14271088A JP H01312910 A JPH01312910 A JP H01312910A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axle
- front wheels
- furrow
- tilted shaft
- front wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 2
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010413 gardening Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、畦間を走行する搬送用作業車に関し、さらに
詳しくは、園芸施設栽培における播種、苗植え付け、潅
水、防除等の作業に必要な各資材や収穫物等を搬送する
ための搬送用作業車に関するものである。
詳しくは、園芸施設栽培における播種、苗植え付け、潅
水、防除等の作業に必要な各資材や収穫物等を搬送する
ための搬送用作業車に関するものである。
（従来の技術）
従来から畦間を走行する搬送用作業車として、手押式の
ものや、バッテリ電源により減速機を介して車輪を駆動
させる直流電動機と大小ブーりの組合せによって走行速
度を変える変速機とを備えた電動式のものが知られてい
る。
ものや、バッテリ電源により減速機を介して車輪を駆動
させる直流電動機と大小ブーりの組合せによって走行速
度を変える変速機とを備えた電動式のものが知られてい
る。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、手押式の搬送作業車や電動式の搬送用作業車
は畦間の凹凸によって走行方向が変わりやすいので、通
常人手によるハンドル操作を必要とし、そのハンドル操
作は不整地を走行するので重く、このため、そのハンド
ル操作に労力が費やされてしまい、農作業の軽労働化や
合理化等を図ることが出来なかった。
は畦間の凹凸によって走行方向が変わりやすいので、通
常人手によるハンドル操作を必要とし、そのハンドル操
作は不整地を走行するので重く、このため、そのハンド
ル操作に労力が費やされてしまい、農作業の軽労働化や
合理化等を図ることが出来なかった。
この合理化等を図る目的でハンドル操作を無くしたバッ
テリ式の搬送用作業車が提案されている。
テリ式の搬送用作業車が提案されている。
これは、台車にブーム自動潅水装置を設け、レール軌道
上を自動的に往復走行するようにしたものである。
上を自動的に往復走行するようにしたものである。
しかし、このバッテリ式の搬送用作業車にあっては、レ
ールを敷設しなければならないので、コストが高く、ま
た、レール設置のための広い敷地面積が必要である等の
多くの問題があった。
ールを敷設しなければならないので、コストが高く、ま
た、レール設置のための広い敷地面積が必要である等の
多くの問題があった。
（発明の目的）
そこで、この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ハンドル操作を必安どせ
ずに、無人で畦間を直進走行することのできる無軌道式
の搬送用作業車を提供することにある。
で、その目的とするところは、ハンドル操作を必安どせ
ずに、無人で畦間を直進走行することのできる無軌道式
の搬送用作業車を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
この発明は、上記目的を達成するために、進行方向に対
して前輪となる車輪の車軸を一体的に有し、かつ、進行
方向に延びて水平方向に対して傾斜する傾斜軸を回転可
能に本体に保持させ、前記車軸を傾斜軸と直交する回転
面内でその傾斜軸の回転に基づき回転させて走行方向の
軌道修正を行うようにしたものである。
して前輪となる車輪の車軸を一体的に有し、かつ、進行
方向に延びて水平方向に対して傾斜する傾斜軸を回転可
能に本体に保持させ、前記車軸を傾斜軸と直交する回転
面内でその傾斜軸の回転に基づき回転させて走行方向の
軌道修正を行うようにしたものである。
（作用）
［Ｉｉ！芸施設等における畦間の走行中に前輪の片方が
その畦間の両側に設けられているノリ面の一方に乗り上
げると、前輪の車軸が傾斜軸と直交する面内でその傾斜
軸を支点にしてその乗り上げた高さに応じただけ回転す
る。
その畦間の両側に設けられているノリ面の一方に乗り上
げると、前輪の車軸が傾斜軸と直交する面内でその傾斜
軸を支点にしてその乗り上げた高さに応じただけ回転す
る。
（実施例）
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はこの発明に係る搬送用作業車２０の側面図、第
２図はその正面図であり、図において、１は収穫物等を
