JPH01301115A - 絶対位置エンコーダ - Google Patents
絶対位置エンコーダInfo
- Publication number
- JPH01301115A JPH01301115A JP63132144A JP13214488A JPH01301115A JP H01301115 A JPH01301115 A JP H01301115A JP 63132144 A JP63132144 A JP 63132144A JP 13214488 A JP13214488 A JP 13214488A JP H01301115 A JPH01301115 A JP H01301115A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- channel
- absolute position
- correction data
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 64
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 14
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 2
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 235000014036 Castanea Nutrition 0.000 description 1
- 241001070941 Castanea Species 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000003642 hunger Nutrition 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000037351 starvation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24476—Signal processing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24409—Interpolation using memories
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は絶対位置エンコーダに係り、特に工作機械等を
駆動するモータなどの回転軸の回転位置を絶対位置とし
て検出できる絶対位置エンコーダに関ずろ。
駆動するモータなどの回転軸の回転位置を絶対位置とし
て検出できる絶対位置エンコーダに関ずろ。
〈従来技術〉
−ａにこの種の絶対位置エンコーダは、回転軸に固定さ
れた回転コード板に、バイナリ２進法あるいはグレイ２
進法に従ったスリット列（チャネル）を所望する分解能
に応じて複数チャネル設け、発光素子から該回転コード
板に形成された各チャネル及び該各チャネルに対向する
固定スリット部を通過した光の量を受光素子（光電変換
素子）で検出することによって該回転コード板の回転位
置を絶対位置として検出するように構成されている。
れた回転コード板に、バイナリ２進法あるいはグレイ２
進法に従ったスリット列（チャネル）を所望する分解能
に応じて複数チャネル設け、発光素子から該回転コード
板に形成された各チャネル及び該各チャネルに対向する
固定スリット部を通過した光の量を受光素子（光電変換
素子）で検出することによって該回転コード板の回転位
置を絶対位置として検出するように構成されている。
この場合、その検出精度（分解能）を上げるためには、
必然的にチャネル数が増加し、例えば１回転を４０９６
すなわち２１２に分割した角度情報を検出するためには
そのチャネル数を１２としく１２ビツトのコードを必要
とし）、それだけ大型のコード板が必要とされろ。
必然的にチャネル数が増加し、例えば１回転を４０９６
すなわち２１２に分割した角度情報を検出するためには
そのチャネル数を１２としく１２ビツトのコードを必要
とし）、それだけ大型のコード板が必要とされろ。
このような問題点を避けるために、該回転コード板に、
１回転当りのサイクル数が異なった複数の正弦波状の出
力が得られるように、複数チャネルの正弦波状のパター
ンを設け（例えば、第１チヤネルとして１回転当りに１
サイクルの正弦波状出力が得られるパターンを設け、第
２チヤネルとして１回転当りに１６サイクルの正弦波状
出力が得られるパターンを設け、第３チヤネルとして１
回転当りに２５６サイクルの正弦波状出力が得られるパ
ターンを設け）１、各チャネルの】波長内の角度情報を
更に１６個づつに内装し、このようにして得られた各チ
ャネルの内挿データを順次合成することにより、該コー
ド板の回転位置を絶対位置として検出する乙とが考えら
れている。
１回転当りのサイクル数が異なった複数の正弦波状の出
力が得られるように、複数チャネルの正弦波状のパター
ンを設け（例えば、第１チヤネルとして１回転当りに１
サイクルの正弦波状出力が得られるパターンを設け、第
２チヤネルとして１回転当りに１６サイクルの正弦波状
出力が得られるパターンを設け、第３チヤネルとして１
回転当りに２５６サイクルの正弦波状出力が得られるパ
ターンを設け）１、各チャネルの】波長内の角度情報を
更に１６個づつに内装し、このようにして得られた各チ
ャネルの内挿データを順次合成することにより、該コー
ド板の回転位置を絶対位置として検出する乙とが考えら
れている。
そして、この場合には同じ分解能を得るためのチャネル
数は上記２進法に従って形成された場合のチャネル数に
比べて少なくてすみ（例えば、１回転を２１２に分割し
て検出するためには、上述したような３個のチャネルに
よって達成できる）、これにより回転コード板を小型化
することが可能となる。
数は上記２進法に従って形成された場合のチャネル数に
比べて少なくてすみ（例えば、１回転を２１２に分割し
て検出するためには、上述したような３個のチャネルに
よって達成できる）、これにより回転コード板を小型化
することが可能となる。
第２図はかかるサイクル数の異なった複数チャネルの正
弦波状パターンを形成した回転コード板を用いてその角
度情報を検出するようにした絶対位置エンコーダを例示
するものである。この第２図には、上記第１チヤネル乃
至第３チヤネル（１λ、１６λ及び２５６＾で表される
）に加えて、第４チヤネル（４０９６λで表わされ、１
回転当りに４０９６サイクルの正弦波状出力が得られる
）が設けられ、これら各チャネルからの正弦波信号１λ
ｓｉｎ、１６λｓｉｎ、２５６λｓｉｎ及び４０９６λ
ｓｉｎ。
弦波状パターンを形成した回転コード板を用いてその角
度情報を検出するようにした絶対位置エンコーダを例示
するものである。この第２図には、上記第１チヤネル乃
至第３チヤネル（１λ、１６λ及び２５６＾で表される
）に加えて、第４チヤネル（４０９６λで表わされ、１
回転当りに４０９６サイクルの正弦波状出力が得られる
）が設けられ、これら各チャネルからの正弦波信号１λ
ｓｉｎ、１６λｓｉｎ、２５６λｓｉｎ及び４０９６λ
ｓｉｎ。
並びに該各正弦波信号とそれぞれ電気的に９０°の位相
