JPH01295313A - 位置決めコントローラの位置決め動作同期信号出力方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は主制御対象の位置決め動作に同期して副制御
対象の制御信号を出力する位置決めコントローラの位置
決め動作同期信号出力方法に関す　　　　　−るもので
ある。

〔従来の技術〕

位置決めコントローラは工作機械、ロボット、　　、そ
の他多くの産業分野で制御対象の位置決め制御に用いら
れている。

第４図はシーケンサからの位置決め指令により主制御対
象の位置決め制御を行なう従来の位置決め制御システム
を示すブロック図であ）１図において、【１）は中央処
理装置（以下ｃｐａと配子〕（１ａ〕を内蔵したシーケ
ンサ、　　（２Ａ）ｔｉ１位置決コントローラであり、
上記主制御対象（−示せず）の速度、加速度、移動量等
を演算する移動演算部（３）と、パルス出力方式のサー
ボアンプインタフェイス（以下サーボアンプエ／Ｆと記
す）（４）により構成されている。（５）はサーボアン
プ、（６）は上記主制御対象（図示せず）を駆動するサ
ーボモータ。

（７）はこのサーボモータ（６）の回転に比例したノく
ルスを発生するパルスゼネレータである。

次に動作について説明する。シーケンサ（１）のＣＰ　
Ｕ　（１ａＪ　から主制御対象（図示せず］の移動量又
は位置決め位ｌのアドレス、速度、加速度等の指令値を
含む位置決め指令が位置決めコントローラ（２Ａ）の移
動演算部（３）に入力されると、この移動演算部（３）
は上記指令値をもとに演算を行ねって上記主制御対象（
図示せず）の移動速度、加速度。

移動量を決めるパルス列を出力し、このノくルス列がサ
ーボアンプＩ　／　１’　（４１ｆ介してサーボアンプ
（５）Ｋ入力され、このサーボアンプ（５）は入力され
たノくルス数に比例してサーボモータ（６）全回転させ
、このサーボモータ（６）がその回転に比例して上記主
制御対象（図示せず）を移動させて位置決めする。

なお、パルスゼネレータ（７）が発生したノ（ルスが上
記サーボアンプエ／　ＩＰ　（４１にフィードバックさ
ｎ。

このフィードバックされたパルス数の総和と上記移動演
算部（３）から出力されたパルス数の総和の一致に１位
置決めの完了が判かる。

さて２位置決め動作中の主制御対象（図示せず〕が任意
に前もって設定された設定位置へ到達するのに同期して
、副制御対象であるランプやバルブ等の外部機器（図示
せず）を例えばＯＦＦからＯＮ、ＯＮからＯＦＦへ変化
させたい場合においては２位置決めコントローラ（２Ａ
）　ｆｊｒ構成するサーボアンプＩ　／　Ｆ　（４１が
移動演算部（３）から出力されたパルス列のパルス数を
カウントしておシ、このカウント数より上記主制御対象
（図示せず〕の現在位置のアドレス値ｔ−算出し、シー
ケンサ（１）のＣＰ　Ｕ　（１ａ）が上記位置決めコン
トローラ（２人）から上記主制御対象（図示せずンの現
在位置のアドレス値を得て、このアドレス値と前もって
設定した上記設定位置のアドレス値をシーケンスプログ
ラムの実行によって比較し、これ等の一致によ少上記シ
ーケンサ（ｌｌ’ｉ構成する出カニニット（図示せず〕
から上記副制御対象（図示せず）の制御信号を出力する
方法が用いられている。上記主制御対象（図示せず〕の
通過位置にリミットスイッチ（図示せず）を配設して、
上記主制御対象の設定位置への到達に同期させて動作さ
せる方法もあるが、この方法は上記リミットスイッチ（
図示せず）の準備、取付および１ｉＩｉ！！整の手間と
コストを要す欠点がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

シーケンサ（１）が主制御対象の前もって設定され九設
定位置と位置決めコントローラ（２Ａ、ｌ　から入力さ
れた現在位置とのアドレス値を比較し、これ等のアドレ
ス値の一致により上記主制御対象が上記設定位置へ到達
したものと判断して副制御対象の制御信号を出力するよ
うにした従来の位置決め動作同期信号出力方法によれば
、上記主制御方法の現在位置と設定位置とのアドレス値
の一致点を捜すために、上記シーク゛ンサ（１）のＯＰ
　［１（１ａ）で実行するシーケンスプログラムを専用
に作成せねばならず、また上記副制御対象の制御信号の
出力に上記シーケンサプログラムの実行に起因する時間
遅れが生ずるという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、専用のシーケンスプログラムの作成を不要と
し、かつ、主制御対象の設定位置への到達に即応して副
制御対象の制御信号を出力できる位置決めコントローラ
の位置決め動作同期信号出力方法を得ること全目的とす
る。

