JPH07139967A - エンコーダの信号処理回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置検出センサが位相差を有する複数の信号
を出力するインクリメンタル型のエンコーダにおいて、
複数の位置検出センサの出力信号を１つの処理回路で処
理し、多軸対応の場合であっても小規模な構成で処理を
行う。 【構成】 複数の位置検出センサ１ａ、１ｂの出力信号
を取り込み、それらの出力信号の中から信号処理する信
号を選択し切り換える入力処理切換手段２を設け、複数
の位置検出センサ１ａ、１ｂの出力信号のうち処理する
信号を入力処理切換手段２により順次切換えて行き、逓
倍などの信号処理回路を共用する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、インクリメンタル型の
エンコーダの信号処理回路に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボットなど多軸の装置に
エンコーダを適用する場合には、各軸に位置検出センサ
を取付け、各位置検出センサに対して１対１に位置検出
センサの個数分だけの信号処理回路を設け、各信号処理
回路から各軸の位置情報を得る方式がとられている。

【０００３】また、従来のインクリメンタル型のエンコ
ーダの信号処理回路では、通常より高分解能な位置情報
を得るために、位置検出センサより出力される９０°位
相差をもつ２つの正弦波信号をもとに、抵抗素子で構成
した逓倍回路により電気的に逓倍を行い、位置検出セン
サより出力される信号よりも高分解能な９０°位相差を
もつ逓倍矩形波信号を生成し、この逓倍矩形波信号をも
とにアップダウンカウンタにより計数し、位置検出を行
うという構成をとっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように多軸装置の各軸に取付けられた位置検出センサの
個数分の信号処理回路を設けると、装置の大規模化につ
ながり、コスト的にも問題があった。

【０００５】また、抵抗素子による逓倍回路では、逓倍
数の低い範囲においては比較的安価で簡潔な回路にて構
成できるという利点があるものの、２５６逓倍といった
逓倍数の高い範囲になると、回路の規模が非常に大きく
なり、実用上スペース的にも実現が困難になるという問
題があった。

【０００６】また、抵抗素子による逓倍回路では、回路
を構成する抵抗素子やオペアンプの個々の精度が逓倍精
度に影響するため、逓倍精度を確保しようとした場合、
精度の良い抵抗素子やオペアンプを使わざるを得ず、回
路が高価になるという問題があった。

【０００７】さらに、アップダウンカウンタによる逓倍
矩形波の計数に関しては、逓倍数が低い範囲では、矩形
波のパルス間隔は十分長く、アップダウンカウンタも十
分に動作可能であるが、信号が高速で変化する場合や逓
倍数が高い場合にはパルス間隔が短くなり、アップダウ
ンカウンタが計数できなくなる恐れがあるという問題も
あった。

【０００８】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、１つ
の処理回路で複数の位置検出センサの出力信号を処理で
き、多軸対応の場合であっても小規模な構成で処理を行
い、省スペース、低コスト化を実現でき、また高速・高
逓倍においても検出エラーのない位置検出を実現できる
エンコーダの信号処理回路を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、位置検出セン
サが位相差を有する複数の信号を出力するインクリメン
タル型のエンコーダにおいて、複数の位置検出センサの
出力信号を取り込み、それらの出力信号の中から信号処
理する信号を選択し切り換える入力処理切換手段を備え
たことを特徴とする。

【００１０】好適には入力処理切換手段に入力信号を一
時的に保持するサンプルホールド手段が設けられる。

【００１１】また好適には、入力処理切換手段から出力
された複数の信号のうち少なくとも２つの信号を選択す
る選択手段と、選択手段により選択された信号を逓倍す
る信号逓倍手段が設けられる。

【００１２】その場合に、好適には入力信号をもとに複
数の中間位相信号を合成する合成手段が入力処理切換手
段に設けられる。

【００１３】また、入力処理切換手段から出力された複
数の信号をもとに逓倍を行う逓倍手段と、逓倍手段の出
力信号を位置データに変換する位置データ変換手段と、
変換結果にもとづき出力する信号を選択する選択手段
と、選択された信号にもとづき逓倍信号１周期間を絶対
値的に高分解能で逓倍する高分解能逓倍手段が設けら
れ、さらに好適には高分解能逓倍手段がＡ／Ｄコンバー
タにて構成される。