差を有する余弦波信号１λｃｏｓ、 １６λｃｏｓ、
２５６λｃｏｓ及び４０９６λｃｏｓが入力される場合
が示されている。尚、余弦波信号は、正弦波信号用の固
定スリット部と電気角で９０°ずらされた固定スリット
部を通過した光を受光素子で検出し光電変換することに
よって得られる。
差を有する余弦波信号１λｃｏｓ、 １６λｃｏｓ、
２５６λｃｏｓ及び４０９６λｃｏｓが入力される場合
が示されている。尚、余弦波信号は、正弦波信号用の固
定スリット部と電気角で９０°ずらされた固定スリット
部を通過した光を受光素子で検出し光電変換することに
よって得られる。
１１乃至１４はそれぞれ正弦波信号１λｓｉｎ乃至４０
９６λｓｉｎを増幅する増幅器、２１乃至２４はそれぞ
れ該増幅器１１乃至１４の出力側に接続されたチャネル
選択用のアナログスイッチ、１６乃至１９はそれぞれ余
弦波信号１λｃｏｓ乃至４０９６λＣＯ５を増幅する増
幅器、２６乃至２９はそれぞれ該増幅器１６乃至１９の
出力側に接続されたチャネル選択用のアナログスイッチ
である。
９６λｓｉｎを増幅する増幅器、２１乃至２４はそれぞ
れ該増幅器１１乃至１４の出力側に接続されたチャネル
選択用のアナログスイッチ、１６乃至１９はそれぞれ余
弦波信号１λｃｏｓ乃至４０９６λＣＯ５を増幅する増
幅器、２６乃至２９はそれぞれ該増幅器１６乃至１９の
出力側に接続されたチャネル選択用のアナログスイッチ
である。
いま、回転コード板の角度情報を検出するにあたっては
、先ずスイッチ２１と２６とがオンとされる。これによ
り信号検出部（対応する受光素子部）からの正弦波信号
４０９６λｓｉｎ及び余弦波信号４０９６λｃｏｓは対
応する増幅器１１．１６で増幅された後、スイッチ２１
．２６を通過し、それぞれＡＤ変換器３１，３２に入力
される。各ＡＤ変換器３１．３２は入力信号を必要とす
る分解能に応じて所定ビット数のデジタルデータに変換
し、これらデジタルデータ （所謂ｓｉｎデータｘｓ及
び ＣＯＳデータＸ０）をＲＯＭ４１にそのアドレス入
力（例えばロウ及びコラムアドレス入力）として供給す
る。ＲＯＭ４１には、指定されたアドレス（アドレス１
よｓｉｎデータＸ、及びｃｏｓデータｘｃによッテ指定
される）に応じて、ｔ ａ ｎ−’ （Ｘ、／Ｘｃ）に
適当な定数を掛けた値が２進数に変換されて記憶されて
いる。
、先ずスイッチ２１と２６とがオンとされる。これによ
り信号検出部（対応する受光素子部）からの正弦波信号
４０９６λｓｉｎ及び余弦波信号４０９６λｃｏｓは対
応する増幅器１１．１６で増幅された後、スイッチ２１
．２６を通過し、それぞれＡＤ変換器３１，３２に入力
される。各ＡＤ変換器３１．３２は入力信号を必要とす
る分解能に応じて所定ビット数のデジタルデータに変換
し、これらデジタルデータ （所謂ｓｉｎデータｘｓ及
び ＣＯＳデータＸ０）をＲＯＭ４１にそのアドレス入
力（例えばロウ及びコラムアドレス入力）として供給す
る。ＲＯＭ４１には、指定されたアドレス（アドレス１
よｓｉｎデータＸ、及びｃｏｓデータｘｃによッテ指定
される）に応じて、ｔ ａ ｎ−’ （Ｘ、／Ｘｃ）に
適当な定数を掛けた値が２進数に変換されて記憶されて
いる。
すなわち、例えばいま入力された正弦波信号４０９６λ
ｓｉｎが０．５Ｖであるとし、一方余弦波信号４０９６
λＣＯＳも０．５■であるとすると、これら各信号がそ
れぞれＡＤ変換５３１，３２で所定のデジタル量、例え
ば”０１００”に変換される（すなわち、ＲＯＭ４に入
力されるｓｉｎデータｘｓ及びｃｏｓデータＸ。が共に
”０１００’ とされる）。従って、かかるｓｉｎデー
タ及びＣＯＳデータがアドレス信号として入力された場
合、対応するアドレスに記憶されるＲＯＭのデータは、
ｊａｎ−”１＝４５°に定数として１／３６０４！掛け
て得られた値（＝１／８）を適当なビット数の２進数、
例えば１０ビツトの２進数″００１０００００００’に
変換したものである。そして、かかる１０ビツトの記憶
データのうち例えば上位４ビツトとすなわち、００１０
”が読み出されてラッチ回路５１にラッチされる。この
場合には、対応するチャネル（すなわち４０９６λ）に
ついての１波長内の角度情報が１６分割された内挿デ〜
りとして取り出される。
ｓｉｎが０．５Ｖであるとし、一方余弦波信号４０９６
λＣＯＳも０．５■であるとすると、これら各信号がそ
れぞれＡＤ変換５３１，３２で所定のデジタル量、例え
ば”０１００”に変換される（すなわち、ＲＯＭ４に入
力されるｓｉｎデータｘｓ及びｃｏｓデータＸ。が共に
”０１００’ とされる）。従って、かかるｓｉｎデー
タ及びＣＯＳデータがアドレス信号として入力された場
合、対応するアドレスに記憶されるＲＯＭのデータは、
ｊａｎ−”１＝４５°に定数として１／３６０４！掛け
て得られた値（＝１／８）を適当なビット数の２進数、
例えば１０ビツトの２進数″００１０００００００’に
変換したものである。そして、かかる１０ビツトの記憶
データのうち例えば上位４ビツトとすなわち、００１０
”が読み出されてラッチ回路５１にラッチされる。この
場合には、対応するチャネル（すなわち４０９６λ）に
ついての１波長内の角度情報が１６分割された内挿デ〜
りとして取り出される。
次に上記チャネル選択用スイッチを２１．２６から２２
，２７に切り替え、その時入力される正弦波信号２５６
λｓｉｎ及び余弦波信号２５６λｃｏｓを同様にＡＤ変
換器３１．３２でデジタルデータに変換し、このように
して得られたｓｉｎデータ及びｃ。
，２７に切り替え、その時入力される正弦波信号２５６
λｓｉｎ及び余弦波信号２５６λｃｏｓを同様にＡＤ変
換器３１．３２でデジタルデータに変換し、このように
して得られたｓｉｎデータ及びｃ。
Ｓデータを再びＲＯＭ４１のアドレス信号として上記と
同様にして該アドレスに対応するＲＯＭの１０ビツトデ
ータを読出し、その上位４ビツトデータをラッチ回＄５
２にラッチする。
同様にして該アドレスに対応するＲＯＭの１０ビツトデ
ータを読出し、その上位４ビツトデータをラッチ回＄５
２にラッチする。
以下同様にして、チャネル選択用スイッチを１須次２３
，２８更には２４．２９へと切り替え、そのとき入力さ
れる信号１６λｓｉｎ、１６λｃｏｓ更には１λｓｉｎ
、１λｃｏｓＪｅＡ Ｄ変換して得られたｓｉｎデータ
及びＣＯＳデータを順次ＲＯＭ４１のアドレス信号とし
てそのアドレスに対応するＲＯＭのデータを読出し、そ
の読出しデータの上位４ビツトを順次ラッチ回路５３，
５４にラッチする。
，２８更には２４．２９へと切り替え、そのとき入力さ
れる信号１６λｓｉｎ、１６λｃｏｓ更には１λｓｉｎ
、１λｃｏｓＪｅＡ Ｄ変換して得られたｓｉｎデータ
及びＣＯＳデータを順次ＲＯＭ４１のアドレス信号とし
てそのアドレスに対応するＲＯＭのデータを読出し、そ
の読出しデータの上位４ビツトを順次ラッチ回路５３，
５４にラッチする。
このようにして各チャネル（この場合４チヤネル）を順
次切り替え、各チャネルの２相入力信号（正弦波信号及
び余弦波信号）を所定アドレス情報として読み出された
ＲＯＭのデータを順次ラッチ回路にラッチし、該ラッチ
回路のデータを合成することにより、例えばラッチ回路
５４にラッチされたデータ （上位側ビットのデータ）
からラッチ回ｇ８５１にラッチされたデータ（下位側ビ