［！ｔ！！￥１を解決するための手段〕この発明に係る
位置決めコントローラの位置決め動作同期信号出力方法
は主制御対象の設定位置への到達に同期した副制御対象
の制御信号の信号パター：ｙ′ｆｔ信号パターンテーブ
ルに記録し、かつ上記設定位置を検出位置としてそのア
ドレス値を検出位置テーブルに記録しておく段階と１位
置決め指令の入力により移動演算部から上記主制御対象
の位置決め制御信号を出力すると共に上記主制御対象の
現在位置のアドレス値を出力する段階とこの現在位置と
上記検出位置テーブルに記録した検出位置とのアドレス
値を比較演算部で比較し。

上記アドレス値の一致により上記信号パターンテーブル
から上記検出位置のアドレス値に対応した信号パターン
を出力する段階と、この信号パターンに応じた上記副制
御対象の制御信号ｔ−信号出力部より出力する段階とか
らなるものである。

〔作用〕

この発明においては、移動演算部が位置決め指令の入力
により主制御対象の位置決め演算を行ない、この主制御
対象の速度、加速度、移動量に対応するパルス列からな
る位置決め制御信−＠を出力すると共にこの主制御対象
の現在位置のアドレス値を出力し、比較演算部が上記現
在位置のアＩ：レス値と検出位置テーブルに前もって設
定し記録しである検出位置のアドレス値とを比較してこ
れ等のアドレス値が一致したら信号パターンテーブルか
ら上記検出位置のアドレス値に対応した信号パターンを
出力し、信号出力部が上記信号パターンに応じた副制御
対象の制御信号を出力する。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を第１図〜第３図により説明
する。なお、従来のものと同一符号で表わしたものは従
来例のそれと同一、もしくは従来例のそれに相当するも
のである。

第１図は位置決め制御システムを示すブロック図であシ
１図において、（２）は主制御対象（図示せず）の位置
決め制御を行なう位置決めコントローラであシ、移動演
算部（３）、サーボアンプＸ　／　Ｐ　（４）　。

および後述する検出位置テーブル（８）、比較演算部（
９）、信号パターンテーブル顛、信号出力部αＤから構
成されている。（１２ａ）〜（１２りは副制御対象であ
るランプ、パルプ等の外部機器である。上記検出位置テ
ーブル（８）は位置決め動作中の上記主制御対象（図示
せず）が、任意の設定位置へ到達するのに同期して上記
外部機器（１２ａ）〜（１２りへ制御信号を出力するに
あたシ、上記設定位置を上記主制御対象（図示せず〕の
検出位置としてそのアドレス値を記録しておくテーブル
であシ、上記信号パターンテーブル（ＩＧは上記外部機
器（１２ａ）−（１２０）の制御信号を一つの信号パタ
ーンとして上記検出位置テーブル（８）に記録された検
出位置のアドレス値と対応させて記録しておくテーブル
である。上記比較演算部（９）は上記検出位置テーブル
（８）から検出位置のアドレス値を読み込み、このアド
レス値と上記移動演算部（３）から逐次入力される上記
主制御対象（図示せずンの現在位置のアドレス値とを比
較し、これ等のアドレス値の一致により、上記信号パタ
ーンテーブルα・から上記アドレス値に対応する信号パ
ターンを読み出して出力する機能を有し、上記信号出力
部ａカは上記信号パターンの入力により、この信号パタ
ーンに応じた制御信号を上記外部機器（１２ａ）〜（１
２りへ出力する機能を有する。

第２図は位置決め動作中の主制御対象（図示せず〕が一
定速度で移動してお）、その移動途中の任意の設定位ｔ
ｉ１〜Ｐ４において、動作が変化する外部機器（１２ａ
）〜（１２りの動作状態を示すものであシ、以下、この
（ＩＫよシこの実施例の動作を説明する。

