JP2754635B2

JP2754635B2 - アブソリュートエンコーダ

Info

Publication number: JP2754635B2
Application number: JP63322189A
Authority: JP
Inventors: 康大野; 徹夫服部; 豪松本
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1988-12-22
Filing date: 1988-12-22
Publication date: 1998-05-20
Anticipated expiration: 2013-05-20
Also published as: JPH02168115A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明はアブソリュートエンコーダに関するものであ
る。

［従来の技術］従来、アブソリュートエンコーダとして例えば特開昭
57−175211号公報または実開昭60−152916号公報に示さ
れているように、符号板上のアブソリュートパターンを
１トラックにし、このトラック長さ方向に複数の検出器
を配列して、各検出器の出力の組合せコードによって絶
対位置を検出する磁気式または光学式のアブソリュート
エンコーダが知られている。

前述の従来のアブソリュートエンコーダでは、磁気式
と光学式とを問わず、そのアブソリュートパターンの二
進ビット0,1の読み取りのために前記組合せコードのビ
ット数に対応した多数の非接触検出器をトラック上に配
列し、各検出器からの出力信号を電気回路によって矩形
波に波形整形してから二進数に数値化する必要がある。
しかしながら、各検出器からの出力信号を波形整形処理
によって矩形波にする場合、その立上り・立下りが或る
有限の時間を経て行なわれ、またそのタイミングに各検
出器で不可避的にずれが生じる。従って例えばエンコー
ダの分解能を上げるために符号板のアブソリュートパタ
ーンを細かくする場合には、各検出器の出力パルスの立
上り・立下り時間とタイミングの同期が特に問題とな
り、検出器と符号板の相対移動の正逆両方向について、
これら立上り・立下り部分での各検出器出力の読み出し
結果が正確な位置コードにならず、エンコーダ出力に誤
りが生じる恐れがある。

［発明が解決しようとする課題］この問題の一つの解決策として本発明者らは、符号板
上の１トラック形式のアブソリュートパターンにインク
リメンタルパターンのトラックを添設し、このインクリ
メンタルトラックを利用して作ったクロック信号をスト
ローブ信号としてラッチ回路を動作させることにより、
各検出器の出力パルスを最適タイミングで同時に読み取
ってアブソリュート出力を得る方式を先に提案した（特
願昭63−170782）。この方式の概要を第４図（ａ）
（ｂ）に示す。第４図（ａ）の例はスケール目盛数が2⁴
＝16（ｎ＝４）パルスの光学式の例で、円盤型符号板１
に１トラックのアブソリュートパターンのトラック２と
インクリメンタルトラック３が製作されている。トラッ
ク２のアブソリュートパターンは0000110101111001にな
っている。４−１〜４−４はトラック２の読み取り用の
光センサーで、これより４ビットの二進コードからなる
アブソリュート信号を得る。インクリメンタルトラック
３は別の光センサー５によって読み取られる。尚、６は
符号板１の回転軸心である。第４図（ｂ）は出力回路を
示したもので、センサー５からのインクリメンタル信号
と、センサー４−１〜４−４からのアブソリュート信号
とを、各々パルス整形回路10、10−１〜10−４で矩形波
に波形整形した後、アブソリュート信号はそのままラッ
チ回路14へ入力し、インクリメンタルパルスはワンショ
ット回路12へ入力してその立上りと立下りの両方の時点
でクロックパルスを発生させ、これをラッチ回路14のス
トローブ信号として使用する。この場合、前記クロック
パルスはアブソリュート信号を達成する単位パルスのパ
ルス幅の略中央の時点にて立上るようにしてある。ラッ
チ回路14はクロックパルスが到来する度にその時のアブ
ソリュート信号のパルスの高低レベルを読み取り、次の
クロックが入るまでその値をラッチして出力端子16−１
〜16−４に出力し続ける。

このようなラッチ方式によって前述のエンコーダ出力
の誤り発生は回避されたが、この方式においては別のト
ラックのインクリメンタル信号から発生させたクロック
パルスをストローブ信号にしてアブソリュート信号をラ
ッチさせていたので、たとえばで電源投入時のように未
だインクリメンタル信号の立上りまたは立下りが検出さ
れる以前の状態ではストローブ信号としてのクロックパ
ルスが発生していないことから正しいアブソリュート信
号は出力されず、符号板をアブソリュート信号の最小読
取り単位分だけ動かしてインクリメンタル信号の立上り
または立下りを生じさせ、それによるストローブパルス
による最初のラッチを待たなければならない欠点が指摘
された。