ットのデータ）に至る１６ビツトのデータにより該回転
コード板の角度情報を検出することができ、この場合、
１回転当りの分割数を２１６として（すなわち分解能を
２１６７回転として）、その絶対位置を検出することが
できる。
次切り替え、各チャネルの２相入力信号（正弦波信号及
び余弦波信号）を所定アドレス情報として読み出された
ＲＯＭのデータを順次ラッチ回路にラッチし、該ラッチ
回路のデータを合成することにより、例えばラッチ回路
５４にラッチされたデータ （上位側ビットのデータ）
からラッチ回ｇ８５１にラッチされたデータ（下位側ビ
ットのデータ）に至る１６ビツトのデータにより該回転
コード板の角度情報を検出することができ、この場合、
１回転当りの分割数を２１６として（すなわち分解能を
２１６７回転として）、その絶対位置を検出することが
できる。
第３図は以上により得られる絶対位置データの説明図で
あり、最下位チャネル（４０９６λチヤネル）における
内挿データＤ４の上位４ビツトの１６進数値をＡ４．２
５６λチヤネルにおける内挿データＤの上位４ビツトの
１６進数値をＡ３．１６λチヤネルにおける内押データ
Ｄ２の上位４ビツトの１６進数値をＡ２、最上位チャネ
ル（１人チャネル）における内挿データＤｌの１６進数
値をＡ、とすれば、絶対位置データは１６進表現で Ａ、・１６”＋ＡｇＬ・１６−２＋Ａ３・１６−３＋Ａ
４・１６−４となる。尚、１６進数値Ａ、（ｉ＝１〜４
）をＡ＝ａ −２＋ａ −２十ｍ ・２＋ａと２
進表現すると、絶対位置データは ａ ・２”＋ａ ・２−２＋ａ ・２−’＋ａ
・２−４＋ａ ・２＋ａ ・２ ＋ａ ・２ ＋ａ
・２＋・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
＋ａ −２＋ａ ・２ ＋ａ ・２ ＋ａ
−２−”となる。
あり、最下位チャネル（４０９６λチヤネル）における
内挿データＤ４の上位４ビツトの１６進数値をＡ４．２
５６λチヤネルにおける内挿データＤの上位４ビツトの
１６進数値をＡ３．１６λチヤネルにおける内押データ
Ｄ２の上位４ビツトの１６進数値をＡ２、最上位チャネ
ル（１人チャネル）における内挿データＤｌの１６進数
値をＡ、とすれば、絶対位置データは１６進表現で Ａ、・１６”＋ＡｇＬ・１６−２＋Ａ３・１６−３＋Ａ
４・１６−４となる。尚、１６進数値Ａ、（ｉ＝１〜４
）をＡ＝ａ −２＋ａ −２十ｍ ・２＋ａと２
進表現すると、絶対位置データは ａ ・２”＋ａ ・２−２＋ａ ・２−’＋ａ
・２−４＋ａ ・２＋ａ ・２ ＋ａ ・２ ＋ａ
・２＋・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・
＋ａ −２＋ａ ・２ ＋ａ ・２ ＋ａ
−２−”となる。
〈発明が解決しようとしている課題〉
ところで、各チャネルにおける正弦波信号１λｓｉｎ、
１６λｓｉｎ、２５６λｓｉｎ及び４０９６λｓｉｎは
理想的には、第４図に示すように（２５６λｓｉｎと４
０９６λｓｉｎのみ示している）、所定周期毎に同時に
ゼロクロスする必要がある。すなわち、（１）隣接する
２チヤネルに注目すると、下位チャネルの１６サイクル
毎に上位チャネルと下位チャネルの正弦波状信号が同時
にゼロクロスする必要がある。
１６λｓｉｎ、２５６λｓｉｎ及び４０９６λｓｉｎは
理想的には、第４図に示すように（２５６λｓｉｎと４
０９６λｓｉｎのみ示している）、所定周期毎に同時に
ゼロクロスする必要がある。すなわち、（１）隣接する
２チヤネルに注目すると、下位チャネルの１６サイクル
毎に上位チャネルと下位チャネルの正弦波状信号が同時
にゼロクロスする必要がある。
（１１）更に各チャネルの正弦波状信号と余弦波状信号
とは正確に電気角にして９０°の位相差が存在すること
が必要である。
とは正確に電気角にして９０°の位相差が存在すること
が必要である。
しかし、各チャネルにおける正弦波状パターンの作成誤
差等により上記（ｉ）、 （ｉｉ）を最初から満足する
ことはできない。すなわち、第５図に示すように隣接チ
ャネルの正弦波状信号あるいは余弦波状信号のゼロクロ
ス点間に位相Ｐ６の誤差が存在し、また正弦波状信号と
余弦波状信号間の位相を正確に９０°にすることができ
ない。
差等により上記（ｉ）、 （ｉｉ）を最初から満足する
ことはできない。すなわち、第５図に示すように隣接チ
ャネルの正弦波状信号あるいは余弦波状信号のゼロクロ
ス点間に位相Ｐ６の誤差が存在し、また正弦波状信号と
余弦波状信号間の位相を正確に９０°にすることができ
ない。
このため、従来は受光素子出力である正弦波状信号及び
余弦波状信号の位相をそれぞれアナログ的にｒＪＭ整す
る手段を設け、該調整手段を用いてシンクロスコープ等
により各チャネルの正弦波状信号をＩ！！測しながら、
下位チャネル側（短周期側）のゼロクロス点に隣接上位
チャネル側（長周期側）のゼロクロ点が所定周期毎に（
短周期の１６サイクル毎に）一致するように調整し、つ
いで同様に長周期側の余弦波状信号を正弦波状信号より
９０゜位相を進ませ、しかる後隣接チャネルの余弦波状
信号のゼロクロスが一致するように調整する。
余弦波状信号の位相をそれぞれアナログ的にｒＪＭ整す
る手段を設け、該調整手段を用いてシンクロスコープ等
により各チャネルの正弦波状信号をＩ！！測しながら、
下位チャネル側（短周期側）のゼロクロス点に隣接上位
チャネル側（長周期側）のゼロクロ点が所定周期毎に（
短周期の１６サイクル毎に）一致するように調整し、つ
いで同様に長周期側の余弦波状信号を正弦波状信号より
９０゜位相を進ませ、しかる後隣接チャネルの余弦波状
信号のゼロクロスが一致するように調整する。
しかし、かかるアナログ調整は面倒であり、しかも調整
誤差が生じ、正確な絶対位置検出ができないという問題
がある。
誤差が生じ、正確な絶対位置検出ができないという問題
がある。
以上から本発明の目的は、デジタル的に、しかも自動的
に、更には調整誤差が最小となるように位相を調整でき
る絶対位置エンコーダを提供することである。
に、更には調整誤差が最小となるように位相を調整でき
る絶対位置エンコーダを提供することである。
〈課題を解決するための手段〉
第１図は本発明にかかる絶対位置エンコーダの要部ブロ
ック図である。
ック図である。
１はＲＯＭ、２ａ〜２ｂは１λチヤネ）ｌ、 〜４０９
６λチヤネルの内挿データ記憶部、３ａ〜３Ｃは隣接チ
ャネル間の角度データ補正部、４は角度データ切替部、
５ａは上位６ピツト出力部、５ｂは下位６ビツト出力部
、６は差分演算部、７は誤差監視部、８は補正データ演
算部、９は補正データ記憶部、１０は絶対位置データ出
力部である。
６λチヤネルの内挿データ記憶部、３ａ〜３Ｃは隣接チ
ャネル間の角度データ補正部、４は角度データ切替部、
５ａは上位６ピツト出力部、５ｂは下位６ビツト出力部
、６は差分演算部、７は誤差監視部、８は補正データ演
算部、９は補正データ記憶部、１０は絶対位置データ出
力部である。
く作用〉
サイクル数の多い下位チャネル（たとえば４０９６λチ
ヤネル）における内挿データの上位６ビツトのデータと
、サイクル数の少ない上位チャネル（たとえば２５６λ
チヤネル）における内挿データの第５ビツト目からの６
ビツトデータとの差分ΔＣ１を差分演算部６で計算し、
