JPH01271531A - オフセット機構付きバックホーの操作装置 - Google Patents
オフセット機構付きバックホーの操作装置Info
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- JPH01271531A JPH01271531A JP10059988A JP10059988A JPH01271531A JP H01271531 A JPH01271531 A JP H01271531A JP 10059988 A JP10059988 A JP 10059988A JP 10059988 A JP10059988 A JP 10059988A JP H01271531 A JPH01271531 A JP H01271531A
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Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(イ)産業上の利用分野
本発明は旋回台の旋回円の中にブームとアームとバケッ
トを格納可能とした小旋回形バックホーにおいて、更に
アームをブームに対して左右にオフセット回動可能°と
した場合の操作の安全装置に関するものである。
トを格納可能とした小旋回形バックホーにおいて、更に
アームをブームに対して左右にオフセット回動可能°と
した場合の操作の安全装置に関するものである。
(ロ)従来技術
従来から、バックホーにおいてバケットが近接した場合
にアームを停止する技術は公知とされているのである。
にアームを停止する技術は公知とされているのである。
例えば実公昭58−12926号公報の如(である。
またバックホーにおいてブームに対してアームの部分を
左右に平行位置へオフセットする技術も公知とされてい
るのである。例えば特公昭40−20789号公報の如
くである。
左右に平行位置へオフセットする技術も公知とされてい
るのである。例えば特公昭40−20789号公報の如
くである。
(ハ)発明が解決しようとする問題点
このように旋回台の旋回円の内部においてアームとブー
ムとパケットを格納した状態で小旋回を可能としたバッ
クホーにおいて、更にアームを左右にオフセット回動可
能に構成した場合には、キャビンの側にオフセットした
ままで、アームやブームを引き寄せ操作した場合には、
パケットがキャビンやオペレーターに干渉して人身事故
を発生する危険があるのである。
ムとパケットを格納した状態で小旋回を可能としたバッ
クホーにおいて、更にアームを左右にオフセット回動可
能に構成した場合には、キャビンの側にオフセットした
ままで、アームやブームを引き寄せ操作した場合には、
パケットがキャビンやオペレーターに干渉して人身事故
を発生する危険があるのである。
本発明においては、このような危険性を無くすべ(、操
作レバーの操作によりアームやブームを引き寄せ側に回
動した場合に、パケットがキャビンの周囲の危険領域内
に入った場合には、自動的にブームやアームやオフセッ
トアームの回動を停止すべく構成したものである。
作レバーの操作によりアームやブームを引き寄せ側に回
動した場合に、パケットがキャビンの周囲の危険領域内
に入った場合には、自動的にブームやアームやオフセッ
トアームの回動を停止すべく構成したものである。
また上記の安全装置は危険領域内に入る恐れのある場合
には回動を停止すべく構成したものであるが、それに加
えてパケットを引き寄せる操作をした場合には、自動的
にパケットが基準格納位置に戻り乍ら格納される自動オ
フセット制御装置をも併設したものである。
には回動を停止すべく構成したものであるが、それに加
えてパケットを引き寄せる操作をした場合には、自動的
にパケットが基準格納位置に戻り乍ら格納される自動オ
フセット制御装置をも併設したものである。
またこれらの操作を、操作レバーにより操作する手動操
作制御弁と、これにタンデムに配置した略同様のボート
を有する自動制御電磁比例弁を設けることにより、2種
類の操作を併設可能に構成したものである。
作制御弁と、これにタンデムに配置した略同様のボート
を有する自動制御電磁比例弁を設けることにより、2種
類の操作を併設可能に構成したものである。
(ニ)問題を解決する為の手段
本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的を達成す
る為の構成を説明すると。
る為の構成を説明すると。
旋回台12上に上下回動可能に枢支したブー1.6の先
端に、左右の平行位置へアーム4をオフセット可能に支
持し、該アーム4の先端にパケット1を掬い取り回動可
能に付設し、旋回時において、ブーム6とアーム4を折
畳んでキャビン2の側部にパケット1を収納可能とした
構成において、操作レバー9またはオフセットペダル2
9の格納側への操作により、パケット1がキャビン2の
周囲の危険領域内に入った場合には、ブーム6またはア
ーム4またはオフセットアーム22の回動を停止する安
全機構を構成し、またブーム6またはアーム4を格納側
に回動することにより、自動的に格納位置へオフセット
移動する自動制御装置をも併置したものである。
端に、左右の平行位置へアーム4をオフセット可能に支
持し、該アーム4の先端にパケット1を掬い取り回動可
能に付設し、旋回時において、ブーム6とアーム4を折
畳んでキャビン2の側部にパケット1を収納可能とした
構成において、操作レバー9またはオフセットペダル2
9の格納側への操作により、パケット1がキャビン2の
周囲の危険領域内に入った場合には、ブーム6またはア
ーム4またはオフセットアーム22の回動を停止する安