載せる荷台で、これは支持フレーム２．３に支持されて
いる。４は支持フレーム２゜３の下部に一体的に取り付
けられた底部フレーム、５は支持フレーム２に回転自在
に取り付けられた左側（第１図の右側から見て）の駆動
後輪で、これはモータ６によって駆動されるようになっ
ており、モータ６の駆動軸６ａと駆動後輪５の車軸５ａ
は図示しない減速機および３段用変速機を介して連結さ
れている。７は図示しない右側の駆動後輪を駆動させる
モータで、これも上述と同様にモータの駆動軸と前記駆
動後輪の車軸が図示しない減速機および３段用変速機を
介して連結されている。８は各モータ６用のバッチ１八
９は補助用バッテリである。
２図はその正面図であり、図において、１は収穫物等を
載せる荷台で、これは支持フレーム２．３に支持されて
いる。４は支持フレーム２゜３の下部に一体的に取り付
けられた底部フレーム、５は支持フレーム２に回転自在
に取り付けられた左側（第１図の右側から見て）の駆動
後輪で、これはモータ６によって駆動されるようになっ
ており、モータ６の駆動軸６ａと駆動後輪５の車軸５ａ
は図示しない減速機および３段用変速機を介して連結さ
れている。７は図示しない右側の駆動後輪を駆動させる
モータで、これも上述と同様にモータの駆動軸と前記駆
動後輪の車軸が図示しない減速機および３段用変速機を
介して連結されている。８は各モータ６用のバッチ１八
９は補助用バッテリである。
１１．１２は車軸１３に回転自在に取り付けられた前輪
であり、その車軸１３の１７２の長さの所には車輌の進
行方向に延びるとともに水平方向に対して所定の角度傾
斜した傾斜軸１４が車軸１３と直角に交叉するように一
体的に接合されている。
であり、その車軸１３の１７２の長さの所には車輌の進
行方向に延びるとともに水平方向に対して所定の角度傾
斜した傾斜軸１４が車軸１３と直角に交叉するように一
体的に接合されている。
そして、傾斜軸１４の両端部は、荷台１から下方に延び
た前輪用フレーム１５．１８にボールジヨイント１７．
１８を介して接合され、傾斜軸１４は第２図に示すよう
に軸回り方向に回転できるようになっている。この傾斜
軸１４の軸回り方向の回転により、車軸１３は傾斜軸１
４と直交する平面内でその傾斜軸１４を支点にして回転
できるようになっている。なお、荷台１と支持フレーム
２゜３と底部フレーム４と前輪用フレーム１５．１６と
で本体が構成される。
た前輪用フレーム１５．１８にボールジヨイント１７．
１８を介して接合され、傾斜軸１４は第２図に示すよう
に軸回り方向に回転できるようになっている。この傾斜
軸１４の軸回り方向の回転により、車軸１３は傾斜軸１
４と直交する平面内でその傾斜軸１４を支点にして回転
できるようになっている。なお、荷台１と支持フレーム
２゜３と底部フレーム４と前輪用フレーム１５．１６と
で本体が構成される。
２１は荷台ｌの周囲に取り付けたカーゴハンガ、２２は
荷台１のｆ面に取り付けたコントロールボックスで、こ
れは各モータ６の駆動を制御するものである。
荷台１のｆ面に取り付けたコントロールボックスで、こ
れは各モータ６の駆動を制御するものである。
ところで、搬送用作業車２０は、第３図および第４図に
示すように、幅約８０ｃ＋ｎの直線上の畦間Ａ（作業道
）を直進走行するためのものであるから、車幅は約５０
ｃ＋ｅ程度とされている。Ｎは畦間Ａの両側に形成され
たノリ面、Ｆは果樹等である。
示すように、幅約８０ｃ＋ｎの直線上の畦間Ａ（作業道
）を直進走行するためのものであるから、車幅は約５０
ｃ＋ｅ程度とされている。Ｎは畦間Ａの両側に形成され
たノリ面、Ｆは果樹等である。
次に、上記から構成される搬送用作業車の作用について
説明する いま、搬送用作業車２０が第３．４図に示すように、園
芸施設の直線上の畦間Ａを走行しているとき、その畦間
Ａにある凹凸によって車輌の向きが変わって、第５．６
図に示すように、左側（進行方向に対して）の前輪１２
が畦間Ａの両側に設けられているノリ面Ｎに乗り上げる
と、そのノリ面Ｎによって前輪１２は上方向に移動し、
前輪の車軸１３は第６図に示すように傾斜することにな
る。
説明する いま、搬送用作業車２０が第３．４図に示すように、園
芸施設の直線上の畦間Ａを走行しているとき、その畦間
Ａにある凹凸によって車輌の向きが変わって、第５．６
図に示すように、左側（進行方向に対して）の前輪１２
が畦間Ａの両側に設けられているノリ面Ｎに乗り上げる
と、そのノリ面Ｎによって前輪１２は上方向に移動し、
前輪の車軸１３は第６図に示すように傾斜することにな
る。
ところで、車軸１３は傾斜軸１４と直交する平面内でそ
の傾斜軸１４を支点にして回転可能になっているので、
前輪１２がノリ面Ｎに乗り上げて上方向に移動するとき
に、車軸１３は第７図に示すように、傾斜軸１４と直交
する平面Ｓ内（回転面内）を矢印方向に移動する。すな
わち、前輪１２は、第８図に示すように、実線で示す位
置から破線で示す位置に移動することになる。なお、Ｐ
は前輪１２の中心を示したものである。
の傾斜軸１４を支点にして回転可能になっているので、
前輪１２がノリ面Ｎに乗り上げて上方向に移動するとき
に、車軸１３は第７図に示すように、傾斜軸１４と直交
する平面Ｓ内（回転面内）を矢印方向に移動する。すな
わち、前輪１２は、第８図に示すように、実線で示す位
置から破線で示す位置に移動することになる。なお、Ｐ
は前輪１２の中心を示したものである。
この場合、前輪１２の乗り上げた高さをＨとし、水平と
傾斜軸１４とのなす傾斜角をαとすると、左側の前輪
１２は第８図に示すよに、前方にＨｔａｎα＝Ｌの距離
移動し、右側の前輪１１は後方にＨｔａｎα＝Ｌの距離
移動することになる。ここで、車軸１３の長さを２ｇと
すると、車軸１３は、第９図に示すように、車軸１３と
傾斜軸１４との接合部である０点（この０点は車軸のｌ
／２の長さのところにある）を中心にして角度β＝ｓｉ
ｎ −’ （Ｈｔａｎα）／ｇ回転することになる。す
なわち、前輪１１．１２は搬送用作業車２０の軌道が修
正されるように角度β転舵されることになる。
傾斜軸１４とのなす傾斜角をαとすると、左側の前輪
１２は第８図に示すよに、前方にＨｔａｎα＝Ｌの距離
移動し、右側の前輪１１は後方にＨｔａｎα＝Ｌの距離
移動することになる。ここで、車軸１３の長さを２ｇと
すると、車軸１３は、第９図に示すように、車軸１３と
傾斜軸１４との接合部である０点（この０点は車軸のｌ
／２の長さのところにある）を中心にして角度β＝ｓｉ
ｎ −’ （Ｈｔａｎα）／ｇ回転することになる。す
なわち、前輪１１．１２は搬送用作業車２０の軌道が修
正されるように角度β転舵されることになる。
ところで、α、 Ｉは定数であるから、角度βは高さＨ
に略比例するので、前輪１２の乗り上げた高さが大きい
ほど軌道修正される角度βも大きくなり、搬送用作業車
２０が畦間Ａから大きくずれてノリ面Ｎに高く乗り上げ
てもその軌道修正が速やかに行われることになる。さら
に、車軸１３の中央部に取り付けられた傾斜軸１４がポ
ールジヨイント１７．１８を介してフレーム１５．１６
に取り付けられているので、ノリ面Ｎの乗り上げ時にお
ける車輌の傾きを少なくすることができる。
に略比例するので、前輪１２の乗り上げた高さが大きい
ほど軌道修正される角度βも大きくなり、搬送用作業車
２０が畦間Ａから大きくずれてノリ面Ｎに高く乗り上げ
てもその軌道修正が速やかに行われることになる。さら
に、車軸１３の中央部に取り付けられた傾斜軸１４がポ
ールジヨイント１７．１８を介してフレーム１５．１６
に取り付けられているので、ノリ面Ｎの乗り上げ時にお
ける車輌の傾きを少なくすることができる。
また、前輪１２がノリ面Ｎに乗り上げた積、搬送用作業
車２０の進行とともに軌道が修正されて前輪１２がノリ
面Ｎから畦間Ａに降りてくる際、前輪１２の乗り上げた
高さＨが車輌の進行とともに低くなるので、前輪１１．
１２の修正される角度βもその高さＨに応じて小さくな
り、前輪１２が畦間Ａに降りて車軸１３の傾きがなくな
ると前輪１１．１２の修正角βはゼロとなり、搬送用作
業車２０は畦間Ａに沿って再度直進走行することになる
。
車２０の進行とともに軌道が修正されて前輪１２がノリ
面Ｎから畦間Ａに降りてくる際、前輪１２の乗り上げた
高さＨが車輌の進行とともに低くなるので、前輪１１．
１２の修正される角度βもその高さＨに応じて小さくな
り、前輪１２が畦間Ａに降りて車軸１３の傾きがなくな
ると前輪１１．１２の修正角βはゼロとなり、搬送用作
業車２０は畦間Ａに沿って再度直進走行することになる
。
左側の前輪１１がノリ面Ｎに乗り上げた場合も上記と同
様にして車輌の進行方向は修正される。
様にして車輌の進行方向は修正される。
このようにして、搬送用作業車２０の走行方向の向きが
自動的に修正されるので、従来のように、ハンドル操作
を必要とせず、無人車として畦間Ａを直進走行させるこ
とができる。
自動的に修正されるので、従来のように、ハンドル操作
を必要とせず、無人車として畦間Ａを直進走行させるこ
とができる。
なお、上記実施例では、両側にノリ面が形成されている
畦間Ａを走行する搬送用作業車について説明したが、第
１０図に示すように、その中央部が凸状に成っている畦
間Ａを走行する場合には、第１図の破線で示すように、
傾斜軸１４の傾きの方向を逆にして取り付ければよい。
畦間Ａを走行する搬送用作業車について説明したが、第
１０図に示すように、その中央部が凸状に成っている畦
間Ａを走行する場合には、第１図の破線で示すように、
傾斜軸１４の傾きの方向を逆にして取り付ければよい。
また、上記実施例では、４輪車として説明したが４輪駆
動の６輪車とすれば安定性のよい搬送用作業車となる。
動の６輪車とすれば安定性のよい搬送用作業車となる。
上記実施例では、傾斜軸１４の両端がボールジヨイント