【００１４】

【作用】本発明によれば、複数の位置検出センサの出力
信号のうち処理する信号を入力処理切換手段により順次
切り換えることによって、逓倍などの信号処理回路を共
用化でき、各位置検出センサに対して１対１に信号処理
回路を設ける必要がなくなり、１つの信号処理回路で複
数の位置検出センサの出力信号の信号処理が可能とな
る。

【００１５】また、サンプルホールド手段を設けること
により、各位置検出センサからの出力信号を同時にサン
プルホールドし、次のサンプルホールドタイミングまで
に入力処理切換手段で順次処理を行えば、１つの信号処
理回路で同じサンプルホールドタイミングの信号に対し
て処理することができる。

【００１６】また、選択手段を設けて入力処理切換手段
より出力される複数の信号のうち逓倍を行う信号を順次
切換えることにより、逓倍回路を共用化でき、各信号に
対して１対１に逓倍回路を設ける必要がなく、１つの逓
倍回路で位置検出センサの出力信号の逓倍が可能とな
る。

【００１７】また、位置検出センサの出力信号の中間位
相の信号を合成する合成手段を設けることにより、選択
手段にて出力信号又は合成信号を選択して逓倍すれば、
高精度な逓倍の可能な信号の特定の区間を利用すること
が可能となる。

【００１８】さらに、複数段の逓倍処理系を設け、高い
分解能を絶対値的に逓倍処理することにより、たとえ位
置検出誤差が生じた場合でも誤差が累積せず、誤差が消
滅した時点で正確な位置検出に復帰することができる。

【００１９】さらに、Ａ／Ｄコンバータにより高分解能
の逓倍を行うことにより、抵抗による逓倍のように抵抗
素子の個々の精度が全体の逓倍精度に影響したり、逓倍
前の信号の振幅変化が逓倍精度に影響するということが
なくなる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明のエンコーダの信号処理回路の
一実施例を図１〜図９を参照しながら説明する。

【００２１】図１において、２つの位置検出センサ１
ａ、１ｂから出力された位置信号が入力処理切換手段２
に入力され、増幅などの処理をされた後どちらか一方か
らの信号が選択され、逓倍手段３及び選択手段４に出力
される。逓倍手段３にて逓倍された信号は、位置データ
変換手段５で位置データに変換されて出力される。この
位置データは選択手段４に対しても信号選択指令として
出力され、選択手段４はこの信号選択指令をもとに信号
を選択して高分解能逓倍手段６に出力する。この高分解
能逓倍手段６にて選択された信号は逓倍され、位置デー
タ変換手段５で位置データに変換されて出力される。こ
うして信号処理回路で処理されて出力された位置データ
を外部処理手段２１で利用することにより、位置検出セ
ンサ１ａ、１ｂが検出した位置情報を得ることができ
る。なお、７は信号処理回路の各手段の動作タイミング
を制御するタイミング制御手段である。

【００２２】次に、各手段の詳細な構成について、図
２、図３を参照しながら説明する。なお、図１の位置検
出センサ１ａ、１ｂは、照明手段、スリットを刻んだ可
動スリット板及び読取スリット板、光検出手段などで構
成される一般的な光学式のエンコーダで、測定動作時に
可動スリット板の移動に伴って９０°位相差をもった２
つの正弦波位置信号、Ａ相信号（以下、信号Ａ）とＢ相
信号（以下、信号Ｂ）を出力する。