全機構を構成し、またブーム6またはアーム4を格納側
に回動することにより、自動的に格納位置へオフセット
移動する自動制御装置をも併置したものである。
また他の実施態様として、1本の油圧シリンダーを、タ
ンデム回路に配置され内部回路が略同一のポンプ側の手
動操作制御弁と油圧シリンダー側の自動制御電磁比例弁
により制御すべく構成し、手動操作制御弁から油圧シリ
ンダーへの油路と、自動詞it磁比例弁から油圧シリン
ダーへの油路は同一方向への油路を合流すべく構成し、
手動操作制御弁は操作レバー9またはオフセットペダル
29により操作し、自動制御電磁比例弁は各部のセンサ
ーと操作レバー9との論理積により操作すべく構成した
ものである。
ンデム回路に配置され内部回路が略同一のポンプ側の手
動操作制御弁と油圧シリンダー側の自動制御電磁比例弁
により制御すべく構成し、手動操作制御弁から油圧シリ
ンダーへの油路と、自動詞it磁比例弁から油圧シリン
ダーへの油路は同一方向への油路を合流すべく構成し、
手動操作制御弁は操作レバー9またはオフセットペダル
29により操作し、自動制御電磁比例弁は各部のセンサ
ーと操作レバー9との論理積により操作すべく構成した
ものである。
(ホ)実施例
本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の図
面に示した実施例の構成を説明すると。
面に示した実施例の構成を説明すると。
第1図は本発明の小旋回形バックホーの平面図、第2図
は同じく作業状態の側面図、第3図はパケット1を交換
したことを信号として伝達するパケット幅認識体25と
パケットセンサー26の部分の斜視図、第4図はバック
ホーの各部に配置したセンサーとコントローラ21と電
磁比例弁20と操作ボックス27を示す図面である。
は同じく作業状態の側面図、第3図はパケット1を交換
したことを信号として伝達するパケット幅認識体25と
パケットセンサー26の部分の斜視図、第4図はバック
ホーの各部に配置したセンサーとコントローラ21と電
磁比例弁20と操作ボックス27を示す図面である。
バックホーは、排土板10を付設したクローラ−式走行
装置11の上に旋回台軸受13を配置し、該旋回台軸受
13の上に旋回台12を配置している。該旋回台12は
360度水平回動を可能としているのである。
装置11の上に旋回台軸受13を配置し、該旋回台軸受
13の上に旋回台12を配置している。該旋回台12は
360度水平回動を可能としているのである。
また旋回台12の上の左半分にキャビン2を配置し、後
部にはエンジンやバランスウェイトを載置し、旋回台1
2の略中夫の位置にブーム6の基部を上下回動可能に枢
支している。
部にはエンジンやバランスウェイトを載置し、旋回台1
2の略中夫の位置にブーム6の基部を上下回動可能に枢
支している。
そしてブーム6と旋回台12との間にブームシリンダー
5を配置し、該ブームシリンダー5の伸縮によりブーム
6を上下に回動可能に構成している。
5を配置し、該ブームシリンダー5の伸縮によりブーム
6を上下に回動可能に構成している。
該ブーム6の先端には、オフセットアーム22と並行リ
ンク23が配置されており、該オフセットアーム22と
ブーム6との間にオフセットシリンダー3が介装されて
いる。該オフセットシリンダー3の伸縮によりオフセッ
トアーム22と並行リンク23が左右に回動しその先端
に支持されているアーム4は左右に平行状態でオフセッ
ト移動するのである。
ンク23が配置されており、該オフセットアーム22と
ブーム6との間にオフセットシリンダー3が介装されて
いる。該オフセットシリンダー3の伸縮によりオフセッ
トアーム22と並行リンク23が左右に回動しその先端
に支持されているアーム4は左右に平行状態でオフセッ
ト移動するのである。
該オフセットアーム22の先端にアーム4が枢支されて
おり、オフセットアーム22と一体的に構成されたカバ
ー内に配置されたアームシリンダー24によりアームが
上下に回動されるのである。
おり、オフセットアーム22と一体的に構成されたカバ
ー内に配置されたアームシリンダー24によりアームが
上下に回動されるのである。
またアーム4の先端にパケット1が枢支されており、該
パケット1はパケットシリンダー7により掬い取り回動
を可能としているのである。
パケット1はパケットシリンダー7により掬い取り回動
を可能としているのである。
以上のような全体的な構成において、ブーム6の基部に
該ブーム6の回動角を検出するブームセンサー15がポ
テンショメーター等により構成されて配置されており、
またオフセットアーム22の左右オフセット角を検出す
るオフセットセンサー16が並行リンク23の基部にポ
テンショメーターにより構成されて配置されており、ま
たアーム4の回動角を検出するアームセンサー17がオ
フセットアーム22の先端のアーム4の枢支部に配置さ
れているのである。
該ブーム6の回動角を検出するブームセンサー15がポ
テンショメーター等により構成されて配置されており、
またオフセットアーム22の左右オフセット角を検出す
るオフセットセンサー16が並行リンク23の基部にポ
テンショメーターにより構成されて配置されており、ま
たアーム4の回動角を検出するアームセンサー17がオ
フセットアーム22の先端のアーム4の枢支部に配置さ
れているのである。
また操作レバー9の基部にブーム6やアーム4を回動す
る為に操作レバー9を操作したことを検出するレバーセ
ンサー14が配置されているのである。また該操作レバ
ー9の下部に、アーム4のオフセットを操作するオフセ
ットペダル29が配置されており、該オフセットペダル