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、電源投
入時にも即時に正確な絶対位置検出出力を得ることがで
き、しかも読み取りに誤りを生じることの極めて少ない
高精度のアブソリュートエンコーダを提供することを目
的とするものである。

［課題を解決するための手段］この発明のアブソリュートエンコーダは、アブソリュ
ートパターンのトラックとインクリメンタルパターンの
トラックを略平行に有する符号板と、この符号板に対し
て前記トラックの長手方向に相対移動可能な検出器とを
備えており、特に前述の課題を達成するために、前記アブソリュートパターンを読取って対応したパル
ス列の第１信号および該パルス列中の最小読取り単位パ
ルスのパルス幅の1/2に相当する位相差をもつ第２信号
を各組毎に夫々生じる複数組のアブソリュート信号用検
出器と、前記インクリメンタルパターンを読取って前記パルス
列中の最小読取り単位パルスのパルス幅にほぼ等しい繰
返し周期の二値信号を、前記単位パルスに対して前記繰
返し周期のほぼ1/4の位相差で生じるインクリメンタル
信号用検出器と、前記二値信号が一方の値をとっているときに前記各組
のアブソリュート信号用検出器から前記第１信号のみを
取り出し、前記二値信号が他方の値をとっているときに
は前記第２信号のみを取り出す信号選択手段とを備えて
なるものである。

［作用］この発明のアブソリュートエンコーダでは、符号板の
トラックのアブソリュートパターンが複数組のアブソリ
ュート信号用検出器で読み取られると、各組の検出器か
らはそれぞれアブソリュートパターンに対応したパルス
列の第１信号と第２信号とが出力される。これら第１信
号と第２信号とは、各組において前記パルス列中の最小
読取り単位パルスのパルス幅の1/2に相当する位相差を
もっている。

一方、インクリメンタル信号用検出器はこれに同期し
て前記最小読取り単位パルスのパルス幅にほぼ等しい繰
返し周期の二値信号を、前記単位パルスに対して前記繰
返し周期のほぼ1/4の位相差で生じる。

第１信号と第２信号とは互いにアブソリュート単位パ
ルス幅の1/2に相当する位相差をもつ同一内容の列から
なり、また前記二値信号はアブソリュート単位パルス幅
にほぼ等しい繰返し周期もち、しかも第１信号および第
２信号に対しては前記単位パルス幅のほぼ1/4に相当す
る位相差で進みまたは遅れている。

従って、第１信号と第２信号のパルス列中の立上り・
立下りは、二値信号のパルスの中ほどの時点に同期する
ことになり、しかも例えば第１信号のパルス列中の立上
り・立下りが二値信号の高レベル時に同期すれば第２信
号のパルス列中の立上り・立下りは二値信号の低レベル
時に同期し、逆に第１信号のパルス列中の立上り・立下
りが二値信号の低レベル時に同期すれば第２信号のパル
ス列中の立上り・立下りは二値信号の高レベル時に同期
する。

各組のアブソリュート信号用検出器の第１信号か第２
信号かを選択して同時に高低レベルを読み取れば絶対位
置出力が得られるが、この場合、信号選択手段が前記二
値信号の状態に応じて第１信号または第２信号を選択
し、前記二値信号が一方の値をとっているときには前記
各組のアブソリュート信号用検出器から前記第１信号の
みが取り出され、前記二値信号が他方の値をとっている
ときには前記第２信号のみが取り出される。

このようにして、符号板と検出器の相対移動方向に関
わりなく２個ずつｎ組のアブソリュート信号用検出器の
各組からの第１信号または第２信号をインクリメンタル
信号用検出器からの二値信号の状態に応じて選択して取
り出し、所定ビット数ｎの並列データとして絶対位置信
号出力を得るものである。

例えば符号板のアブソリュートパターンが４ビットの
アブソリュートコードからなる場合、２個づつ４組（計
８個）のアブソリュート信号用検出器と１個のインクリ
メンタル信号用検出器が用いられる。