該差分が所定値以下または最小となるような補正データ
Ｃ４を求め、該補正データＣ１により隣接上位チャネル
における内挿データを補正し、補正後の各チャネルの内
挿データの上位４ビツトを合成して回転軸の対位置を検
出する。
ヤネル）における内挿データの上位６ビツトのデータと
、サイクル数の少ない上位チャネル（たとえば２５６λ
チヤネル）における内挿データの第５ビツト目からの６
ビツトデータとの差分ΔＣ１を差分演算部６で計算し、
該差分が所定値以下または最小となるような補正データ
Ｃ４を求め、該補正データＣ１により隣接上位チャネル
における内挿データを補正し、補正後の各チャネルの内
挿データの上位４ビツトを合成して回転軸の対位置を検
出する。
〈実施例〉
初めに、本発明の絶対位置エンコーダにかかる角度デー
タ補正方法の概略を説明する。
タ補正方法の概略を説明する。
（１）隣接する２チヤネルの正弦波状信号のゼロクロス
点が、下位チャネルの所定サイクル（たとえば１６サイ
クル）毎に一致し、しかも（ｉｉｌ同一チャネルの正弦
波状信号と余弦波状信号の位相が正確に９００ずれてい
れば、ＲＯＭ４１（第２図）から読み出される各チャネ
ルの内挿データＤ、〜Ｄ４（第３図参照）について以下
が成立する。すなわち、 「隣接する２つのチャネルのうち、上位チャネルの第（
ｍ＋１）ピット（第５ビツト）以降の６ビツトのデータ
Ｂ、と下位チャネルの上位６ビツトのデータＡ、＋、’
（ｉ＝１．２．３）は一致する」が成立する。換言
すれば上記（ｉＬ （ｉｉｌの位相ずれが大きくなる程
、データＢ、とＡ ｌ ＋ １′の差分の絶対値が大き
くなる。
点が、下位チャネルの所定サイクル（たとえば１６サイ
クル）毎に一致し、しかも（ｉｉｌ同一チャネルの正弦
波状信号と余弦波状信号の位相が正確に９００ずれてい
れば、ＲＯＭ４１（第２図）から読み出される各チャネ
ルの内挿データＤ、〜Ｄ４（第３図参照）について以下
が成立する。すなわち、 「隣接する２つのチャネルのうち、上位チャネルの第（
ｍ＋１）ピット（第５ビツト）以降の６ビツトのデータ
Ｂ、と下位チャネルの上位６ビツトのデータＡ、＋、’
（ｉ＝１．２．３）は一致する」が成立する。換言
すれば上記（ｉＬ （ｉｉｌの位相ずれが大きくなる程
、データＢ、とＡ ｌ ＋ １′の差分の絶対値が大き
くなる。
以上から、本発明においては、
（ａｌ補正データの初期値ＣＩを零とし、所定のサンプ
リング時刻における上位チャネルの内挿データＤ、にお
けるデータＢ１と下位チャネルの内挿データＤ＋ ＋
１におけるデータＡ、＋、’の差分ΔＣ４を演算し、 ｔｂｌ差分の絶対値が設定値以上の場合にはＣ１＋ΔＣ
５を新たな補正データとしくｃ、＋ΔＣ１→Ｃ，）、（
Ｃ１該補正デ〜りＣ５により次のサンプリング時刻にお
ける上位チャネルの内挿データＤＩを補正しくり、＋Ｃ
，−Ｄ、） 、以後同様な処理を行って差分ΔＣ１の絶
対値が所定値以下になる補正データを求め、 （ｄｌ同様にして各隣接チャネル毎に補正データを求め
、 （ｅ１回転軸の絶対位置検出時に際しては、補正データ
Ｃ１により内挿データＤ、を補正し、補正後の各チャネ
ルの内挿データの上位４ビツトを合成し ′て回転軸の
絶対位置データを生成出力する。
リング時刻における上位チャネルの内挿データＤ、にお
けるデータＢ１と下位チャネルの内挿データＤ＋ ＋
１におけるデータＡ、＋、’の差分ΔＣ４を演算し、 ｔｂｌ差分の絶対値が設定値以上の場合にはＣ１＋ΔＣ
５を新たな補正データとしくｃ、＋ΔＣ１→Ｃ，）、（
Ｃ１該補正デ〜りＣ５により次のサンプリング時刻にお
ける上位チャネルの内挿データＤＩを補正しくり、＋Ｃ
，−Ｄ、） 、以後同様な処理を行って差分ΔＣ１の絶
対値が所定値以下になる補正データを求め、 （ｄｌ同様にして各隣接チャネル毎に補正データを求め
、 （ｅ１回転軸の絶対位置検出時に際しては、補正データ
Ｃ１により内挿データＤ、を補正し、補正後の各チャネ
ルの内挿データの上位４ビツトを合成し ′て回転軸の
絶対位置データを生成出力する。
第１図は本発明にかかる絶対位置エンコーダの要部ブロ
ック図である。
ック図である。
１は各チャネルの内挿データが記憶されたＲＯＭであり
、第２図におけるＲＯＭ４１と同一構成、同一記憶内容
を有している。２ａ〜２ｂはＲＯＭ１から読み出された
所定サンプリング時刻における１人チャネル〜４０９６
λチャネルの内挿データ（１０ビツトデータとする）
Ｄ４． Ｄ３． Ｄ２． Ｄｌを記憶する内挿データ
記憶部である。尚、各チャネルの内挿データＤ、の詳細
は第３図を参照。
、第２図におけるＲＯＭ４１と同一構成、同一記憶内容
を有している。２ａ〜２ｂはＲＯＭ１から読み出された
所定サンプリング時刻における１人チャネル〜４０９６
λチャネルの内挿データ（１０ビツトデータとする）
Ｄ４． Ｄ３． Ｄ２． Ｄｌを記憶する内挿データ
記憶部である。尚、各チャネルの内挿データＤ、の詳細
は第３図を参照。
３８〜３Ｃは隣接チャネル間の補正データＣ９に基づい
て上位チャネルの内挿データＤ、を次式０式％（１） により補正する角度データ補正部、４は各隣接チャネル
間の補正データ飢を求める際に所定の隣接チャネルの２
つの内挿データＤ、’ｐＤｌ＋１’を切り替え出力する
角度データ切替部、５ａは下位チャネルの内挿データＤ
、＋、’の上位６ビツトデータＡ ＋ ＋ １′を出力
する上位６ビツト出力部、５ｂは上位チャネルの内挿デ
ータＤ１′の下位６ビツトデータＢ、を出力する下位６
ピツト出力部、６は次式０式％（２） によりデータＡＩ＋Ｉ′ とＢ、の差分ΔＣ８を演算す
る差分演算部、７は差分ΔＣ１の絶対値１ΔＣ，ｌが設
定値以下かどうかをチエツクする誤差監視部、８は補正
データ演算部、９は補正データ記憶部であり、補正デー
タ演算部８は各隣接チャネル間の補正データＣ３を次式 ％式％（３） により更新して補正データ記憶部９に記憶する。
て上位チャネルの内挿データＤ、を次式０式％（１） により補正する角度データ補正部、４は各隣接チャネル
間の補正データ飢を求める際に所定の隣接チャネルの２
つの内挿データＤ、’ｐＤｌ＋１’を切り替え出力する
角度データ切替部、５ａは下位チャネルの内挿データＤ
、＋、’の上位６ビツトデータＡ ＋ ＋ １′を出力
する上位６ビツト出力部、５ｂは上位チャネルの内挿デ
ータＤ１′の下位６ビツトデータＢ、を出力する下位６
ピツト出力部、６は次式０式％（２） によりデータＡＩ＋Ｉ′ とＢ、の差分ΔＣ８を演算す
る差分演算部、７は差分ΔＣ１の絶対値１ΔＣ，ｌが設
定値以下かどうかをチエツクする誤差監視部、８は補正
データ演算部、９は補正データ記憶部であり、補正デー
タ演算部８は各隣接チャネル間の補正データＣ３を次式 ％式％（３） により更新して補正データ記憶部９に記憶する。
１０は絶対位置データ出力部であり、各チャネルの内挿
データＤ、′〜Ｄ４′の上位４ピットＡ、〜Ａ４を合成
して１６ビツトの２進絶対位置データを出力する。
データＤ、′〜Ｄ４′の上位４ピットＡ、〜Ａ４を合成
して１６ビツトの２進絶対位置データを出力する。
次に第１図の全体的動作を説明する。
挺ＩＬＬ−九汰２朋
補正データの決定処理に際しては、各隣接チャネル間補
正データＣ３，Ｃ２，Ｃ，の初期値を零とし、最下位チ
ャネル側隣接チャネ／Ｌの補正データＣ５から順次決定
する。尚、第２図における従来方法と同様に所定サンプ