29の基部にオフセットペダルセンサー28が配置され
ている。
る為に操作レバー9を操作したことを検出するレバーセ
ンサー14が配置されているのである。また該操作レバ
ー9の下部に、アーム4のオフセットを操作するオフセ
ットペダル29が配置されており、該オフセットペダル
29の基部にオフセットペダルセンサー28が配置され
ている。
電磁比例弁装置20はブーム電磁比例弁37とアーム電
磁比例弁38とオフセット電磁比例弁39を内部に配置
しており、それぞれの電磁比例弁がブームシリンダー5
とアームシリンダー24とオフセットシリンダー3の送
油経路に介装されており、ショックレス停止等の自動制
御を行うものである。
磁比例弁38とオフセット電磁比例弁39を内部に配置
しており、それぞれの電磁比例弁がブームシリンダー5
とアームシリンダー24とオフセットシリンダー3の送
油経路に介装されており、ショックレス停止等の自動制
御を行うものである。
また座席8の下の位置にコントローラ21が配置されて
いる。
いる。
該コントローラ21の内部には、第4図の下部に記載し
たアナログ・デジタル変換回路A/Dや、中央演算回路
CPUや、インターフェイス■10や、バッファー回路
やドライバー回路等やディスクリート回路や電源遮断回
路や電源回路が配置されて制御動作を行っているのであ
る。
たアナログ・デジタル変換回路A/Dや、中央演算回路
CPUや、インターフェイス■10や、バッファー回路
やドライバー回路等やディスクリート回路や電源遮断回
路や電源回路が配置されて制御動作を行っているのであ
る。
また第4図においてキャビン2の上部に、超音波センサ
ー19とタッチセンサー18が付設されており、自動制
御が暴走して効かなくなり、パケット1がキャビン2に
接触する位置まで近付いた場合において、該パケット1
の格納位置への引き寄せを停止し、警報を発するように
二重・三重の安全装置を構成しているのである。
ー19とタッチセンサー18が付設されており、自動制
御が暴走して効かなくなり、パケット1がキャビン2に
接触する位置まで近付いた場合において、該パケット1
の格納位置への引き寄せを停止し、警報を発するように
二重・三重の安全装置を構成しているのである。
また第3図において示す如く、パケット1が交換された
場合に、パケット幅を自動的に変更する為にパケットセ
ンサー26がアーム4の先端に配置されており、該アー
ム4をパケット1毎に設けたパケット幅認識体25が変
更されることにより、自動的に切り換えるべく構成して
いるのである。パケット幅認識体25は磁性体で構成し
ても良いものである。
場合に、パケット幅を自動的に変更する為にパケットセ
ンサー26がアーム4の先端に配置されており、該アー
ム4をパケット1毎に設けたパケット幅認識体25が変
更されることにより、自動的に切り換えるべく構成して
いるのである。パケット幅認識体25は磁性体で構成し
ても良いものである。
第5図は自動オフセットとシタツクレス停止動作のフロ
ーチャート図、第6図はショックレス停止動作と危険域
での停止のフローチャート図、第7図は小旋回形バック
ホーの油圧回路図、第8図は各T4磁弁の作動状態を示
す図面、第9図はブーム電磁比例弁37とブーム手動制
御弁40の部分を取り出して開示した油圧回路図、第1
0図はランプ回路により構成された流量の漸増・漸減状
態を示す図面である。
ーチャート図、第6図はショックレス停止動作と危険域
での停止のフローチャート図、第7図は小旋回形バック
ホーの油圧回路図、第8図は各T4磁弁の作動状態を示
す図面、第9図はブーム電磁比例弁37とブーム手動制
御弁40の部分を取り出して開示した油圧回路図、第1
0図はランプ回路により構成された流量の漸増・漸減状
態を示す図面である。
本発明の小旋回形バックホーの自動オフセット機構の構
成は以上の如くであり、次に第5図゛・第6図の制御フ
ローチャートに沿って、本発明の詳細な説明すると。
成は以上の如くであり、次に第5図゛・第6図の制御フ
ローチャートに沿って、本発明の詳細な説明すると。
第5図は自動オフセットとショックレス停止制御の部分
のフローチャートを主に示したものである。
のフローチャートを主に示したものである。
エンジンのキーによる始動と共に、押込みロック式のス
イッチにより構成した自動スイッチ35がONにされる
と、本発明の小旋回形バックホーの自動制御が開始され
るのである。
イッチにより構成した自動スイッチ35がONにされる
と、本発明の小旋回形バックホーの自動制御が開始され
るのである。
これと共に、コントローラ21と電磁比例弁装置20の
回路電源がONとされる。
回路電源がONとされる。
次に各部の角度センサーを構成しているポテンショメー
タの作動が正常であるかどうかがチエツクされ、自動制
御状態でポテンショメータに異常がある場合には、操作
パネル27上の警報ランプ30と警報ブザ−31がON
となりオペレーターに危険を知らせるのである。
タの作動が正常であるかどうかがチエツクされ、自動制
御状態でポテンショメータに異常がある場合には、操作
パネル27上の警報ランプ30と警報ブザ−31がON
となりオペレーターに危険を知らせるのである。
次にパケット1の幅が標準であるかどうかがチエツクさ
れるのである。該パケット1が標準であるか広幅である
かをノンロック式の押込みスイッチで構成されたバケッ
ト幅スイッチ33で入力するものであり、通常の自動開
始状態では広幅のパケット1にセットされており、標準
のパケットである場合、パケット幅スイッチ33を押込
むと、パケット1の格納位置が広幅パケットと同じよう
に最もキャビン2に近付いた位置にセットされるように
制御が開始されるのである。