４組のアブソリュート信号用検出器は、各組相互のピ
ッチが前記アブソリュートパターンの最小読取り単位パ
ターン長に相当するピッチとなるようにトラック長手方
向に配列される。この場合、各組は、前記単位パターン
長のほぼ1/2の相当するピッチの２個の検出器からな
り、このような検出器の組が４つ配列されることにな
る。

一般的にはこのアブソリュート信号用検出器の組数
は、符号板のアブソリュートパターンのスケール目盛数
をＸとすると、 2^n-1＜Ｘ≦2ⁿ …（１）の関係を満足するｎ組であり、アブソリュート信号用検
出器の総数は2n個となる。

前述のように、４ビットのアブソリュートパターンの
トラックに対して２個ずつ４組の検出器を配列した場
合、相対移動に伴って４組の検出器からそれぞれ互いに
アブソリュート単位パルス幅の1/2に相当する位相差を
もつパルス列からなる第１信号と第２信号とが順次出力
される。４組の第１信号と４組の第２信号は双方ともに
同一内容の４ビットの並列データであるが、互いの位相
がアブソリュート単位パルス幅の1/2に相当する位相差
でずれている。この間、インクリメンタル信号用検出器
はアブソリュート単位パルス幅にほぼ等しい繰返し周期
の二値信号を同期して生じており、この二値信号は第１
信号および第２信号の単位パルスに対して前記繰返し周
期のほぼ1/4の位相差をもっている。換言すれば、符号
板のインクリメンタルパターンとインクリメンタル信号
用検出器の組合せは、前述のような二値信号を生じるよ
うにアブソリュートパターンおよびアブソリュート信号
用検出器の組に対して相対的な配列および位置関係を定
められている。

信号選択手段は、例えば二値信号が高レベルにあると
きには各組の第１信号を４ビットの並列データ出力とし
て取出すと共に第２信号を阻止し、逆に二値信号が低レ
ベルのときには各組の第２信号を４ビットの並列データ
出力として取出すと共に第１信号を阻止する。

本発明において信号選択手段の動作は前記二値信号の
高低レベルに基いて行なわれ、そのための二値信号は、
符号板に一定ピッチのインクリメンタルパターンを設け
ておいてその検出信号から得るのがよい。またこの場
合、検出信号として互いに位相が90度ずれた所謂Ａ相出
力とＢ相出力とを取り出し、前記信号選択手段でこれら
AB相の出力により選択動作を行うようにしても等価であ
る。

この発明の実施例を図面と共に説明すれば以下の通り
である。

［実施例］第１図は、検出器に光電変換素子を用いた４ビットの
光学式アブソリュートエンコーダの場合の本発明の一実
施例を示している。

第１図において、このアブソリュートエンコーダは、
符号板（スケール）11と、符号板に記録されたアブソリ
ュート信号およびインクリメンタル信号を読み取るため
の検出部20と、検出部からの信号を処理して絶対位置を
表わす４ビットの並列データに変換する信号処理部30と
からなっている。

符号板（スケール）11は透明基板からなり、その表面
には、金属の蒸着などによる不透明部分（斜線部）と透
明部分（白抜部）とで「0,1」のビットを形成してなる
アブソリュートパターンを設けた第１のトラック13と、
スケール全長分を32等分して各分割領域を不透明部分と
透明部分とに交互に繰り返してインクリメンタルパター
ンとした第２のトラック15とが並行に併設されている。

前記第１のトラック13上に形成されたアブソリュート
パターンは、スケール全長分を16の最小読み取り単位パ
ターンで分割して目盛数16とした４ビット（ｎ＝４）の
アブソリュートコードであり、全周期配列と呼ばれる次
のパターン、「0000101100111101」を有するものである。このアブソリュートパターンは、
第１図の第１トラック13において図の左方から右方へ順
に、透明部分による連続した四つの「０」ビット、不透
明部分による単一の「１」ビット、透明部分による単一
の「０」ビット、不透明部分による連続した二つの
「１」ビット、透明部分による連続した二つの「０」ビ
ット、不透明部分による連続した四つの「１」ビット、
透明部分による単一の「０」ビット、不透明部分による
単一の「１」ビットとして示されている。

第２のトラック15は前述信号選択用の二値信号を得る
ためのインクリメンタルパターンを有するものであり、
このトラック15上には、全長に亙って丁度前記アブソリ
ュートパターンの最小読み取り単位パターンの1/2に相
当する長さ寸法の32個の区画が交互に透明・不透明を変
えて配列されており、全長を32分割したインクリメンタ
ルパターンとなっている。またこのインクリメンタルパ
ターンは、アブソリュートパターンに対して前記単位パ
ターンの1/4に相当する位相差を付けて配列されてい
る。

検出部20は、アブソリュート信号用検出器としてのフ
ォトダイオードアレイを構成する８個のフォトダイオー
ド21a,21b〜24a,24bと、インクリメンタル信号用検出器
としての単一のフォトダイオード25とを備え、符号板11
の上方から光を当てて、符号板11の下面側でフォトダイ
ドーオ21a,21b〜24a,24bによりトラック13のアブソリュ
ートパターンを検出し、またフォトダイオード25により
トラック15のインクリメンタルパターンを検出し、この
場合、透過光「０」、遮光を「１」とする。

第２図には、前記各フォトダイオード21a〜24bおよび
25の検出出力を処理するための信号処理部30の回路の一
例が示されている。

すなわち、アブソリュート信号用検出器としてのフォ
トダイオード21a,21b〜24a,24bの各検出出力はそれぞれ
増幅器31a,31b〜34a,34bで増幅されたのちコンパレータ
41a,41b〜44a,44bによって波形整形されて矩形波信号か
らなるパルス列71a,71b〜74a,74bとなり、それぞれ信号
選択回路50を構成するトライステートバッファ回路51a,
51b〜54a,54bに入力されている。

一方、インクリメンタル信号用検出器としてのフォト
ダイオード25からの検出出力は、同様に増幅器35とコン
パレータ45を介して方形波に整形されて二値信号75とし
て信号選択回路50の各トライステートバッファ回路51a,
51b〜54a,54bの制御入力端子に入力されている。これに
よってコンパレータ45からの二値信号75が低レベルのと
きはトライステートバッファ回路51a,52a,53a,54aがフ
ォトダイオード21a,22a,23a,24aによる検出信号に基づ
くパルス列を出力端子61,62,63,64へ出力し、またコン
パレータ45からの二値信号75が高レベルのときにはトラ
イステートバッファ回路51b,52b,53b,54bがフォトダイ
オード21b,22b,23b,24bによる検出信号に基づくパルス
列を出力端子61,62,63,64へ出力する。

第３図は前記各コンパレータの出力波形と最終出力信
号との関係を示す波形図で、このうち、センサ選択記号
a,bは、二値信号75が低レベルのときはコンパレータ41
a,42a,43a,44aから出力されるフォトダイオード21a,22
a,23a,24aの検出出力によるパルス列71a,72a,73a,74aが
最終出力として選択され、逆に二値信号75が高レベルの
ときはコンパレータ41b,42b,43b,44bから出力されるフ
ォトダイオード21b,22b,23b,24bの検出出力によるパル
ス列71a,72b,73b,74bが最終出力として選択されること
を意味し、また最終出力については、選択されたパルス
列の並列コードを16進数で表わしてある。

前記アブソリュート信号とインクリメンタル信号との
位相関係は、フォトダイオード21a,22a,23a,24aの検出
出力によるパルス列71a,72a,73a,74aの立上り立下がり
のタイミングが、前記二値信号75の高レベル時のパルス
幅の略中央の時点になるように、またフォトダイオード
21b,22b,23b,24bの検出出力によるパルス列71b,72b,73
b,74bの立上りと立下がりのタイミングが、前記二値信
号75の低レベルのパルス幅の略中央の時点になるように
してあり、これによって選択されたほうの出力信号には
アブソリュート信号パルス列の矩形波の立上り・立下り
付近の不確定部分が含まれないようになり、誤った内容
での読取りを防いでいる。このような位相差タイミング
の選定はアブソリュートパターンのトラック13とその検
出用フォトダイオードアレイ21a〜24bの組合せに対して
インクリメンタルパターンのトラック15とその検出用の
フォトダイオード25の組合せの配置上の位相差を適切に
設定することで容易に実現可能である。

本実施例のアブソリュートパターンは、前述したよう
にＮ＝４ビットの全周期配列と呼ばれる16分割のもので
あり、第１図に示したように、符号板11の長手方向へ検
出部20をその隣接する４組のフォトダイオード21ab、22
ab、23ab、24abのを１組分のピッチづつ相対的にシフト
させた場合に、前記隣接する４組に符号板11の全長に亙
って同じ「0,1」の組合せのコード信号が生じないよう
にトラック13上のアブソリュートパターンの配列（アブ
ソリュートコード）が定められており、おれは前述した
通り、「0000101100111101」である。

従って出力端子61を2⁰、62を2¹、63を2²、64を2³に割
り当てると４ビットのアブソリュート信号が得られ、第
３図にはそれぞれのアブソリュート信号に対応する十六
進数が最終信号として示されている。

このように、インクリメンタル信号による二値信号で
対構成のアブソリュート信号の立上り・立下り近傍の不
安定領域を交互に相捕的に隠蔽するように切換えて出力
することにより、常に安定した絶対位置出力信号の取り
出しと電源投入時の即時出力の獲得とがなされるもので
ある。

尚、以上によって得られる最終信号は数字が順番に並
んでいないが、これは実際使用に際して適当なROMなど
の変換手段によって所望の数列に変換すればよい。

アブソリュートパターンの配列は前述の16分割のもの
以上にも種々のものがあり、その配列の決定は次のよう
にして行なう。

即ち、ビット数が少ないときは順次試行錯誤的に行な
ってもよいが、ビット数が多くなるとコンピュータで演
算させる必要がある。

前述の４ビットの場合で説明すると、例えば各ビット
「０」の場合は必ずあるから、先ず４つの「０」の連続
「0,0,0,0」を考える。そして「０」が５つ連続すると
同じ組合せが生じてしまうことになるから、「０」が４
つ続いた後には必ず「１」がくると考える。このように
して順次「０」か「１」かを追加していき、４つずつの
区切りで１ビットずつシフトしたときに同じ内容の組合
せが生じないようにすればよい。

このようにしてコンピュータに演算させた結果を第５
図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示す。

第５図（ａ）は５ビット、即ちＮ＝５の場合のアブソ
リュートコードであり、第５図（ｂ）は６ビット、即ち
Ｎ＝６の場合のアブソリュートコードであり、第５図
（ｃ）は８ビット、即ちＮ＝８の場合のアブソリュート
コードであり、そして第５図（ｃ）は10ビット、即ちＮ
＝10の場合のアブソリュートコードである。

第５図（ｂ）（ｃ）（ｄ）のアブソリュートコード
は、行の末尾のビットがその次（下）の行の先頭のビッ
トにつながって一連のものとして構成される。

これら第５図のアブソリュートコードをロータリーエ
ンコーダに用いる場合には、最下行の最後のビットが第
１行の先頭のビットにつながって無端状に連続するよう
にする。

第５図の例ではアブソリュート信号用検出器のフォト
ダイオードの各組をアブソリュートパターンの最小読取
り単位の1/2に相当するピッチで連続配置する場合にコ
ード配列であるが、パターンが細かくなってフォトダイ
オードアレイの配列ピッチが寸法上の制限によりそれ以
上細かくできなくなる場合には、アブソリュートパター
ンのコード配列を工夫することにより、例えばコード配
列の１ビット置きの間隔でフォトダイオードを配列する
ことができる。そのような一例として第６図にＮ＝10の
場合のアブソリュートコードを示す。この場合、Ｎ＝10
であるから２個づつ10組のフォトダイオードが各組につ
き１ビット間隔で配列されることになる。

勿論、他の間隔についても同様にアブソリュートコー
トを適宜定めることは可能であり、一般的にはアブソリ
ュート信号用検出器のフォトダイオードの各組間配列ピ
ッチの整数倍についてアブソリュートコードを作ること
ができる。

更に第５図の各アブソリュートコードは目盛数で示す
と（ａ）がＮ＝５で32目盛、（ｂ）がＮ＝６で64目盛、
（ｃ）がＮ＝８で256目盛、（ｄ）がＮ＝10で1024目盛
であるが、実際の用途ではこのような中途半端な目盛数
でない区切りのよい目盛数が要求されることが多い。第
７〜12はそのような区切りのよい目盛数のアブソリュー
トコードの例を示している。

即ち、第７図はロータリーエンコーダなどで角度を１
度読みするのに適した目盛数260の例、第８図は目盛数1
000の例、第９図は目盛数2000の例、第10図は目盛数500
0の例、第11A〜11C図は目盛数10000の例、第12A〜12F図
は角度１分読みに適した21600目盛の例である。

以上に例示したようなアブソリュートコードによれ
ば、１トラックでアブソリュートパターンが実現できる
ので、所謂インクリメンタル型のエンコーダと大きさが
殆ど変わらないアブソリュートエンコーダを得ることが
可能である。

本発明は直線位置を読み取るためのリニアエンコーダ
および回転位置を読み取るためのロータリーエンコーダ
のいずれにも適用でき、また、実施例に挙げた光学式の
ものに限らず、磁気式その他の任意の検出方式のアブソ
リュートエンコーダに適用できることは述べるまでもな
い。

［発明の効果］以上に述べたように、この発明によれば、電源を投入
したときに直ちに絶対位置信号が得られ、また符号板の
アブソリュートパターンをトラック上の複数の検出器に
よって読み取る際に、同時にインクリメンタル信号によ
り各組のアブソリュート信号の立上り・立下り付近の不
確定領域を交互に相補的に隔蔽して取り出すので、イン
クリメンタルエンコーダ並みの精度で誤出力の発生を防
止した高分解能のアブソリュートエンコーダを提供する
ことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る光学式アブソリュー
トエンコーダの構成を示す模式図、第２図は検出器の検
出出力を処理するための信号処理回路の一例を示す回路
図、第３図は動作説明のための波形を示すタイミングチ
ャート線図、第４図（ａ）は先の提案に係る光学式アブ
ソリュートエンコーダの符号板の模式平面図、同図
（ｂ）は同じくその検出器の検出出力を処理するための
信号処理回路の一例を示す回路図、第５図は異なるビッ
ト数のアブソリュート信号を得るためのアブソリュート
パターンを決定するアブソリュートコードの幾つかの例
を示す説明図，第６図は間を一定ピッチ置きに開けて読
む場合のアブソリュートコードを示す説明図、第７図は
目盛数360の場合のアブソリュートコードを示す説明
図、第８図は目盛数1000の場合のアブソリュートコード
を示す説明図、第９図は目盛数2000の場合のアブソリュ
ートコードを示す説明図、第10図は目盛数5000の場合の
アブソリュートコードを示す説明図、第11図は第11A〜1
1C図の組み合せ配列を示す説明図、第11A,11B,11C図は
目盛数10000の場合のアブソリュートコードを示す説明
図、第12図は第12A〜12F図の組み合せ配列を示す説明
図、第12A,12B,12C,12D,12E,12F図は目盛数21600の場合
のアブソリュートコードを示す説明図である。（主要部分の符号の説明） 11:符号板 13:トラック（アブソリュート） 15:トラック（インクリメンタル） 21ab〜24ab:フォトダイオードアレイ 25:フォトダイオード 31ab〜34ab:増幅器 41ab〜44ab:コンパレータ 50:信号選択回路 51ab〜54ab:トライステートバッファ回路 61〜64:出力端子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平２−35314（ＪＰ，Ａ) 特開平１−272915（ＪＰ，Ａ) 特開平１−240820（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】アブソリュートパターンのトラックとイン
クリメンタルパターンのトラックをを略平行に有する符
号板と、この符号板に対して前記トラックの長手方向に
相対移動可能な検出器を備えたアブソリュートエンコー
ダにおいて、前記アブソリュートパターンを読取って対応したパルス
列の第１信号及び該パルス列中の最小読取り単位パルス
のパルス幅の1/2に相当する位相差をもつ第２信号を各
組毎に夫々出力するアブソリュート信号用検出器を有
し、第１信号及び第２信号を出力する前記アブソリュー
ト検出器を前記アブソリュートパターンの最小読み取り
単位パターン長に相当するピッチとなるようにトラック
長手方向に一列に配列された複数組のアブソリュート信
号用検出器と、前記インクリメンタルパターンを読取って前記パルス列
中の最小読取り単位パルスのパルス幅にほぼ等しい繰り
返し周期の二値信号を、前記単位パルスに対して前記繰
り返し周期のほぼ1/4の位相差で生じるインクリメンタ
ル信号用検出器と、前記二値信号が一方の値をとっているときに前記アブソ
リュート信号用検出器から前記第１信号のみを取り出
し、前記二値信号が他方の値をとっているときには前記
二値信号のみを取り出す信号選択手段、とを備えたことを特徴とするアブソリュートエンコー
ダ。