で結合されているが、これに限らず、例えば円筒状の軸
受で傾斜軸を保持するようにしてもよい、この場合、傾
斜軸１４を一カ所で保持できるようにすることができる
。
で結合されているが、これに限らず、例えば円筒状の軸
受で傾斜軸を保持するようにしてもよい、この場合、傾
斜軸１４を一カ所で保持できるようにすることができる
。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明は、進行方向に対して前
輪となる車輪の車軸を一体的に有し、かつ、進行方向に
延びて水平方向に対して傾斜する傾斜軸を回転可能に本
体に保持させ、前記車軸を傾斜軸と直交する回転面内で
その傾斜軸の回転シこ基づき回転させて走行方向の軌道
修正を行うものであるから、車輌が直進方向からずれて
前輪の片方が上がり、あるいは下がると、前輪の車軸が
傾斜軸と直交する面内でその傾斜軸を支点にして回転す
るので、この回転により前輪をそのずれを修正する方向
に自動的に転舵することができ、したがって、無人車と
して畦間を直進走行させることができ、農作業の軽労働
化や合理化を図ることができる。また、電子部品を使用
せずに単純な機械的構成により自動的に前輪を転舵する
ようにしたものであるから、安価な搬送用作業車を提供
することができる。
輪となる車輪の車軸を一体的に有し、かつ、進行方向に
延びて水平方向に対して傾斜する傾斜軸を回転可能に本
体に保持させ、前記車軸を傾斜軸と直交する回転面内で
その傾斜軸の回転シこ基づき回転させて走行方向の軌道
修正を行うものであるから、車輌が直進方向からずれて
前輪の片方が上がり、あるいは下がると、前輪の車軸が
傾斜軸と直交する面内でその傾斜軸を支点にして回転す
るので、この回転により前輪をそのずれを修正する方向
に自動的に転舵することができ、したがって、無人車と
して畦間を直進走行させることができ、農作業の軽労働
化や合理化を図ることができる。また、電子部品を使用
せずに単純な機械的構成により自動的に前輪を転舵する
ようにしたものであるから、安価な搬送用作業車を提供
することができる。
第１図はこの発明に係る搬送用作業車の側面図、第２図
は上記作業車の正面図、第３図および第４図は［１１芸
施設の説明図、第５図および第６図は車輌の前輪が畦間
Ａのノリ面に乗り上げた状態を示した模式図、第７図は
傾斜軸に対する車軸の回転方向を示した説明図、第８図
は右側の前輪の移動方向を示した説明図、第９図は前輪
の修正を方向を示した模式図、第１０図は中央部が凸状
になっている畦間Ａを走行する車輌を示した模式図であ
る。 １１．１２・・・前輪 １３・・・車軸 １４・・・傾斜軸 １５．１６・・・前輪用フレーム（フレーム）出願人
株式会社四国総合研究所 同 山 下 淳 同 佐 藤 員 幅間
疋 １） 光 伯第３図 第４図 第５図 Ｍ６図 Ａ 第７図 第９図 １１、
は上記作業車の正面図、第３図および第４図は［１１芸
施設の説明図、第５図および第６図は車輌の前輪が畦間
Ａのノリ面に乗り上げた状態を示した模式図、第７図は
傾斜軸に対する車軸の回転方向を示した説明図、第８図
は右側の前輪の移動方向を示した説明図、第９図は前輪
の修正を方向を示した模式図、第１０図は中央部が凸状
になっている畦間Ａを走行する車輌を示した模式図であ
る。 １１．１２・・・前輪 １３・・・車軸 １４・・・傾斜軸 １５．１６・・・前輪用フレーム（フレーム）出願人
株式会社四国総合研究所 同 山 下 淳 同 佐 藤 員 幅間
疋 １） 光 伯第３図 第４図 第５図 Ｍ６図 Ａ 第７図 第９図 １１、
Claims (1)
- 進行方向に対して前輪となる車輪の車軸を一体的に有し
、かつ、進行方向に延びて水平方向に対して傾斜する傾
斜軸を回転可能に本体に保持させ、前記車軸を傾斜軸と
直交する回転面内でその傾斜軸の回転に基づき回転させ
て走行方向の軌道修正を行うことを特徴とする搬送用作
業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63142710A JP2574001B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 搬送用作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63142710A JP2574001B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 搬送用作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01312910A true JPH01312910A (ja) | 1989-12-18 |
| JP2574001B2 JP2574001B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=15321772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63142710A Expired - Lifetime JP2574001B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 搬送用作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2574001B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7387933B1 (ja) * | 2023-03-27 | 2023-11-28 | Dmg森精機株式会社 | 走行装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5514088U (ja) * | 1978-07-14 | 1980-01-29 | ||
| JPS6310814U (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-25 |
-
1988
- 1988-06-09 JP JP63142710A patent/JP2574001B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5514088U (ja) * | 1978-07-14 | 1980-01-29 | ||
| JPS6310814U (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-25 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7387933B1 (ja) * | 2023-03-27 | 2023-11-28 | Dmg森精機株式会社 | 走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2574001B2 (ja) | 1997-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4166511A (en) | Four-track low ground pressure crawler vehicle | |
| JP2530139B2 (ja) | 関節連結車 | |
| US9168784B2 (en) | Self-propelled windrower tailwheel non-zero caster for stability | |
| ZA965184B (en) | Wheeled vehicle specifically a swimming-pool cleaning robot with automatic change of travel direction when meeting and obstacle | |
| JP2769636B2 (ja) | 無人自走車 | |
| ZA200603774B (en) | Driven steer carriage | |
| US4116298A (en) | Angled roll axis suspension for off-road vehicles | |
| US6299187B1 (en) | Steering assembly for means of transport | |
| JPH01312910A (ja) | 搬送用作業車 | |
| JP2829746B2 (ja) | 車両の横移動操舵装置 | |
| JPH06239270A (ja) | 無限軌道車 | |
| JPS626877A (ja) | 可撓性クロ−ラ | |
| JP4116165B2 (ja) | 単軌条運搬・作業装置 | |
| JP2568633B2 (ja) | 搬送用作業車 | |
| KR101806884B1 (ko) | 농작물 운반장치 | |
| JPH06305441A (ja) | 自走式作業車 | |
| JPS6220321Y2 (ja) | ||
| JPS5851654Y2 (ja) | 動力一輪車の車輪 | |
| JPH0427299Y2 (ja) | ||
| KR20240040247A (ko) | 외발궤도 전동 운반차 | |
| JPH0122730Y2 (ja) | ||
| KR20230111800A (ko) | 운반용 전동 작업차 | |
| JPH0618822Y2 (ja) | 四輪駆動型作業車輌 | |
| JP2000004606A (ja) | 農作業用有人車両の走行制御システム | |
| JPH01266055A (ja) | 無人移動車 |