れるのである。該パケット1が標準であるか広幅である
かをノンロック式の押込みスイッチで構成されたバケッ
ト幅スイッチ33で入力するものであり、通常の自動開
始状態では広幅のパケット1にセットされており、標準
のパケットである場合、パケット幅スイッチ33を押込
むと、パケット1の格納位置が広幅パケットと同じよう
に最もキャビン2に近付いた位置にセットされるように
制御が開始されるのである。
標準バケットを装着して、パケット幅スイッチ33を広
幅のパケット1の位置にしておくと、標準のパケットは
、広幅バケット1の収納される位置でキャビン2との間
を開けた状態の安全側の位置で格納されているのである
。
幅のパケット1の位置にしておくと、標準のパケットは
、広幅バケット1の収納される位置でキャビン2との間
を開けた状態の安全側の位置で格納されているのである
。
次にパケット高さ設定スイッチ34により制御開始高さ
が設定されているがどうかがチエツクされるのである。
が設定されているがどうかがチエツクされるのである。
該パケット高さ設定スイッチ34はロータリー式スイッ
チに構成されており、最低高さの下にオフセット制御を
OFFとする位置も設けられており、該自動スイッチ3
5がONされない場合には、オフセットはオフセットペ
ダル29の操作によりオペレーターの意図的な操作の元
に行われるのである。
チに構成されており、最低高さの下にオフセット制御を
OFFとする位置も設けられており、該自動スイッチ3
5がONされない場合には、オフセットはオフセットペ
ダル29の操作によりオペレーターの意図的な操作の元
に行われるのである。
また前記自動スイッチ35がONで、パケツト高さ設定
スイッチ34がOFFの場合には、超音波センサー19
やタッチセンサー18による危険表示や、ブーム6やア
ーム4やオフセットアーム22のショックレス停止等は
行われるのであるが、オフセット位置自動制御は行われ
ないのである。
スイッチ34がOFFの場合には、超音波センサー19
やタッチセンサー18による危険表示や、ブーム6やア
ーム4やオフセットアーム22のショックレス停止等は
行われるのであるが、オフセット位置自動制御は行われ
ないのである。
掘削作業を開始し、ブーム6やアーム4やオフセットア
ーム22を回動操作を開始すると、まずブーム操作レバ
ー9bかまたはアーム操作レバー9aがフル操作されて
いるかどうかがチエツクされるのである。
ーム22を回動操作を開始すると、まずブーム操作レバ
ー9bかまたはアーム操作レバー9aがフル操作されて
いるかどうかがチエツクされるのである。
そしてどちらかの操作レバー9がオペレーターによりフ
ル操作されている場合には、ブーム電磁比例弁37また
はアーム電磁比例弁38は、Aボート側がONとなり、
各ブームシリンダー5とアームシリンダー24に、第7
図のブーム手動制御弁40とアーム手動制御弁41で制
御された通りに圧油を送油することが可能となるのであ
る。
ル操作されている場合には、ブーム電磁比例弁37また
はアーム電磁比例弁38は、Aボート側がONとなり、
各ブームシリンダー5とアームシリンダー24に、第7
図のブーム手動制御弁40とアーム手動制御弁41で制
御された通りに圧油を送油することが可能となるのであ
る。
これによりブーム6かアーム4が、操作レバー9の操作
した方向に回動を開始するのであるが、オペレーターが
どちらかの操作レバー9を握ってフル操作の状態からレ
バーを中立に戻した場合には、手動操作制御弁による油
路が切換られて回動が停止しようとするが、ブーム電磁
比例弁37かアーム電磁比例弁38のAポートの状態が
中立位置に戻ろうとして、この電磁比例弁による制御が
介在される為に、比例弁の操作により徐々に油量を調節
して、ショックレス状態として停止するのである。
した方向に回動を開始するのであるが、オペレーターが
どちらかの操作レバー9を握ってフル操作の状態からレ
バーを中立に戻した場合には、手動操作制御弁による油
路が切換られて回動が停止しようとするが、ブーム電磁
比例弁37かアーム電磁比例弁38のAポートの状態が
中立位置に戻ろうとして、この電磁比例弁による制御が
介在される為に、比例弁の操作により徐々に油量を調節
して、ショックレス状態として停止するのである。
即ち、それまでアーム電磁比例弁38かブーム電磁比例
弁37がソレノイドのONによりAポート側に切り替わ
っていたのであるが、操作レバー9を中立位置近辺にす
ることにより、Aボート側のソレノイドがOFFとなり
、手動弁よりやや遅れて比例弁が一定スピードで中立位
置に戻る為徐々に停止するのである。
弁37がソレノイドのONによりAポート側に切り替わ
っていたのであるが、操作レバー9を中立位置近辺にす
ることにより、Aボート側のソレノイドがOFFとなり
、手動弁よりやや遅れて比例弁が一定スピードで中立位
置に戻る為徐々に停止するのである。
またどちらかの操作レバー9をたとえ微操作状態であっ
てもブーム6かアーム4が回動状態で、パケット1の位
置が、そのまま回動ずればキャビン2と干渉する左右の
危険位置であるかどうかをチエツクし、該オフセット位
置が左右の危険区域にある場合には、ブーム電磁比例弁
37またはアーム電磁比例弁38を、手動操作制御弁と
逆の側のポートである日ボート側をONLで、手動操作
制御弁からの送油をタンク側に案内し、ショックレス状
態でOFFとして、オフセット位置が安全位置に復帰す
るまで、ブーム6とアーム4の回動を停止するのである
。
てもブーム6かアーム4が回動状態で、パケット1の位
置が、そのまま回動ずればキャビン2と干渉する左右の
危険位置であるかどうかをチエツクし、該オフセット位
置が左右の危険区域にある場合には、ブーム電磁比例弁
37またはアーム電磁比例弁38を、手動操作制御弁と
逆の側のポートである日ボート側をONLで、手動操作
制御弁からの送油をタンク側に案内し、ショックレス状
態でOFFとして、オフセット位置が安全位置に復帰す
るまで、ブーム6とアーム4の回動を停止するのである
。
この設定された危険区域であるオフセット禁止区域aに
近付いた際において、−旦ブーム電磁比例弁37とアー
ム電磁比例弁38をBボート側に切換えて回動を停止さ
せ、オフセット電磁比例弁39のみON状態として、パ
ケット1を格納可能な基準位置まで復帰させるのである
。この状態のスイッチの0N−OFFの状態が第8図に
おいし開示されているのである。
近付いた際において、−旦ブーム電磁比例弁37とアー
ム電磁比例弁38をBボート側に切換えて回動を停止さ
せ、オフセット電磁比例弁39のみON状態として、パ
ケット1を格納可能な基準位置まで復帰させるのである
。この状態のスイッチの0N−OFFの状態が第8図に
おいし開示されているのである。
次にパケット1の高さをチエツクし、パケット高さ設定
スイッチ34により設定した高さ以上である場合にのみ
、オフセットの基準格納位il!!1”への自動復帰が
開始されるのである。
スイッチ34により設定した高さ以上である場合にのみ
、オフセットの基準格納位il!!1”への自動復帰が
開始されるのである。
更にアーム操作レバー9aかブーム操作レバー9bがフ
ル操作された状態で、オフセット自動復帰の為にオフセ
ット電磁比例弁39がONとなることにより格納位置へ
の自動復帰が開始し、基準位置に復帰した時点でオフセ
ット電磁比例弁39は中立へ切り替わるのである。
ル操作された状態で、オフセット自動復帰の為にオフセ
ット電磁比例弁39がONとなることにより格納位置へ
の自動復帰が開始し、基準位置に復帰した時点でオフセ
ット電磁比例弁39は中立へ切り替わるのである。
そして該パケット1のオフセット基準位置への復帰が終
了後に、アーム操作レバー9aかブーム操作レバー9b
が、パケットlのオフセット基準位置へ復帰するのを待
機する為に、手動操作制御弁と逆の側のBポートをON
にしている場合には、この逆の側のボートをOFFとし
て、再度ブーム6かアーム4の回動を開始するものであ
る。
了後に、アーム操作レバー9aかブーム操作レバー9b
が、パケットlのオフセット基準位置へ復帰するのを待
機する為に、手動操作制御弁と逆の側のBポートをON
にしている場合には、この逆の側のボートをOFFとし
て、再度ブーム6かアーム4の回動を開始するものであ
る。
即ち、第1図に示したオフセット禁止区域aの線上まで
バケッl−1が引き寄せられた際において、未だパケッ
トlが1゛の位置に復帰していない場合には、ブーム6
かアーム4の回動を中止して、パケット1が1°の位置
に復帰するのを待つのである。
バケッl−1が引き寄せられた際において、未だパケッ
トlが1゛の位置に復帰していない場合には、ブーム6
かアーム4の回動を中止して、パケット1が1°の位置
に復帰するのを待つのである。
逆に、該オフセット禁止区域aの位置に至るまでの間に
は、パケット1の基準位置への復帰動作と、ブーム6ま
たはアーム4の引き寄せ動作は並行して行われるのであ
る。
は、パケット1の基準位置への復帰動作と、ブーム6ま
たはアーム4の引き寄せ動作は並行して行われるのであ
る。
第6図はショックレス停止と危険域での停止制御のフロ
ーチャートを主として示したものである。
ーチャートを主として示したものである。
第5図においては、ブーム6とアーム4の引き寄せ動作
により、パケット1を基準格納位置1゛に自動オフセッ
トする構成を示したが、第6図の場合には、自動オフセ
ット制御はしない場合において、パケット1がキャビン
2の周囲の危険領域に近付いた場合において、アーム4
とブーム6とオフセットアーム220回動を停止して安
全を確保する場合を示しているのである。
により、パケット1を基準格納位置1゛に自動オフセッ
トする構成を示したが、第6図の場合には、自動オフセ
ット制御はしない場合において、パケット1がキャビン
2の周囲の危険領域に近付いた場合において、アーム4
とブーム6とオフセットアーム220回動を停止して安
全を確保する場合を示しているのである。
該フローチャートに示す如(、ブーム6とアーム4とオ
フセットアーム22毎に、危険角が決定されており、手
動操作にてそれぞれ危険角度に達すると、プームTX磁
比例弁37かアーム電磁比例弁38の、手動操作制御弁
と逆の側のボートがONとなり、或いはオフセット電磁
比例弁39及びアンロード比例弁50手動操作制御弁の
操作位置に関わらず、ブームシリンダー5とアームシリ
ンダー24の伸縮が停止し安全状態を得るのである。
フセットアーム22毎に、危険角が決定されており、手
動操作にてそれぞれ危険角度に達すると、プームTX磁
比例弁37かアーム電磁比例弁38の、手動操作制御弁
と逆の側のボートがONとなり、或いはオフセット電磁
比例弁39及びアンロード比例弁50手動操作制御弁の
操作位置に関わらず、ブームシリンダー5とアームシリ
ンダー24の伸縮が停止し安全状態を得るのである。
即ち、パケット1が右オフセット状態であるかどうかを
チエツクし、右オフセット状態で、オフセット角が危険
角でない場合には、ブーム6やアーム4の回動位置をチ
エツクしなくとも、パケット1がキャビン2に干渉する
ことはないので、そのまま作業が続けられるのである。
チエツクし、右オフセット状態で、オフセット角が危険
角でない場合には、ブーム6やアーム4の回動位置をチ
エツクしなくとも、パケット1がキャビン2に干渉する
ことはないので、そのまま作業が続けられるのである。
パケット1が左側にオフセットされている場合には、ブ
ーム6の角度が危険角以下であるか、アーム4の角度が
危険角以下であるかどうかをチエツクし、両方とも危険
角以下の場合においては、操作レバー9のうち、アーム
操作レバー9aが操作されているか、ブーム操作レバー
9bが操作されているかをチエツクするのである。
ーム6の角度が危険角以下であるか、アーム4の角度が
危険角以下であるかどうかをチエツクし、両方とも危険
角以下の場合においては、操作レバー9のうち、アーム
操作レバー9aが操作されているか、ブーム操作レバー
9bが操作されているかをチエツクするのである。
そしてブーム操作レバー9bが操作されている場合には
、ブーム電磁比例弁37のアンロードポートBをONに
し、ブーム6の回動を停止するのである。
、ブーム電磁比例弁37のアンロードポートBをONに
し、ブーム6の回動を停止するのである。
またアーム操作レバー9aが操作されているのであれば
、アーム電磁比例弁38のアンロードボ−)BをONし
て、アーム4の回動を停止するのである。
、アーム電磁比例弁38のアンロードボ−)BをONし
て、アーム4の回動を停止するのである。
また両方が操作されている場合には、ブーム電磁比例弁
37とアーム電磁比例弁38の両方の、アンロードボー
トBをONにして回動を停止するのである。
37とアーム電磁比例弁38の両方の、アンロードボー
トBをONにして回動を停止するのである。
またオフセットペダル29が足により操作されて、オフ
セットアーム22が回動しパケット1がキャビン2の側
方の危険領域に近付いた場合には、オフセット電磁比例
弁39及びアンロード弁50のアンロードボートがON
とされて、オフセット回動が停止するのである。
セットアーム22が回動しパケット1がキャビン2の側
方の危険領域に近付いた場合には、オフセット電磁比例
弁39及びアンロード弁50のアンロードボートがON
とされて、オフセット回動が停止するのである。
該手動操作弁と逆の側のボートのON状態はレバー操作
又はペダル操作が続けられている限り続行し、レバー操
作又はペダル操作が停止すると手動操作弁と逆の側のボ
ートはOFFとなるのである。
又はペダル操作が続けられている限り続行し、レバー操
作又はペダル操作が停止すると手動操作弁と逆の側のボ
ートはOFFとなるのである。
これにより、危険域にパケット1が近付くとブーム6や
アーム4の回動が停止し、パケット1が基準位置に復帰
した場合にのみ、危険角度以下への回動が可能となるの
である。
アーム4の回動が停止し、パケット1が基準位置に復帰
した場合にのみ、危険角度以下への回動が可能となるの
である。
次に本発明の作業機のショックレス停止機構について詳
細な作用を説明すると。
細な作用を説明すると。
第9図はブーム電磁比例弁37とブーム手動制御弁40
の部分を取り出して開示した油圧回路図、第1θ図は中
央演算回路CPU内に介装されたランプ回路により、電
磁比例弁がONした直後と、0FFL、た直後において
圧油の流量が漸増・漸減するように電圧が比例的に上昇
・下降すべく構成した状態を示している。
の部分を取り出して開示した油圧回路図、第1θ図は中
央演算回路CPU内に介装されたランプ回路により、電
磁比例弁がONした直後と、0FFL、た直後において
圧油の流量が漸増・漸減するように電圧が比例的に上昇
・下降すべく構成した状態を示している。
第9図において、ブーム手動制御弁40をブーム操作レ
バー9bを操作して中立側からUポート側にフル操作す
ると、該ブーム操作レバー9bの微小回動をレバーセン
サー14により検出し、ブーム電磁比例弁37も同じ側
のAポート側に駆動されるのである。
バー9bを操作して中立側からUポート側にフル操作す
ると、該ブーム操作レバー9bの微小回動をレバーセン
サー14により検出し、ブーム電磁比例弁37も同じ側
のAポート側に駆動されるのである。
前記の状態ではポンプPからの圧油はブーム手動制御弁
40によりブームシリンダー5へ送油されると共に、ブ
ーム電磁比例弁37へも送油されるのである。そしてブ
ーム電磁比例弁37の油路は開いているが、ブーム手動
制御弁40からブームシリンダー5の方向を回ってブー
ム電磁比例弁37に至った圧油は、チエツク弁55によ
り行き止まりとなるので、ブームシリンダー5内に流入
し伸縮させるのである。
40によりブームシリンダー5へ送油されると共に、ブ
ーム電磁比例弁37へも送油されるのである。そしてブ
ーム電磁比例弁37の油路は開いているが、ブーム手動
制御弁40からブームシリンダー5の方向を回ってブー
ム電磁比例弁37に至った圧油は、チエツク弁55によ
り行き止まりとなるので、ブームシリンダー5内に流入
し伸縮させるのである。
ブームシリンダー5からの戻り油はブーム電磁比例弁3
7とブーム手動制御弁40の両方の油路を通過してタン
クに戻るのである。
7とブーム手動制御弁40の両方の油路を通過してタン
クに戻るのである。
次にブーム手動制御弁40を急激にレバー操作により中
立位置へ戻すと、レバーセンサー14による信号により
、ブーム手動制御弁40が中立に戻り、遅れてゆっくり
とブーム電磁比例弁37を中立位置に戻す信号が第1O
図に示す如く電気回路から送信されているのである。
立位置へ戻すと、レバーセンサー14による信号により
、ブーム手動制御弁40が中立に戻り、遅れてゆっくり
とブーム電磁比例弁37を中立位置に戻す信号が第1O
図に示す如く電気回路から送信されているのである。
先に中立位置に戻ったブーム手動制御弁40は中立位置
となっているのでブームシリンダー5への圧油の送油は
無いが、中立の為に開いた油路から下流のブーム電磁比
例弁37に至った圧油がチエツク弁55を開けて、ブー
ムシリンダー5へ送られており、これが電磁比例弁の作
用により徐々に減少していくので、駆動状態から停止状
態への移行がショックレス状態で行われるのである。
となっているのでブームシリンダー5への圧油の送油は
無いが、中立の為に開いた油路から下流のブーム電磁比
例弁37に至った圧油がチエツク弁55を開けて、ブー
ムシリンダー5へ送られており、これが電磁比例弁の作
用により徐々に減少していくので、駆動状態から停止状
態への移行がショックレス状態で行われるのである。
また、以上のショックレス機構は、手動制御弁が操作さ
れた場合の、ショックレス機構であるが、オフセット自
動制御の場合に、オフセット用手動操作制御弁が中立位
置であり乍ら、オフセット用電磁比例弁が自動で切り替
わる場合、及び操作レバー9の操作に対して、パケット
1がオフセット禁止区域a内に入った為に非常停止され
る場合には、ブーム操作レバー9bの操作側と逆の側の
ボートに、ブーム電磁比例弁37が切換えられて、自動
的に停止するのであるが、この両者の場合の駆動・停止
時のショックレス効果をも発揮できるのである。
れた場合の、ショックレス機構であるが、オフセット自
動制御の場合に、オフセット用手動操作制御弁が中立位
置であり乍ら、オフセット用電磁比例弁が自動で切り替
わる場合、及び操作レバー9の操作に対して、パケット
1がオフセット禁止区域a内に入った為に非常停止され
る場合には、ブーム操作レバー9bの操作側と逆の側の
ボートに、ブーム電磁比例弁37が切換えられて、自動
的に停止するのであるが、この両者の場合の駆動・停止
時のショックレス効果をも発揮できるのである。
また電磁比例弁の漸増部・漸減部の時間は、ランプ回路
により自由に調節することができるのである。
により自由に調節することができるのである。
(へ)発明の効果
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。
するものである。
第1に、旋回台12の旋回円の中にアーム4とブーム6
とパケット1を格納可能とした、小旋回形バックホーに
おいて、更にアーム4をオフセット回動可能とした場合
には、オペレーターの操作ミスにより、オフセットした
状態のパケット1がキャビン2やオペレーターに干渉し
、人身事故を発生する可能性があるのである。
とパケット1を格納可能とした、小旋回形バックホーに
おいて、更にアーム4をオフセット回動可能とした場合
には、オペレーターの操作ミスにより、オフセットした
状態のパケット1がキャビン2やオペレーターに干渉し
、人身事故を発生する可能性があるのである。
これに対して、本発明においてはキャビン2の周囲の危
険領域内にパケット1が近付いた場合には、各部のセン
サーによりの信号により、ブーム6やアーム4やオフセ
ットアーム22のそれ以上の回動を停止すべく構成した
ので、ミス操作をしても安全な構成とすることが出来た
ものである。
険領域内にパケット1が近付いた場合には、各部のセン
サーによりの信号により、ブーム6やアーム4やオフセ
ットアーム22のそれ以上の回動を停止すべく構成した
ので、ミス操作をしても安全な構成とすることが出来た
ものである。
第2に、キャビン2の周囲の危険領域内にパケット1が
至った場合に停止するだけでなく、ブーム6やアーム4
を引き寄せ回動すると、自動的にパケット1が基準格納
位置1”の位置に戻るように自動制御装置をも設けたこ
とにより、掬い込みと排土の動作を何度も繰り返す場合
において、オフセットの操作は省くことができるので、
作業能率を向上することが出来たものである。
至った場合に停止するだけでなく、ブーム6やアーム4
を引き寄せ回動すると、自動的にパケット1が基準格納
位置1”の位置に戻るように自動制御装置をも設けたこ
とにより、掬い込みと排土の動作を何度も繰り返す場合
において、オフセットの操作は省くことができるので、
作業能率を向上することが出来たものである。
第3に、このようにパケット1の自動オフセット制御と
、安全制御を手動操作制御弁とタンデム位置に電磁比例
弁を介装することにより構成することが出来たので、オ
フセット操作が不可能で手動操作制御弁のみのバックホ
ーに、電磁比例弁を付設してオフセット回動を可能とす
るという仕様の向上を簡単に行うことが出来たものであ
る。
、安全制御を手動操作制御弁とタンデム位置に電磁比例
弁を介装することにより構成することが出来たので、オ
フセット操作が不可能で手動操作制御弁のみのバックホ
ーに、電磁比例弁を付設してオフセット回動を可能とす
るという仕様の向上を簡単に行うことが出来たものであ
る。
第1図は本発明の小旋回形バックホーの平面図、第2図
は同じく作業状態の側面図、第3図はパケット1を交換
したことを信号として伝達するパケット幅認識体25と
パケットセンサー26の部分の斜視図、第4図はバック
ホーの各部に配置したセンサーとコントローラ21と電
磁比例弁20と操作パネル27を示す図面、第5図は自
動オフセットとシラツクレス停止動作のフローチャート
図、第6図はショックレス停止と危険域での停止のフロ
ーチャート図、第7図は小旋回形バックホーの油圧回路
図、第8図は各電磁弁の作動状態を示す図面、第9図は
ブーム電磁比例弁37とブーム手動制御弁40の部分を
取り出して開示した油圧回路図、第10図はランプ回路
により構成された流量の漸増・漸減状態を示す図面であ