【００２３】図２において、入力処理切換手段２には、
各入力信号を増幅するヘッドアンプ８ａ〜８ｄと、反転
アンプ１９ａ〜１９ｄと差動アンプ２０ａ〜２０ｄを有
し、各入力信号とその反転信号を送信してそれらの受信
信号の差動信号を出力するようにした伝送手段１０ａ〜
１０ｄと、タイミング制御手段７からのタイミング指令
によって入力信号を一時的にホールドするサンプルホー
ルド手段１１ａ〜１１ｄとが、２つの位置検出センサ１
ａ、１ｂの信号Ａ、信号Ｂのそれぞれに対応して４系統
設けられている。サンプルホールド手段１１ａ〜１１ｄ
の後段には、入力切換回路１２が設けられ、タイミング
指令に基づき、２つの位置検出センサ１ａ、１ｂからの
出力信号を切り換える。さらに後段には、オペアンプな
どで構成された中間位相信号の合成手段１３が設けら
れ、図４に示すように信号Ａ、信号Ｂの中間位相の信号
Ｃ、信号Ｄや、信号Ａ〜Ｄの反転信号、信号−Ａ〜−Ｄ
が生成されて出力される。

【００２４】ハードウェア的には、ヘッドアンプ８ａ〜
８ｄは位置検出センサ１ａ、１ｂが取付けられた装置本
体に配設され、サンプルホールド手段１１ａ〜１１ｄ以
後の信号処理回路の主要部は被測定装置外部に配設さ
れ、両者を伝送手段１０ａ〜１０ｄにて中継した構成と
なっている。

【００２５】次に、図３は、逓倍手段３、選択手段４、
高分解能逓倍手段６、および位置データ変換手段５の詳
細構成を示す。１４ａ〜１４ｄは正弦波を矩形波に変換
する信号変換回路であり、図４に示すＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ各
位相の信号を図７に示す矩形波信号Ａp 、Ｂp 、Ｃp 、
Ｄp に変換する。１５はＮＡＮＤゲートなどで構成され
る論理回路であり、逓倍手段と位置データ変換手段の両
機能を兼ねており、図７に示すように、Ａp 〜Ｄp の矩
形波信号を８逓倍し、３ビットの位置データＰＤ５、Ｐ
Ｄ６、ＰＤ７に変換する。１６は選択手段４を構成する
マルチプレクサであり、Ａ〜Ｄ、−Ａ〜−Ｄの８信号の
うち特定の２つの信号を選択してＡ／Ｄコンバータ１７
に出力する。Ａ／Ｄコンバータ１７は、高分解能逓倍手
段と位置データ変換手段の両機能を兼ねており、マルチ
プレクサ１６より出力された２つの信号をもとにＡ／Ｄ
変換を行い、５ビットの位置データＰＤ０、ＰＤ１、Ｐ
Ｄ２、ＰＤ３、ＰＤ４を出力する。なお、本実施例で使
用しているＡ／Ｄコンバータは、アナログ・デバイセズ
社製の８ビットＡ／ＤコンバータＡＤ７８２１であり、
Ｖ_IN、Ｖ_REF(+) 、Ｖ_REF(-)の３つの入力端子をもち、
この３入力に基づいた信号電位のＡ／Ｄ変換が行われ
る。

【００２６】次に、以上の信号処理回路において行われ
る信号処理を図２〜図９を参照しながら詳細に説明す
る。

【００２７】位置検出センサ１ａ、１ｂより出力された
正弦波の位置信号Ａ、Ｂは、まずヘッドアンプ８ａ〜８
ｄで増幅された後、伝送手段１０ａ〜１０ｄにて反転ア
ンプ１９ａ〜１９ｄで反転された信号とともに信号線を
通して伝送され、差動アンプ２０ａ〜２０ｄに入力され
る。従って、たとえ信号線にノイズがのったとしても、
同相ノイズであれば差動アンプ２０ａ〜２０ｄにより除
去されるため、対ノイズ性に優れている。

【００２８】次に、差動アンプ２０ａ〜２０ｄより出力
された信号は、サンプルホールド手段１１ａ〜１１ｄに
よりタイミング制御手段７より出力されるタイミング指
令に基づいて同時にかつ一定時間間隔で、一定時間ホー
ルドされて出力される。なお、このサンプルホールド動
作によって、位置信号は図５（ａ）に示すように、時間
的に離散値の階段状信号に変換されるが、サンプルホー
ルド間隔は十分に短いので、多くの場合図５（ｂ）に示
すような連続信号として扱うことができる。そのため、
以下の説明では信号を図５（ｂ）のような連続信号とし
て説明を進め、必要な箇所では階段状のサンプルホール
ド信号としての性質にそって説明を行う。また、信号を
表す文字の表記に関しても、サンプルホールドされる以
前の信号Ａ、Ｂと区別することなくＡ、Ｂを使用する。