リング時刻毎に各チャネルの内挿データＤＩ、Ｄ２．Ｄ
□Ｄ４がＲＯＭ１から読み出されて各記憶部２ａ−２ｄ
ｌと記憶されている。
正データＣ３，Ｃ２，Ｃ，の初期値を零とし、最下位チ
ャネル側隣接チャネ／Ｌの補正データＣ５から順次決定
する。尚、第２図における従来方法と同様に所定サンプ
リング時刻毎に各チャネルの内挿データＤＩ、Ｄ２．Ｄ
□Ｄ４がＲＯＭ１から読み出されて各記憶部２ａ−２ｄ
ｌと記憶されている。
（ａ）まず下位チャネルを４０９６＾チヤネル、上位チ
ャネルを２５６λチヤネルとし、所定のサンプリング時
刻における上位チャネルの内挿データＤ、に対して、（
１）式の補正演算を施して内挿データＤ３′を発生する
。尚、最下位チャネルの内挿データＤ４には補正は施さ
れず、Ｄ４をＤ４′ とみなす。
ャネルを２５６λチヤネルとし、所定のサンプリング時
刻における上位チャネルの内挿データＤ、に対して、（
１）式の補正演算を施して内挿データＤ３′を発生する
。尚、最下位チャネルの内挿データＤ４には補正は施さ
れず、Ｄ４をＤ４′ とみなす。
（ｂｌついで、角度データ切替部４は補正後の下位チャ
ネル及び上位チャネルの内挿データＤ、’ 、 Ｄ３′
を上位６ビツト出力部５ａと下位６ビツト出力部５ｂに
それぞれ選択出力する （Ｃ１上位６ビツト出力部５ａは下位チャネルの内挿デ
ータＤ４′の上位６ビツトデータＡ、１′ を出力し、
下位６ピツト出力部５ｂは上位チャネルの内挿データＤ
３′の下位６ビツトデータＢ３を出力する。
ネル及び上位チャネルの内挿データＤ、’ 、 Ｄ３′
を上位６ビツト出力部５ａと下位６ビツト出力部５ｂに
それぞれ選択出力する （Ｃ１上位６ビツト出力部５ａは下位チャネルの内挿デ
ータＤ４′の上位６ビツトデータＡ、１′ を出力し、
下位６ピツト出力部５ｂは上位チャネルの内挿データＤ
３′の下位６ビツトデータＢ３を出力する。
（ｄｌ差分演算部６はデータＡ４′ どデータＢ３の差
分ΔＣ３を（２）式により演算して誤差監視部７と補正
データ演算部８に入力する。
分ΔＣ３を（２）式により演算して誤差監視部７と補正
データ演算部８に入力する。
（８）誤差監視部７は差分ΔＣ３の絶対値が設定値以下
かどうかをチエツクし、以上の場合には補正データ更新
指令ＲＥＮを補正データ演算部８に入力する。
かどうかをチエツクし、以上の場合には補正データ更新
指令ＲＥＮを補正データ演算部８に入力する。
＋ｆｌ補正データ更新指令ＲＥＮが発生すれば、補正デ
ータ演算部は（３）式によりＣ３＋ΔＣ４を新たな補正
データとしくＣ３＋ΔＣ３→Ｃ３）、補正データ記憶部
９に記憶する。
ータ演算部は（３）式によりＣ３＋ΔＣ４を新たな補正
データとしくＣ３＋ΔＣ３→Ｃ３）、補正データ記憶部
９に記憶する。
以後、次のづンブリング時刻になると上記ステップ（ａ
ｌ以降の処理が繰り返され、差分ΔＣ５が設定値以下に
なれば、補正データ更新指令ＲＥＮが発生せず補正デー
タＣ３の決定処理が終了する。
ｌ以降の処理が繰り返され、差分ΔＣ５が設定値以下に
なれば、補正データ更新指令ＲＥＮが発生せず補正デー
タＣ３の決定処理が終了する。
以上により、最下位チャネルとその隣接チャネル間の補
正データＣ５が決定されれば、以後同様に内挿データＤ
３．Ｄ２を用いて補正データＣ２を決定し、同様に内挿
データＤ２． Ｄ、を用いて補正データＣを決定して、
補正データ決定処理を終了する。
正データＣ５が決定されれば、以後同様に内挿データＤ
３．Ｄ２を用いて補正データＣ２を決定し、同様に内挿
データＤ２． Ｄ、を用いて補正データＣを決定して、
補正データ決定処理を終了する。
尚、以上では、所定のサンプリング時刻毎に各チャネル
の内挿データＤ４〜Ｄ、をＲＯＭから読み取って補正デ
ータを決定したが、所定時刻における各チャネルの内挿
データＤ４〜Ｄ、を変更することなく上記処理を行って
補正データを決定するように構成することもできる。
の内挿データＤ４〜Ｄ、をＲＯＭから読み取って補正デ
ータを決定したが、所定時刻における各チャネルの内挿
データＤ４〜Ｄ、を変更することなく上記処理を行って
補正データを決定するように構成することもできる。
ｌｂ）咀−二−久共Ｊ月叱１
回転軸の絶対位置検出時に際しτ”：ま、サンプリング
時刻毎に補正データＣ１〜Ｃ３にＪ９り各チャネルにお
ける内挿データＤ、〜Ｄ３を補正しくり、は補正せず）
、補正後の各チャネルの内挿データＤ、′〜Ｄ４′を絶
対位置データ出力部１０に入力し、絶対位置データ出力
部１０は各チャネルの内挿データＤ、′〜Ｄ４′の上位
４ビツトを従来方法と同様に合成して１６ビツトの２進
数で表現した絶対位置データを出力する。
時刻毎に補正データＣ１〜Ｃ３にＪ９り各チャネルにお
ける内挿データＤ、〜Ｄ３を補正しくり、は補正せず）
、補正後の各チャネルの内挿データＤ、′〜Ｄ４′を絶
対位置データ出力部１０に入力し、絶対位置データ出力
部１０は各チャネルの内挿データＤ、′〜Ｄ４′の上位
４ビツトを従来方法と同様に合成して１６ビツトの２進
数で表現した絶対位置データを出力する。
尚、以上では誤差監視部７において、１ΔＧ、 １が設
定値以下（ζなった時に補正データＣ１の決定処理を終
了するようにしているが次のようにしてもよい。すなわ
ち、差分の絶対値１ΔＣ，ｌが１サンプリング時刻前の
それより小さい場合に補正データＣ１を（３）式に従っ
て更新し、大きい場合には補正データ決定処理を終了す
るように構成することもできる。
定値以下（ζなった時に補正データＣ１の決定処理を終
了するようにしているが次のようにしてもよい。すなわ
ち、差分の絶対値１ΔＣ，ｌが１サンプリング時刻前の
それより小さい場合に補正データＣ１を（３）式に従っ
て更新し、大きい場合には補正データ決定処理を終了す
るように構成することもできる。
又、以上では回転型の絶対位置エンコーダについて説明
したが、リニアスケールのごとき直線式の検出器に本発
明を適用することにより同様に直線式の絶対位置エンコ
ーダを構成することもできる。
したが、リニアスケールのごとき直線式の検出器に本発
明を適用することにより同様に直線式の絶対位置エンコ
ーダを構成することもできる。
く、発明の効果−゛・
以上本発明によれば、下位チャネルにおける内挿デー・
−タの上位６ビツＩ・のデータど、上位チャネルにおけ
る内挿データの第５ビツト目からの６ビツトデータとの
差分ΔＣ２を計算し、該差分が所定値以下あるいは最小
となるような補正データＣ０を求め、該補正データＣＩ
により隣接上位チャネルにおける内挿データを補正し、
補正後の各チャネルの内挿データの上位４ビツトを合成
して回転軸の絶対位置を検出するように構成したから、
デジタ）ｒ−的に、しかも自動的に・位相を調整でき、
更には調整誤差が最小となるように位相ｖＡ整ができ、
高精度の絶対位置検出がｉ−Ｊ能である。
−タの上位６ビツＩ・のデータど、上位チャネルにおけ
る内挿データの第５ビツト目からの６ビツトデータとの
差分ΔＣ２を計算し、該差分が所定値以下あるいは最小
となるような補正データＣ０を求め、該補正データＣＩ
により隣接上位チャネルにおける内挿データを補正し、
補正後の各チャネルの内挿データの上位４ビツトを合成
して回転軸の絶対位置を検出するように構成したから、
デジタ）ｒ−的に、しかも自動的に・位相を調整でき、
更には調整誤差が最小となるように位相ｖＡ整ができ、
高精度の絶対位置検出がｉ−Ｊ能である。
第１図は本発明にかかる絶対位置ｙンコーダの要部プロ
・ツク図、 第２図は絶対位置エンコーダの絶対位置検出原理を説明
するためのブロック図、 第３図は絶対位置データの構成説明図、第４図及び第５
図は本発明の背景説明図である。 １・・ＲＯＭ。 ２ｎ−・２ｂ・・内挿データ記憶部、 ３ ａ −３ｃ ・角度データ補正部、４・・角度デ
ータ切替部、 ６・・差分演算部、 ７・・誤差監視部、 ８・・補正データ演算部、 ９・・補止デ・−タ記憶部、 １０・・絶対位置データ出力部 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第４図 ２５６λＪｉｎ ／ 第５図 ２５６入ｓｉｎ ノ
・ツク図、 第２図は絶対位置エンコーダの絶対位置検出原理を説明
するためのブロック図、 第３図は絶対位置データの構成説明図、第４図及び第５
図は本発明の背景説明図である。 １・・ＲＯＭ。 ２ｎ−・２ｂ・・内挿データ記憶部、 ３ ａ −３ｃ ・角度データ補正部、４・・角度デ
ータ切替部、 ６・・差分演算部、 ７・・誤差監視部、 ８・・補正データ演算部、 ９・・補止デ・−タ記憶部、 １０・・絶対位置データ出力部 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第４図 ２５６λＪｉｎ ／ 第５図 ２５６入ｓｉｎ ノ
Claims (3)
- （１）サイクル数が互いに異なった複数チャネルにおい
てそれぞれ正弦波状及び余弦波状出力が得られるように
形成された移動コード板及び固定コード板と、 該移動コード板の位置情報を構成するために各チャネル
における正弦波状及び余弦波状の出力をそれぞれＡＤ変
換するＡＤ変換器と、 各チャネルの正弦波状及び余弦波状出力に対応するＡＤ
変換器出力を組にして順次アドレス情報とすると共に、
該各チャネルの１波長内に位置情報を所定数内挿し、該
内挿データをそれぞれ対応するアドレスに格納したＲＯ
Ｍを備え、 各チャネルにおける内挿データの上位ｍビットを用いて
移動コード板の絶対位置を検出する絶対位置エンコーダ
において、 サイクル数の多い下位チャネルにおける内挿データの上
位ｎビットデータと、サイクル数の少ない上位隣接チャ
ネルにおける内挿データの第（ｍ＋１）ビット目からの
ｎビットデータとの差分が所定値以下あるいは最小とな
るような補正データを求め、 該補正データにより前記隣接チャネルの一方のチャネル
における内挿データを補正し、 補正後の各チャネルの内挿データの上位ｍビットを合成
して移動コード板の絶対位置を検出することを特徴とす
る絶対位置エンコーダ。 - （２）隣接するチャネル毎に補正データを求めることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の絶対位置エンコ
ーダ。 - （３）補正データの初期値Ｃを零とし、前記差分をΔＣ
とするとき、Ｃ＋ΔＣ→Ｃにより補正データを更新し、
ΔＣの絶対値が所定値以下あるいは最小になる迄補正デ
ータを更新することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の絶対位置エンコーダ。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63132144A JP2501227B2 (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 絶対位置エンコ―ダ |
| KR1019900700118A KR930002718B1 (ko) | 1988-05-30 | 1989-05-22 | 절대위치 엔코더 |
| EP89905772A EP0369031B1 (en) | 1988-05-30 | 1989-05-22 | Absolute position encoder |
| PCT/JP1989/000506 WO1989012213A1 (en) | 1988-05-30 | 1989-05-22 | Absolute position encoder |
| DE89905772T DE68909004T2 (de) | 1988-05-30 | 1989-05-22 | Kodiervorrichtung für die absolute lage. |
| US07/459,840 US5121116A (en) | 1988-05-30 | 1990-01-26 | Absolute position encoder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63132144A JP2501227B2 (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 絶対位置エンコ―ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301115A true JPH01301115A (ja) | 1989-12-05 |
| JP2501227B2 JP2501227B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=15074389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63132144A Expired - Fee Related JP2501227B2 (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 絶対位置エンコ―ダ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5121116A (ja) |
| EP (1) | EP0369031B1 (ja) |
| JP (1) | JP2501227B2 (ja) |
| KR (1) | KR930002718B1 (ja) |
| DE (1) | DE68909004T2 (ja) |
| WO (1) | WO1989012213A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6348695B2 (en) | 1998-09-02 | 2002-02-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position detection apparatus |
| JPWO2006043403A1 (ja) * | 2004-10-20 | 2008-05-22 | 株式会社安川電機 | エンコーダ信号処理装置およびその信号処理方法 |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5506579A (en) * | 1991-06-06 | 1996-04-09 | Trj & Company | Absolute encoder using multiphase analog signals |
| WO1995005707A1 (en) * | 1991-06-06 | 1995-02-23 | Trj & Company | Absolute encoder using multiphase analog signals |
| JPH06167354A (ja) * | 1992-11-27 | 1994-06-14 | Sony Magnescale Inc | スケールの内挿処理装置 |
| US5418362A (en) * | 1993-05-27 | 1995-05-23 | Lusby; Brett L. | Encoder for determining absolute linear and rotational positions |
| JPH07229757A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Canon Inc | 信号処理装置、位置検出装置及び駆動装置 |
| US5720421A (en) * | 1994-02-28 | 1998-02-24 | Vamco Machine & Tool, Inc. | Elecronically controlled high speed press feed |
| JPH08145719A (ja) * | 1994-09-22 | 1996-06-07 | Canon Inc | 位置または角度の検出方法 |
| JP3294737B2 (ja) * | 1994-10-13 | 2002-06-24 | ドクトル・ヨハネス・ハイデンハイン・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 位置測定装置 |
| DE19508834C2 (de) * | 1995-03-11 | 1996-12-19 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Positonsmeßsystem |
| US5646496A (en) * | 1994-11-08 | 1997-07-08 | Dana Corporation | Apparatus and method for generating digital position signals for a rotatable shaft |
| EP0743508A2 (en) * | 1995-05-16 | 1996-11-20 | Mitutoyo Corporation | Induced current position transducer |
| DE19544948C2 (de) * | 1995-12-01 | 2002-09-26 | Gemac Ges Fuer Mikroelektronik | Digitale Interpolationseinrichtung mit Amplituden- und Nullageregelung der Eingangssignale |
| US6259433B1 (en) * | 1996-05-14 | 2001-07-10 | Norman H. Meyers | Digital optical joystick with mechanically magnified resolution |
| US5886519A (en) * | 1997-01-29 | 1999-03-23 | Mitutoyo Corporation | Multi-scale induced current absolute position transducer |
| JP3220411B2 (ja) * | 1997-04-28 | 2001-10-22 | 株式会社ミツトヨ | エンコーダの内挿回路 |
| WO2000028283A1 (fr) | 1998-11-09 | 2000-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Capteur de position |
| DE10049502A1 (de) | 2000-10-06 | 2002-04-11 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Verfahren und Vorrichtung zur absoluten Positionsbestimmung |
| JP4142942B2 (ja) | 2002-12-09 | 2008-09-03 | 株式会社ソキア | ロータリエンコーダ |
| FR2856476B1 (fr) * | 2003-06-19 | 2006-10-06 | Codechamp Sa | Systeme de codage optique haute-precision et procede de codage a haute precision |
| US7253395B2 (en) * | 2003-11-17 | 2007-08-07 | Gsi Group Corporation | Absolute encoder employing concatenated, multi-bit, interpolated sub-encoders |
| US7321113B2 (en) * | 2003-11-17 | 2008-01-22 | Gsi Group Corporation | Precision material-handling robot employing high-resolution, compact absolute encoder |
| JP4989313B2 (ja) * | 2007-05-28 | 2012-08-01 | 株式会社トプコン | 絶対角度演算装置 |
| WO2010138155A2 (en) * | 2009-05-27 | 2010-12-02 | Active Precision, Inc. | Encoder interpolator with enhanced precision |
| EP2554950B1 (en) | 2010-04-02 | 2016-01-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Encoder, drive device, absolute position calculation method, and encoder manufacturing method |
| FR2966240B1 (fr) * | 2010-10-15 | 2012-11-09 | Eurofarad | Procede de detection d'un dysfonctionnement d'au moins un photorecepteur equipant un capteur de position angulaire de type codeur absolu |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4916363A (ja) * | 1972-05-18 | 1974-02-13 | ||