因において、上記主制御対象の起動位置のアドレス値’
６ｏとすると、移動演算部（３）からの出力パルス数の
積算値で決まる上記主制御対象の移動距離がそのままそ
の現在位置のアドレス値で示される。任意の設定位ｔｉ
１〜Ｐ４へ上記主制御対象が到達したときに外部機器（
１２ａ）〜（１２りが第２図のタイムチャートに示され
たようにその動作を変えるものと仮定する。すなわち、
全ての外部機器（１２ａ）〜（１２りは最初ＯＦＦ状態
ｔｌ！り、設定位ｆｉｌＰ１で外部機器（１２りだけで
ＯＮ、設定位ｆｌＰ２で上記外部機器（１２ａ）は再び
０ＩＦＦＫなシ、外部機器（１２ｔ））だけがＯＮ、設
定位ｆｌＰ３で全ての外部機器（１２ａ）〜（１２りが
ＯＮ、設定位ｆｌＰ４で上記外部機器（１２ｂ）だけが
ＯＮであとはＯＦＦに戻るようＫこれ等の外部機器（１
２０〜（１２りを制御するものと仮定する。この場合に
は、第３図に示すように上記設定位＠Ｐ１〜Ｐ４？検出
位置としてそのアドレス値を検出位置テーブル（８）の
アドレスＡ１〜Ａ４の箇所に順番に記録しておく。そし
て信号パターンテーブル顛には上記検出位置テーブル（
８）のアドレスＡｌｘＡ４に対応したアドレスＢ１へＢ
４　Ｋ、上記検出位ｆｉｉＰ１〜Ｐ４に対応した外部機
器（１２りへ（１２りの制御信号を一つの信号パターン
として記録しておく。すなわち、最初は上記外部機器（
ｊ２ａ）〜（１２りの全てがＯＦＦだからその信号パタ
ーンは”ｏ、ｏ、ｏ’であり、検出位置Ｐ１　では外部
機器（１２ａ、）だけがＯＮになるからその信号パター
ンは＠Ｉｔ、Ｏ，ｏ’、同様に検出位ｆｌ　Ｐ２では０
，１．Ｏ”、検出位ｔＩ’３では”１，１．１″、検出
位置Ｐ４では“０，１．Ｏ″となり、これ等の信号パタ
ーンを、初期状態″″０゜０．０＃も含めて順番に、上
記信号パターンテーブル翰のアドレスＢＯ〜Ｂ４に記録
しておく。

上記検出位置テーブル（８）への検出位ＲＰ１〜Ｐ４の
アドレス値の記録と信号パターンテーブルＱ［ｌへの上
記検出位置Ｐ１〜Ｐ４に対応した信号パターンの記録が
完了したら１次に主制御対象（図示せず）の位置決め制
御を実行する。シーケンサ（１）のｃｐＵ　（Ｉａ）４
％らの位置決め指令の入力により移動演算部（３）が位
置決め演算を行なってパルス列を出力しこのパルス列が
サーボアンプエ／Ｆ（４）ｔ−介してサーボアンプ（５
）に入力され、このサーボアンプ（５）の出力によ）サ
ーボモータ（６）が駆動され、上記主制御対象が位置決
め制御される点は従来例と同様であるが、この実施例は
上記移動演算部（３）から比較演算部（９）へ上記制御
対象（図示せずンの現在位置のアドレス値全逐次出力す
る。この現在位置のアドレス値は上記移動演算部（３）
からの出力パルス列のパルス数を上記サーボアンプエ／
　Ｆ　（４１でカウントシ、その積算値よシ得られる。

上記比較演算部（９）は最初に上記信号パターンテーブ
ルＱ［ｌからそのアドレスＢＱ　Ｋ記録されている初期
信号パターン”０，０．０″を読み出して信号出力部α
υへ出力し９次に上記検出位置テーブル（８）のアドレ
スＡ１に記録されている検出位ｆＩｔＰ１のアドレス値
を上記アドレスＡ１　と共に読み込んでおく。そして上
記移動演算部（３）から逐次入力される上記主制御対象
（図示せず］の現在位置のアドレス値と比較し。

これ等のアドレス値が一致したら、上記信号パターンテ
ーブルα＠から上記検出位ｔｉ１に対応したすなわち上
記アドレスＡ１に対応したアドレスＢ１に記録しである
信号パターンを読み出し、上記信号出力部（ＩＢへ出力
する。−上記比較演算部（９）は検出位置テーブル（８
）から次のアドレスＡ２に記録しである検出位ｔ　Ｐ２
のアドレス値と上記アドレスＡ２を読み込み、以下上記
と同様な動作を繰返し、検出位＠Ｐ１〜Ｐ４の検出とと
Ｋそれぞれの信号パターンの出力を行ない、上記信号出
力部Ｉは上記信号パターンが入力されるとこれに応じた
制御信号を外部機器（１２ａ、）〜（１２りへ出力する
。この結果上記外部機器（１２０〜（１２りは上記主制
御対象（図示せず）の各設定位ｆｉｔＰ１〜Ｐ４への到
達に同期して制御される。

上記実施例では比較演算部（９）が主制御対象（図示せ
ず〕の検出位１１Ｆ１〜Ｐ４と現在位置とを比較し、こ
れ等の一致によ多信号パターンテーブルααから上記検
出位ｔＰ１〜Ｐ４に信号パターンを読み出して信号出力
部（１１）へ出力する機能を有したが。

上記比較演算部（９）には上記現在位量と検出位ａを比
較し、その一致情報と上記検出位置のアドレス値が記録
しである検出位置テーブル（８）の上記検出位置に対応
するアドレスＡ１〜Ａ４の情報の出力機能だけを持たせ
。

（イ）　上記信号パターンテーブルα０に上記比較演算
部（９）からの上記情報を解読して対応する信号パター
ンを上記信号出力部ａＤへ出力する機能を持たせた構成
にしても、もしくは。

（ロ）上記信号出力部Ｉに上記比較演算部（９）から出
力された上記情報を解読し、対応する信号パターンを上
記信号パターンテーブルαＧから読み出す機能を持たせ
た構成にしても同様な効果が得られる。

なお、上記実施例では検出位置がＰ１〜Ｐ４の４点であ
る例を示したが、この検出位置の数は任意に選定できる
。

また、副制御対象である外部機器（１２ａ）−（１２り
が３個である例を示したが、この外部機器の個数につい
ても任意に選定できる。ただし、副制御対象である外部
機器が増加すると信号出力部ａυの寸法が太きくな）、
上記位置決めコントローラ（２）への収納が不可能とな
れば、上記信号出力部ａＤを独立したユニットとしても
良い。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば検出位置テープルに配
憶し、である検出位置のアドレス値と移動演算部から出
力される現在位置のアドレス値全比較演算部で比較し、
これ等の一致によル信号パターンテーブルから対応する
信号パターンを出力することにより１位置決め動作中の
主制御対象の任意の設定位置への到達に同期した副制御
対象の制御信号を出力するようにしたので２％別なプロ
グラムの作成の手間ヲ要することなく上記主制御対象の
設定位置への到達に即応した制御信号を出力できる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である位置決めコントロー
ラの位置決め動作同期信号出力方法を用いた位置決め制
御システム２示すブロック図、第２図は第１図に示した
位置決め制御システムの動作の説明図、第３図は第１図
に示した位置決めコントローラｔ−構成する位置検出テ
ーブルおよび信号パターンテーブルの説明図、第４図は
従来の位置決め制御システムを示すブロック図である。 図において、（１）はシーク／す、（１りはシーケンサ
のＣＰＵ、＋２１は位置決めコントローラ、（３）は移
動演算部、（４）はサーボアンプエ／　Ｐ　、　（８）
は検出位置テーブル、（９）は比較演算部、αＧは信号
パターンテーブル、ａＤは信号出力部、　　（１２ａ）
〜（１２りは副制御対象である外部機器を示す。 なお１図中同一符号は同一、または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 主制御対象の設定位置への到達に同期した副制御対象の
   制御信号の信号パターンを信号パターンテーブルに記録
   し、かつ上記設定位置を検出位置としてそのアドレス値
   を検出位置テーブルに記録しておく段階と、位置決め指
   令の入力により移動演算部から上記主制御対象の位置決
   め制御信号を出力すると共に上記主制御対象の現在位置
   のアドレス値を出力する段階と、この現在位置と上記検
   出位置テーブルに記録した検出位置とのアドレス値を比
   較演算部で比較し、上記アドレス値の一致により上記信
   号パターンテーブルから上記検出位置のアドレス値に対
   応した信号パターンを出力する段階と、この信号パター
   ンに応じた上記副制御対象の制御信号を信号出力部より
   出力する段階とからなることを特徴とする位置決めコン
   トローラの位置決め動作同期信号出力方法。