【００２９】さて、サンプルホールド手段１１ａ〜１１
ｄによりホールドされた信号は、入力切換回路１２に入
力され、ここで２つの位置検出センサ１ａ、１ｂからの
信号のうちどちらか一方が選択され、以後の処理回路に
より処理がなされる。選択する信号は、図６のタイミン
グチャートに示すように、タイミング制御手段７からの
タイミング指令に基づき、同一のサンプルホールドタイ
ミングの内に一度の切換えがなされる。即ち、同一時間
にサンプルされた２つの位置検出センサ１ａ、１ｂの出
力信号が切換えられ、次のサンプルホールドタイミング
までに順次一度づつ処理回路に流されて処理される。

【００３０】このように各位置検出センサ１ａ、１ｂか
らの信号を同一のサンプルホールドタイミングでホール
ドし、ホールドされた信号を信号処理回路にて時分割処
理にて処理し、順次得られる位置データを利用すること
により、得られる２つの位置データ間に時間的な同時性
が保証される。したがって、ロボットなどの多軸装置に
適用した場合でも、時間的に一致した関節角度情報を得
ることができ、制御上の問題を生じない。

【００３１】なお、外部処理手段２１はタイミング制御
手段７の発するタイミング指令をモニタすることによ
り、現在位置検出センサ１ａ、１ｂのどちらの位置デー
タが出力されているか、同一のサンプルホールドタイミ
ングによる位置データはどれかを知ることができる。た
だし、外部処理手段２１が位置データを取り込むにあた
っては、信号処理回路の応答性の問題があるので、入力
の切換えと同時に取り込むのではなく、位置データの出
力が安定してから取り込まなければならない。

【００３２】以上のように本実施例では入力切換回路１
２により複数の位置検出センサ１ａ、１ｂの出力信号の
処理が時分割で行われるので、逓倍回路などの大部分の
信号処理回路の共用化が図られる。

【００３３】次に、合成手段１３では出力されたサンプ
ルホールド信号Ａ、Ｂをもとに、オペアンプ等で構成さ
れる合成回路により、図４（ａ）に示すような中間位相
信号Ｃ、Ｄ、及びそれらの信号の反転信号−Ａ、−Ｂ、
−Ｃ、−Ｄが生成される。Ｃ、Ｄ信号は、Ｃ＝１／√２
（Ａ＋Ｂ）、Ｄ＝１／√２（−Ａ＋Ｂ）の計算式によっ
て得られる信号であり、位相的には信号Ｃは信号Ａより
４５°位相がずれた信号で、信号Ｄは信号Ａより１３５
°位相がずれた信号である。

【００３４】次に、逓倍手段および位置データ変換手段
での処理について説明する。ここでは、Ａ〜Ｄの４信号
が利用される。これら４信号は、まず正弦波−矩形波変
換回路１４ａ〜１４ｄにおいて正弦波信号Ａ〜Ｄから矩
形波信号Ａp 〜Ｄp に変換される。変換された矩形波信
号Ａp 〜Ｄp は、図７に示すように、１／８周期づつず
れた矩形波信号となる。ここで、Ａp 信号の１周期を基
準にして考えると、Ａp 〜Ｄp の矩形波信号の論理状態
によって、図７に示すＰｈ０〜Ｐｈ７の８つの象限が存
在することになる。論理回路１５においては、論理処理
を行うことにより、Ａp 〜Ｄp の矩形波信号をもとにＰ
ｈ０〜Ｐｈ７の象限を示す位置データ位置データを３ビ
ットデータＰＤ５〜ＰＤ７として出力する。例えば、矩
形波の電位レベルの高い方を１、低い方を０とすると、
象限Ｐｈ２ではＡp ：０、Ｂp ：０、Ｃp ：０、Ｄp ：
１という状態であり、他とは区別できる。さらに、論理
処理により象限Ｐｈ２の時に位置データＰＤ７：０、Ｐ
Ｄ６：１、ＰＤ５：０が出力されるように論理回路の設
計を行えばよい。このように、論理回路１５においては
逓倍処理（８逓倍）と位置データ変換処理が一度に行わ
れる。