| JPS5696213A (en) * | 1979-12-28 | 1981-08-04 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | Dividing/reading circuit for sine signal |
| GB2076147B (en) * | 1980-05-15 | 1984-07-11 | Ferranti Ltd | Position encoder |
| US4445110A (en) * | 1980-07-28 | 1984-04-24 | Itek Corporation | Absolute optical encoder system |
| JPH063378B2 (ja) * | 1984-11-29 | 1994-01-12 | 富士通株式会社 | エンコ−ダ出力補間回路 |
| JPH0638047B2 (ja) * | 1985-10-09 | 1994-05-18 | 株式会社日立製作所 | 磁気的に位置を検出する装置 |
| US4786891A (en) * | 1986-04-08 | 1988-11-22 | Yokogawa Electric Corporation | Absolute encoder for linear or angular position measurements |
| JPS63311119A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-19 | Fanuc Ltd | 絶対位置エンコ−ダ |
-
1988
- 1988-05-30 JP JP63132144A patent/JP2501227B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-05-22 KR KR1019900700118A patent/KR930002718B1/ko active IP Right Grant
- 1989-05-22 EP EP89905772A patent/EP0369031B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-22 DE DE89905772T patent/DE68909004T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-05-22 WO PCT/JP1989/000506 patent/WO1989012213A1/ja active IP Right Grant
-
1990
- 1990-01-26 US US07/459,840 patent/US5121116A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6348695B2 (en) | 1998-09-02 | 2002-02-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position detection apparatus |
| JPWO2006043403A1 (ja) * | 2004-10-20 | 2008-05-22 | 株式会社安川電機 | エンコーダ信号処理装置およびその信号処理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5121116A (en) | 1992-06-09 |
| KR900702327A (ko) | 1990-12-06 |
| JP2501227B2 (ja) | 1996-05-29 |
| EP0369031A4 (en) | 1991-12-27 |
| EP0369031A1 (en) | 1990-05-23 |
| WO1989012213A1 (en) | 1989-12-14 |
| KR930002718B1 (ko) | 1993-04-09 |
| DE68909004D1 (de) | 1993-10-14 |
| EP0369031B1 (en) | 1993-09-08 |
| DE68909004T2 (de) | 1994-01-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH01301115A (ja) | 絶対位置エンコーダ | |
| US5719789A (en) | Method of and apparatus for detecting an amount of displacement | |
| JPH07218288A (ja) | 絶対位置検出装置及びその誤差補正方法 | |
| WO2006043403A1 (ja) | エンコーダ信号処理装置およびその信号処理方法 | |
| US4998105A (en) | Absolute position encoder | |
| EP0213904B1 (en) | Interpolation method and encoder | |
| GB1585744A (en) | Measuring apparatus | |
| US6950769B2 (en) | Encoder signal interpolation divider | |
| JPH04524B2 (ja) | ||
| JP3137552B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JPH10132605A (ja) | 位置検出装置 | |
| JP2501228B2 (ja) | エンコ―ダの内挿回路 | |
| JPH07139967A (ja) | エンコーダの信号処理回路 | |
| RU2108664C1 (ru) | Способ измерения угла поворота вала | |
| JP3345559B2 (ja) | 高分割エンコーダ装置 | |
| JPH0420813A (ja) | レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 | |
| JP2729113B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JPH07139969A (ja) | ロータリエンコーダ用変換テーブル作成方法 | |
| JP3077095B2 (ja) | 位置検出用ディジタル変換装置 | |
| JPH0388504A (ja) | 任意波形発生器 | |
| SU520607A1 (ru) | Преобразователь угол-код | |
| RU1774454C (ru) | Устройство дл настройки моментного вентильного электродвигател | |
| JPH06180203A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH0617802B2 (ja) | エンコーダ内挿回路 | |
| JPH0212013A (ja) | 位置検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |