JPH01301036A - 工作物搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、工作物を工作機械へ搬入搬出する工作物搬送
装置に関するものである。

〈従来の技術〉 従来、この種の工作物搬送装置においては、いわゆにマ
ニュピユレータを用いて工作物の搬入搬出を行っており
、ロボットを用いた工作物の搬入搬出では、工作物搬入
用マニュピユレータと工作物搬入用マニュピユレータの
２つを用いて工作物の搬入排出を行っている。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、このような工作物搬送装置においては、
工作物搬入用、搬出用の２つのマニュピユレータを備え
ているため、工作物搬送装置が大型化するという問題が
あった。

く課題を解決するための手段〉 本発明は、支持部材により支持された第１可動体、第２
可動体１把持爪を備えた複数のリンクと、前記第１可動
体を°進退可能に駆動する駆動部材と、前記第２可動体
は前記第１可動体に対して同一軸線方向に進退可能に支
持する支持部材と、前記第２可動体の一端を前記リンク
を介して前記第１可動体の一端に枢支する枢支軸と、前
記第２可動体の進退を前進と後退のそれぞれにおいて規
制し前記把持爪の開閉を可能にする規制部材とを備えた
ことを特徴とするものである。

く作用〉 第１可動部材の進退に応じて第２可動部材が進退し、工
作物を搬入する場合、把持爪が閉じて工作物を把持した
状態で第１可動部材と第２可動部材が後退端にある状態
で、第１可動部材と第２可動部材を前進されると、第２
可動部材が規制部材に当接し前進規制を受け、この状態
で更に第１可動部材を前進させると、第２可動部材が規
制を抗して更に前進し、第２可動部材は前進端に達した
状態で第１可動部材を後退させると第２可動部材も後退
し、更に第２可動部材を後退させると第２可動部材が規
制部材に当接し後退の規制を受け、把持爪が開き工作物
を搬入する。

また、工作物を搬出する場合、第１可動体の進退に応じ
て第２可動部材が進退し、例えば把持爪が開いた状態で
第１可動部材と第２可動部材が前進位置付近にあり第１
可動部材と第２可動部材を前進させると、第２可動部材
が規制部材により前進を阻止する規５間を受け、第１可
動部材のみが更に前進しリンクの把持爪が閉じ、この状
態で把持爪を後退させることにより工作物を搬出し、第
１可動部材と第２可動部材が後退端にある状態で、第１
可動部材と第２可動部材を前進させると、第２可動部材
の前進を阻止する規制部材により第１可動部材の前進を
阻止する規制が働き、この状態で更に第１可動部材が前
進すると、第１可動部材と前進端に移動し、規制部材に
規制を受けるまで第１可動部材と第２可動部材を後退さ
せると、この規制により把持爪が開き、また更に第１可
動部材を後退させると、把持爪が開いた状態で規制部材
の規制を乗り越え、第２可動部材は後退端に達し、工作
物を搬出する。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は、本発明の実施例に係る工作物搬送装置の全体
構成図である。

■は研削盤等の工作機械、２ａはこの工作機械１の一側
方に配設されてた工作物Ｗの搬入コンベア、２ｂは他側
方に配設された搬出コンベアである。３は工作機械１の
両側に立設されている支柱であり、この支柱３上にクロ
スレール４が固設されている。このクロスレール４は、
前記搬入コンベア２ａ、工作機械工及び搬出コンベア２
ｂの直上にわたって延在されている。

前記クロスレール４には本発明による工作物搬送装置５
が走行自在に設けられている。６は走行用モータ、７は
案内ロッド（第１可動部材）、８は把持爪昇降用モータ
、１５は把持爪である。

前記工作物搬送装置５の構造を第１図および第３図に基
づいて説明する。

昇降部材（第２可動部材）１４には把持爪１５がヒンジ
ビン１６によって開閉可能に取付けられ、この把持爪１
５の開閉用の作動部材としての前記、案内ロッド７が前
記把持爪１５にヒンジピン１４により取付けられている
。

前記案内ロレド７には第３図に示すように、ラック１８
がボルト１９により固定され、このラック１８には把持
爪昇降用モータ８の回転をギヤー２０ａ、２０ｂを介し
て伝達するピニオン２１が噛合している。また、この把
持爪昇降用モータ８には把持爪の昇降位置を検出するエ
ンコーダ９が取付けられている。

２２は前記案内ロッド７を案内する案内ローうである。

２３はカム溝２４を備えた昇降部材案内部材で、前記昇
降部材１４の把持爪１５側とは別の端部に取付けられた
カムフォロア２５を案内することにより、前記昇降部材
１４の前進後退の移動を制限する。

持されている。また、この規制部材２６は、プランジャ
２８内のスプリング２９により突出したピストン３０に
より、前記規制部材２６のＡ部（第１図の状態）または
Ｂ部と当接するようになっている。

上記構成で、工作物Ｗの搬送工程としては第２図におい
て、工作物、送装置５は搬入コンベア２ａにより工作物
Ｗを把持し、工作機械１の加工位置へ搬入し、工作機械
１での加工が完了した加工完了工作物Ｗを把持して搬出
コンベア２ｂに搬出する。この搬入搬出に際して把持爪
１５は搬入、搬出コンベア２ａ、２ｂ上と工作機械ｌ上
で上下運動と開閉動作を必要とする。このときにおける
把持爪１５の開閉動作について第２図、第５図（ａ）〜
（ｊ）に基づいて説明する。

第５図は工作物配送装置５を簡略化した図である。

第５図（ａ）は、第１図における規制部材２６とピスト
ン３０がＡ部で当接している状態で、搬入コンベア２ａ
により工作物Ｗを把持した状態を示し、この状態で把持
爪昇降用モータ８を回転駆動させ案内ロッド７を前進（
図中右方向）させることにより、昇降部材１４の端部に
取付けられたカムフォロア２５が規制部材２６の側部３
３に当接し、さらに案内ロッド７を規制部材２６に当接
するピストン３０の弾発力に抗して前進させると規制部
材２６が回転し、第５図（ｂ）（第１図に示す規制部材
２６とピストン３０はＢ部で当接した状態）となる。

次に、この状態で案内ロンドアを後退（図中左方向）さ
せ、第５図（Ｃ）に示すように、規制部材２６の側部３
３とカムフォロア２５を当接させ、さらに案内ロッド７
を後退させることにより、第５図（ｄ）に示すように、
規制部材２６に当接しているピストン３０の弾発力によ
りカムフォロア２５が後退阻止の規制を受け、この状態
で案内ロッド７のみが後退することにより、把持爪１５
が開き、工作物Ｗが搬入コンベア２ａから工作機械１に
搬入される。この状態でさらに案内ロッド７を後退させ
ると、規制部材２６が回転（第１図に示す規制部材２６
とピストン３０がＡ部で当接した状態）し、さらに後退
させると第５図（ｅ）に示すように、把持爪１５は後退
端に達する。

第５図（ｆ）〜（ｊ）は工作機械１に搬入された工作物
Ｗを搬出コンベア２ｂに搬出するときの動作を示すもの
で、第５図（ｆ）は第１図に示す規制部材２６とピスト
ン３０がＡ部で当接している状態を示し、　／この状態
で案内ロッド７を前進させることにより、第５図（６）
に示すように、規制部材２６の側部３３にカムフォロア
２５当接し、カムフォロア２５の前進阻止の規制を受け
、さらに案内ロッド７を前進させると、案内ロッド７の
みが前進し、第５図（５）に示すように、把持爪１５が
閉じ工作物Ｗを把持する。次に、この状態で案内ロッド
７をさらに後退させると、把持爪１５は工作、物Ｗを把
持した状態で後退し、この状態で工作物搬送装置５を搬
出コンベア２ｂ上に移動させ、案内ロッド７を更に後退
させると、第５図（ｊ）に示すように、把持爪１５は開
かれ工作物Ｗは搬出される。

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明においては、把持爪を進退させ
る１つの駆動部材により、前進、後退位置のいずれにお
いても把持爪の開閉を行うことができるので、１つの把
持爪を備えた工作物搬送装置で工作物の搬入搬出が自由
に行え、工作物搬送装置を小型化できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本発明の
装置の平面図、第２図は本発明の設備状態を示す正面図
、第３図は第１図の側面図、第４図は第１図１−Ｉ線に
おける断面図、第５図（ａ）〜（ｊ）は搬入搬出の動作
を説明するための図である。 ５・・・工作物搬送装置、６・・・走行用モータ、７・
・・案内ロッド（第１可動部材）、８・・・把持爪昇降
用モータ、１４・・・昇降部材（第２可動部材）、１５
・・・把持爪、２４・・・昇降部材案内部材、２５・・
・カムフォロア、２６・・・規制部材、２８・・・プラ
ンジャ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）支持部材上において開閉可能に支持された把持爪
   を有する工作物搬送装置において、前記支持部材により
   支持された第１可動体、第２可動体、前記把持爪を備え
   た複数のリンクと、前記第１可動体を進退可能に駆動す
   る駆動部材と、前記第２可動体を前記第１可動体に対し
   て同一軸線方向に進退可能に支持する支持部材と、前記
   第２可動体の一端を前記リンクを介して前記第１可動体
   の一端に枢支する枢支軸と、前記第２可動体の進退を前
   進と後退のそれぞれにおいて規制し前記把持爪の開閉を
   可能にする規制部材とを備えたことを特徴とする工作物
   搬送装置。