【００３５】次に、選択手段４（マルチプレクサ１６）
での処理について説明する。選択手段４にはＡ〜−Ｄの
８つの正弦波信号が入力され、この８信号の中の特定の
２信号が選択指令にもとづいて選択され、出力される。
選択手段４に入力される選択指令は、論理回路１５によ
り出力される３ビットの位置データであり、したがって
選択手段４の選択パターンとして、上記８象限Ｐｈ０〜
Ｐｈ７に対応する８パターンが得られることになる。そ
こで、本実施例では論理回路１５において検出した８象
限に応じて図４（ｂ）に示すような選択が行われるよう
に回路を設計している。すなわち、正弦波信号の中で略
リニアな特定区間が選択され出力されるようになってい
る。

【００３６】このように信号の略リニアな区間のみが選
択され、逓倍回路に出力されることにより、逓倍回路に
おいてＡ／Ｄコンバータ１７の使用が可能となる。選択
手段４により選択された信号はそれぞれ、Ａ／Ｄコンバ
ータ１６のＶ_REF(+)およびＶ_REF(-)入力端子に入力され
る。また、Ｖ_INはＧＮＤ（絶対電位０）に接続されてい
る。これら３入力に基づいた５ビットのＡ／Ｄ変換値
〔Ｘ〕は、次の(1) 式によって算出されるＸを超えない
最大の整数によって与えられる。

【００３７】

【数１】

【００３８】なお、Ａ／ＤコンバータＡＤ７８２１は、
８ビットのＡ／Ｄコンバータであるが、本実施例では対
ノイズ性、安定性などを考慮にいれ、下位３ビットを切
捨て、上位５ビットの変換値を用いるようにしている。

【００３９】このようなＡ／Ｄ変換を行えば、例えばＰ
ｈ０の場合、選択信号はＡ、Ｃであり、図８に示すよう
に、信号ＡとＧＮＤの電位差Ｖ_A の最大値Ｖ_AMAXを３２
とするように最適化した値で、Ｖ_A が５ビットのデジタ
ル値ＰＤ０〜ＰＤ４に変換される。しかも、(1) 式の分
数部分母にＶ_REF(+)−Ｖ_REF(-)の項があることからわか
るように、例えば位置検出センサ１ａ、１ｂにおいて光
源光量の変動などが起こり、元信号の振幅変動が生じて
も変換値に影響が出ないようになっている。

【００４０】こうして得られる電位差Ｖ_A の変換値は、
入力される信号Ａがリニアであるとみなすことができる
ので、信号Ａの位相Ｐ_A と比例することになる。したが
って、Ａ／Ｄ変換データＰＤ０〜ＰＤ４は信号Ａの位相
を表す位置データとして扱うことができる。すなわち、
Ａ／Ｄコンバータ１７を使った回路により、論理回路１
５によって分けられたＰｈ０〜ＰＨ７の８象限のうちの
１つの象限において、３２逓倍の位置データへの変換が
行われたことになる。

【００４１】ところで、合成手段１３より出力されるＡ
〜−Ｄの８信号は、信号処理過程において別々の回路を
通って生成されてくるので、各回路の時間応答の違いか
ら一般に時間的な一致性は保証されず、このことを原因
とする位置検出誤差の発生が懸念される。しかし、本実
施例の信号処理回路では、同一のサンプルホールドタイ
ミングによる同一のサンプルホールド信号Ａ、Ｂをもと
に処理、合成された信号を利用するので、Ａ〜−Ｄのす
べての信号がある同じ瞬間に位置検出センサから出力さ
れた信号をもとにした時間的に同一性の保証された信号
であるため、選択手段によりＡ〜−Ｄの信号を切り換え
ても、各信号の時間的なずれから位置データの時間的不
連続が生じることはない。さらに、２信号を使ってＡ／
Ｄ変換による位置データ変換を行っても２信号の時間的
なずれにより変換データに誤差が発生することもない。

【００４２】以上の信号処理によって、パラレルのデジ
タルデータＰＤ０〜ＰＤ４およびＰＤ５〜ＰＤ７が得ら
れる。ここで、ＰＤ５〜ＰＤ７は正弦波信号Ａを８等分
し、その中のどの区間であるかを表す位置データであ
り、またＰＤ０〜ＰＤ４はその８等分区間の内のある区
間を３２等分し、その中のどの区間であるかを表す位置
データである。したがって、両データをＰＤ０〜ＰＤ４
を下位ビット、ＰＤ５〜ＰＤ７を上位ビットとし、ＰＤ
０〜ＰＤ７を８ビットデータとして扱えば、図９に示す
ように、正弦波信号を８×３２＝２５６等分して、その
中のどの区間であるかを示すデータとなる。

【００４３】なお、逓倍処理、高分解能逓倍処理という
別々の処理系から得られた２つのデータを１つのデータ
としてまとめる場合には、両データが同じ時間に位置検
出センサより出力された信号をもとに得られたデータで
なければ、両処理系のデータの時間的ずれにより生じる
誤差が含まれるが、本実施例においてはサンプルホール
ド手段１１ａ〜１１ｄにて信号を一時的にホールドして
いるので、両逓倍処理系の位置データの時間的な一致性
が確保される。したがって、複数の逓倍処理系を使って
も逓倍精度が確保される。

【００４４】以上のようにして、本実施例においては位
置検出センサ１ａ、１ｂより出力された位置信号を２５
６逓倍して位置データに変換する処理が行われる。

【００４５】なお、上記実施例では位置検出センサとし
て光学式エンコーダを使用したが、他の磁気式のエンコ
ーダなどの場合においても処理可能である。また、中間
位相信号に関しては、Ａ〜Ｄ、−Ａ〜−Ｄを合成した
が、Ａ〜Ｄのみでの処理も可能であることはいうまでも
ない。さらには、位置検出センサの段階から中間位相信
号を構成することもできる。

【００４６】また、上記実施例では位置検出センサの出
力信号は正弦波信号としたが、三角波などの他の周期波
であっても本発明による信号処理回路による処理は同じ
である。また、上記実施例ではサンプルホールド手段を
入力切換手段の直前においているが、信号がアナログ信
号状態である部分であれば、他のどこにおいても処理可
能である。ただし、位置検出センサのデータの時間的一
致性を保証するためには、入力切換手段より前段に、ま
た合成手段での時間的一致性を保証するためには合成手
段より前段になければならない。

【００４７】また、上記実施例ではアナログ回路やロジ
ックＩＣ、Ａ／ＤコンバータＩＣなどによる信号処理を
行ったが、位置検出センサの出力信号をＡ／Ｄ変換する
ことによりデジタル値に変換し、以後の処理をＭＰＵ、
ＤＳＰなどを使ったソフトウェアによる演算処理で実現
することも可能である。さらに、上記実施例では、Ａ／
Ｄコンバータの分解能を５ビットとしたが、他の分解能
であっても処理は可能であり、その場合には処理回路の
逓倍数が分解能に応じて変化する。Ａ／Ｄコンバータの
分解能を５ビット以上にすることにより、２５６逓倍以
上の高逓倍も可能となる。

【００４８】

【発明の効果】本発明のエンコーダの信号処理回路によ
れば、以上のように、入力処理切換手段を設けたことに
より、複数台の位置検出センサの出力信号を１つの信号
処理回路で処理でき、装置を小型・簡潔化でき、コスト
低下を図ることができる。

【００４９】また、サンプルホールド手段を設けること
により、同じサンプルホールドタイミングの信号に対し
て処理することになり、１つの信号処理回路で順次処理
しても各位置検出センサから得られる位置データを時間
的に一致したものとすることができる。

【００５０】また、選択手段を設けることにより、１つ
の逓倍回路で位置検出センサの出力信号の逓倍ができる
ので、高逓倍の場合でも信号処理回路を簡潔にすること
ができ、低コストにすることができる。

【００５１】また、合成手段を有することにより、高精
度な逓倍の可能な信号の特定の区間を利用することが可
能となり、高逓倍においても高精度な逓倍が実現でき
る。

【００５２】また、複数の逓倍処理系を設け、高い分解
能を絶対値的に逓倍処理することによりたとえ位置検出
誤差が生じた場合でも誤差が累積せず、誤差が消滅した
時点で正確な位置検出に復帰するため、高速、高逓倍で
あっても位置検出誤差の生じ難い信号処理回路を実現で
きる。また、逓倍信号を変換して得られるデータをもと
に選択を行う選択手段を採用することにより簡潔な選択
手段を実現できる。

【００５３】また、Ａ／Ｄコンバータにより高分解能の
逓倍を行うことにより、抵抗素子の個々の精度や逓倍前
の信号の振幅変化が逓倍精度に影響するといったことが
なく、高精度の逓倍を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のエンコーダの信号処理回路における一
実施例の構成を示すブロック図である。

【図２】同実施例における入力処理切換手段の構成を示
すブロック図である。

【図３】同実施例における逓倍手段、選択手段、高分解
能逓倍手段および位置データ変換手段の構成を示すブロ
ック図である。

【図４】同実施例における合成手段および選択手段の出
力信号の説明図である。

【図５】同実施例におけるサンプルホールド信号の説明
図である。

【図６】同実施例における入力処理切換手段のサンプル
ホールドおよび入力切換動作の説明図である。

【図７】同実施例における逓倍手段および位置データ変
換手段の信号処理の説明図である。

【図８】同実施例における高分解能逓倍手段および位置
データ変換手段のＡ／Ｄ変換の説明図である。

【図９】同実施例における逓倍処理の説明図である。

【符号の説明】

１ａ 位置検出センサ １ｂ 位置検出センサ ２ 入力処理切換手段 ３ 逓倍手段 ４ 選択手段 ５ 位置データ変換手段 ６ 高分解能逓倍手段 １１ａ サンプルホールド手段 １１ｂ サンプルホールド手段 １１ｃ サンプルホールド手段 １１ｄ サンプルホールド手段 １３ 合成手段 １５ 論理回路 １６ マルチプレクサ １７ Ａ／Ｄコンバータ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置検出センサが位相差を有する複数の
   信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダにおい
   て、複数の位置検出センサの出力信号を取り込み、それ
   らの出力信号の中から信号処理する信号を選択し切り換
   える入力処理切換手段を備えたことを特徴とするエンコ
   ーダの信号処理回路。
2. 【請求項２】 入力処理切換手段が、入力信号を一時的
   に保持するサンプルホールド手段を有することを特徴と
   する請求項１記載のエンコーダの信号処理回路。
3. 【請求項３】 入力処理切換手段から出力された複数の
   信号のうち少なくとも２つの信号を選択する選択手段を
   有し、選択手段により選択された信号を逓倍する信号逓
   倍手段を有することを特徴とする請求項１記載のエンコ
   ーダの信号処理回路。
4. 【請求項４】 入力処理切換手段が、入力信号をもとに
   複数の中間位相信号を合成する合成手段を有することを
   特徴とする請求項３記載のエンコーダの信号処理回路。
5. 【請求項５】 入力処理切換手段から出力された複数の
   信号をもとに逓倍を行う逓倍手段と、逓倍手段の出力信
   号を位置データに変換する位置データ変換手段と、変換
   結果にもとづき出力する信号を選択する選択手段と、選
   択された信号にもとづき逓倍信号１周期間を絶対値的に
   高分解能で逓倍する高分解能逓倍手段とを有することを
   特徴とする請求項３記載のエンコーダの信号処理回路。
6. 【請求項６】 高分解能逓倍手段が、Ａ／Ｄコンバータ
   から成ることを特徴とする請求項５記載のエンコーダの
   信号処理回路。