る。 1・・・パケット 3・・・オフセットシリンダー 4・・・アーム 5・・・ブームシリンダー 6・・・ブーム 9a・・アーム操作レバー 9b・・ブーム操作レバー 37・・・ブーム電磁比例弁 40・・・ブーム手動制御弁 出願人 ヤンマーディーゼル株式会社 代理人 弁理士 矢 野 寿一部 手続補正書。方式、 昭和63年 7月290 2、発明の名称 オフセット機構付きバックホーの操作装置3、補正をす
る者 事件との関係 出願人 住 所 大阪市北区茶屋町1番32号名 称(67
8)ヤンマーディーゼル株式会社代表者 山 岡 淳
男(他0名) 4、代理人 住 所 大阪市南区南船場1丁目11番9号長堀八千
代ビル 昭和63年 7月 6日(発送臼:昭和63年7月26
日)6、補正の対象 図面(第5図・第6図) 7、補正の内容
は同じく作業状態の側面図、第3図はパケット1を交換
したことを信号として伝達するパケット幅認識体25と
パケットセンサー26の部分の斜視図、第4図はバック
ホーの各部に配置したセンサーとコントローラ21と電
磁比例弁20と操作パネル27を示す図面、第5図は自
動オフセットとシラツクレス停止動作のフローチャート
図、第6図はショックレス停止と危険域での停止のフロ
ーチャート図、第7図は小旋回形バックホーの油圧回路
図、第8図は各電磁弁の作動状態を示す図面、第9図は
ブーム電磁比例弁37とブーム手動制御弁40の部分を
取り出して開示した油圧回路図、第10図はランプ回路
により構成された流量の漸増・漸減状態を示す図面であ
る。 1・・・パケット 3・・・オフセットシリンダー 4・・・アーム 5・・・ブームシリンダー 6・・・ブーム 9a・・アーム操作レバー 9b・・ブーム操作レバー 37・・・ブーム電磁比例弁 40・・・ブーム手動制御弁 出願人 ヤンマーディーゼル株式会社 代理人 弁理士 矢 野 寿一部 手続補正書。方式、 昭和63年 7月290 2、発明の名称 オフセット機構付きバックホーの操作装置3、補正をす
る者 事件との関係 出願人 住 所 大阪市北区茶屋町1番32号名 称(67
8)ヤンマーディーゼル株式会社代表者 山 岡 淳
男(他0名) 4、代理人 住 所 大阪市南区南船場1丁目11番9号長堀八千
代ビル 昭和63年 7月 6日(発送臼:昭和63年7月26
日)6、補正の対象 図面(第5図・第6図) 7、補正の内容
Claims (2)
- (1)、旋回台12上で上下回動可能に枢支したブーム
6の先端に、左右の平行位置へアーム4をオフセット可
能に支持し、該アーム4の先端にバケット1を掬い取り
回動可能に付設し、旋回時において、ブーム6とアーム
4を折畳んでキヤビン2の側部にバケット1を収納可能
とした構成において、操作レバー9またはオフセットペ
ダル29の操作により、バケット1がキヤビン2の周囲
の危険領域内に入った場合には、ブーム6またはアーム
4またはオフセットアーム22の回動を停止する安全機
構を構成し、またブーム6またはアーム4を格納側に回
動することにより、自動的に格納位置へオフセット移動
する自動制御装置をも併置したことを特徴とするオフセ
ット機構付きバックホーの操作装置。 - (2)、1本の油圧シリンダーを、タンデム回路に配置
され内部回路が略同一のポンプ側の手動操作制御弁と油
圧シリンダー側の自動制御電磁比例弁により制御すべく
構成し、手動操作制御弁から油圧シリンダーへの油路と
、自動制御電磁比例弁から油圧シリンダーへの油路は同
一方向への油路を合流すべく構成し、手動操作制御弁は
操作レバー9またはオフセットペダル29により操作し
、自動制御電磁比例弁は各部のセンサーと操作レバーと
の論理積により操作すべく構成したことを特徴とする特
許請求の範囲第1項記載のオフセット機構付きバックホ
ーの操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10059988A JP2613254B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | オフセット機構付きバックホーの操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10059988A JP2613254B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | オフセット機構付きバックホーの操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01271531A true JPH01271531A (ja) | 1989-10-30 |
JP2613254B2 JP2613254B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=14278329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10059988A Expired - Fee Related JP2613254B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | オフセット機構付きバックホーの操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2613254B2 (ja) |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP10059988A patent/JP2613254B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2613254B2 (ja) | 1997-05-21 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |