JPH01271189A - 位置決めシステム - Google Patents
位置決めシステムInfo
- Publication number
- JPH01271189A JPH01271189A JP10162388A JP10162388A JPH01271189A JP H01271189 A JPH01271189 A JP H01271189A JP 10162388 A JP10162388 A JP 10162388A JP 10162388 A JP10162388 A JP 10162388A JP H01271189 A JPH01271189 A JP H01271189A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 2
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- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明は位置決めシステムに関するものである。
［従来の技術１
設備の自動化、７１−キシモ弗化すサーボ機構を用いた
位置決め制御が増大しているが、従来では位置決め制御
装置へ指令を与えたり、位置、速度のデータ、パラメー
タの設定を行う場合には位置決め装置に接続する教示装
置と、パスラインを持ち通常のｌ１０（Ｘ接点、Ｘ接点
）以外に外部ユニットに対してデータを読みさきできる
ようなシーケン廿ｈ 帽田１ン）／、−ダ等の外部詣奈
・１号常潜器とによる２Ｍ統から行えるようになってい
た。
位置決め制御が増大しているが、従来では位置決め制御
装置へ指令を与えたり、位置、速度のデータ、パラメー
タの設定を行う場合には位置決め装置に接続する教示装
置と、パスラインを持ち通常のｌ１０（Ｘ接点、Ｘ接点
）以外に外部ユニットに対してデータを読みさきできる
ようなシーケン廿ｈ 帽田１ン）／、−ダ等の外部詣奈
・１号常潜器とによる２Ｍ統から行えるようになってい
た。
この外部指令・設定機器からの指令情報、データ、パラ
メータは位置決め装置内の記＋ＩＬ部に直接読み書きが
行なわれるのが通常であった。
メータは位置決め装置内の記＋ＩＬ部に直接読み書きが
行なわれるのが通常であった。
［発明が解決しようとする課題］
ところが２系統を併用しているため、例えば教示装置か
ら位置決め装置に指令情報や位置、速度のデータ、パラ
メータの設定情報を与えて指令、或いは設定を行ってい
る最中に、外部指令・設定機器から指令が与えられたり
、設定が行なわれると、或は逆に外部指令・設定機器の
指令により動作している時にオペレータが設定変更を教
示装置より行おうとした場合、更には設定の変更と確認
運転等の指令を教示装置から行っている最中に不用意に
設備の起動スイッチが入り外部指令・設定機器から指令
が出た場合、競合が起きて誤動作する恐れがあった。そ
こで位置決め装置に手動による切り替えスイッチを設け
て、指令、設定を行う系を切り替えるようにするものも
あったが、この場合位置決め装置は設置現場では制御ボ
ックス等に収められていたり、設備の基台の下に組み込
まれていたりしていたため、切り替えスイッチの切り替
え操作がしにくいことが多く、従って設備を起動する際
に位置決め装置のスイッチを−々切９替えねばならない
という不便さがあった。
ら位置決め装置に指令情報や位置、速度のデータ、パラ
メータの設定情報を与えて指令、或いは設定を行ってい
る最中に、外部指令・設定機器から指令が与えられたり
、設定が行なわれると、或は逆に外部指令・設定機器の
指令により動作している時にオペレータが設定変更を教
示装置より行おうとした場合、更には設定の変更と確認
運転等の指令を教示装置から行っている最中に不用意に
設備の起動スイッチが入り外部指令・設定機器から指令
が出た場合、競合が起きて誤動作する恐れがあった。そ
こで位置決め装置に手動による切り替えスイッチを設け
て、指令、設定を行う系を切り替えるようにするものも
あったが、この場合位置決め装置は設置現場では制御ボ
ックス等に収められていたり、設備の基台の下に組み込
まれていたりしていたため、切り替えスイッチの切り替
え操作がしにくいことが多く、従って設備を起動する際
に位置決め装置のスイッチを−々切９替えねばならない
という不便さがあった。
本発明は上述の問題点に鑑みて為されたもので、その目
的とするところはオペレータの手元にある教示装置側よ
り指令、設定の系の切り替えが行えて操作性に優れた位
置制御システムを提供するにある。
的とするところはオペレータの手元にある教示装置側よ
り指令、設定の系の切り替えが行えて操作性に優れた位
置制御システムを提供するにある。
［課題を解決しようとする手段］
本発明は位置決めシステムにおいて、教示装置側からデ
ータやパラメータの設定や確認運転等の指令を受け付け
るように指示する切替指令を教示装置より位置決め装置
の制御部へ通信手段を介して送信させる機能を設け、位
置決め装置の制御部には、上記切替指令の受信時に外部
よりの指令或いは設定に基づく動作中で無ければ教示装
置側がらの設定や指令を受け付けるように切り替え、外
部よりの指令、設定に基づく動作中であれば教示装置側
へ再度の切替指令の送信を＊＊して教示装置から切替指
令が再送信されれば外部よりの指令、設定に基づく動作
を正常終了させた後に教示装置側からの設定や指令を受
け付けるように切り替える機能を備えたものである。
ータやパラメータの設定や確認運転等の指令を受け付け
るように指示する切替指令を教示装置より位置決め装置
の制御部へ通信手段を介して送信させる機能を設け、位
置決め装置の制御部には、上記切替指令の受信時に外部
よりの指令或いは設定に基づく動作中で無ければ教示装
置側がらの設定や指令を受け付けるように切り替え、外
部よりの指令、設定に基づく動作中であれば教示装置側
へ再度の切替指令の送信を＊＊して教示装置から切替指
令が再送信されれば外部よりの指令、設定に基づく動作
を正常終了させた後に教示装置側からの設定や指令を受
け付けるように切り替える機能を備えたものである。
【作用１
而して本発明位置決めシステムでは上記のように構成し
たので教示装置から切替指令を与えると外部よりの制御
情報による動作と重なることなく教示装置から設定及１
指令を与えることができるのである。
たので教示装置から切替指令を与えると外部よりの制御
情報による動作と重なることなく教示装置から設定及１
指令を与えることができるのである。
［実施例１
本発明を以下実施例により説明する。
第１図は本発明の実施例の回路枯成を示しており、位置
決め装置１と教示装置２とをＲ８４２２やＲ８２３２Ｃ
の通信手段を設けて両者のシリアル通信回線ｌを介して
結合している。
決め装置１と教示装置２とをＲ８４２２やＲ８２３２Ｃ
の通信手段を設けて両者のシリアル通信回線ｌを介して
結合している。
位置決め装置１は運転制御等の指令情報や、位置、速度
のデータ、パラメータを記憶する記憶部３と、この記憶
部３に記憶された位置、速度のデータ、パラメータに基
づき、運転ｔｓｑｌｌＩの指令情報、例えば原点復帰開
始、位置決め開始、停止等の指令に従ってパルス列を作
るとともに教示装置２がら直接シリアル通信量＃ｌｌを
介して確認運転制御等の指令情報、位置、速度のデータ
、パラメータを受け取り記憶部３への書き込みを行った
り、情報、データ、パラメータ等を読み出して教示装置
２側へ送信する機能や、その他各部の制御処理を行う機
能を持った制御部４と、この制御部４がらの信号を受け
取り、モータを駆動するドライバ（図示せず）にパルス
を絶縁回路等を介して出力するパルス出力部５と、シー
ケンサや汎用コンピュータなとの外部指令・設定機器が
ら記憶部３へ直接運転制御等の指令情報の書き込みや、
位置、速度のデータ、パラメータの書き込みを制御部４
の制御の下で禁止する禁止回路６とを備えている。図中
７．８．９は夫々接続コネクタを示す。
のデータ、パラメータを記憶する記憶部３と、この記憶
部３に記憶された位置、速度のデータ、パラメータに基
づき、運転ｔｓｑｌｌＩの指令情報、例えば原点復帰開
始、位置決め開始、停止等の指令に従ってパルス列を作
るとともに教示装置２がら直接シリアル通信量＃ｌｌを
介して確認運転制御等の指令情報、位置、速度のデータ
、パラメータを受け取り記憶部３への書き込みを行った
り、情報、データ、パラメータ等を読み出して教示装置
２側へ送信する機能や、その他各部の制御処理を行う機
能を持った制御部４と、この制御部４がらの信号を受け
取り、モータを駆動するドライバ（図示せず）にパルス
を絶縁回路等を介して出力するパルス出力部５と、シー
ケンサや汎用コンピュータなとの外部指令・設定機器が
ら記憶部３へ直接運転制御等の指令情報の書き込みや、
位置、速度のデータ、パラメータの書き込みを制御部４
の制御の下で禁止する禁止回路６とを備えている。図中
７．８．９は夫々接続コネクタを示す。
教示装置２はオペレータの手元に置き、位置決め装置１
へのパラメータ、データの設定（プログラミング）と、
この設定により正しく動くかどうかを確認する確認運転
制御（原点復帰、位置決め開始、停止）等の指令や、指
令、設定の受け付けを外部指令・設定機器から教示装置
２へ切り替えるように指令する切替指令をシリアル通信
回線ｌを介して制御部４へ送信する機能や、制御部４が
らのデータ、情報を受信する機能や、更には表示機能を
備えている。
へのパラメータ、データの設定（プログラミング）と、
この設定により正しく動くかどうかを確認する確認運転
制御（原点復帰、位置決め開始、停止）等の指令や、指
令、設定の受け付けを外部指令・設定機器から教示装置
２へ切り替えるように指令する切替指令をシリアル通信
回線ｌを介して制御部４へ送信する機能や、制御部４が
らのデータ、情報を受信する機能や、更には表示機能を
備えている。
次に本発明システムの動作を第２図の７０−チャートに
基づいて説明する。
基づいて説明する。
まずシステムの電源をオンすると、位置決め装置１では
制御部４の制御の下で初期設定を行い、この初期設定後
、制御部４は禁止回路６の禁止動作を解除して外部指令
・設定機器からの指令や、データ、パラメータの設定の
受け付けを可能とする。そして教示装置２から切替指令
が送信されているかどうかの監視を制御部４は行う。
制御部４の制御の下で初期設定を行い、この初期設定後
、制御部４は禁止回路６の禁止動作を解除して外部指令
・設定機器からの指令や、データ、パラメータの設定の
受け付けを可能とする。そして教示装置２から切替指令
が送信されているかどうかの監視を制御部４は行う。
切替指令が受信されると制御部４は現在外部指令・設定
機器によって指令に基づいて或いは、設定に基づいて動
作している最中なのか否かの判定を行い動作中であれば
教示装置２へ動作中であるが切替えるかどうかという旨
のメツセージを送信して再度切替指令の再送信を要求す
る。そして切替指令が再送信され切替確認ができれば、
外部指令・設定機器の指令、設定による動作を正常終了
するように中止させ教示装置２からの指令情報、データ
、パラメータの受け付けを開始する。この時制御部４は
禁止回路６により記憶部３と外部指令・設定機器との間
の指令情報や設定のためのデータ、パラメータの読み書
きを禁止させる。この状態は次に外部指令・設定機器か
ら切り替えの指令があるまで維持される。
機器によって指令に基づいて或いは、設定に基づいて動
作している最中なのか否かの判定を行い動作中であれば
教示装置２へ動作中であるが切替えるかどうかという旨
のメツセージを送信して再度切替指令の再送信を要求す
る。そして切替指令が再送信され切替確認ができれば、
外部指令・設定機器の指令、設定による動作を正常終了
するように中止させ教示装置２からの指令情報、データ
、パラメータの受け付けを開始する。この時制御部４は
禁止回路６により記憶部３と外部指令・設定機器との間
の指令情報や設定のためのデータ、パラメータの読み書
きを禁止させる。この状態は次に外部指令・設定機器か
ら切り替えの指令があるまで維持される。
上記の切替指令の再送信が所定時間内に無いときには制
御部４は外部指令・設定機器からの指令情報、設定のた
めのを受け付けできるように禁止回路６の解除状態を維
持するように禁止回路６を制御する。
御部４は外部指令・設定機器からの指令情報、設定のた
めのを受け付けできるように禁止回路６の解除状態を維
持するように禁止回路６を制御する。
上記切替指令が教示装置２より送信されてきた時に外部
指令あるいは設定の動作がなされていないときにはただ
ちに教示装置２からの指令、設定のためのデータ、パラ
メータの受け付けを開始する。
指令あるいは設定の動作がなされていないときにはただ
ちに教示装置２からの指令、設定のためのデータ、パラ
メータの受け付けを開始する。
尚初期設定後、外部指令・設定機器側に指令情報や、設
定データ、パラメータの受け付けを自動的に設定してい
るのは設備の立ち上げ時に位置決め装置１の設定を行わ
ずとも外部指令・設定機器から指令情報や、設定のため
のデータ、パラメータを受け取れば自動的に動作を開始
できるようにするためである。
定データ、パラメータの受け付けを自動的に設定してい
るのは設備の立ち上げ時に位置決め装置１の設定を行わ
ずとも外部指令・設定機器から指令情報や、設定のため
のデータ、パラメータを受け取れば自動的に動作を開始
できるようにするためである。
［発明の効果１
本発明は上述のように構成し教示装置側から設定及び指
令を与える切り替え情報を教示装置より位置決め装置の
制御部へ通信手段を介して送信させる８！能を設け、位
置決め装置の制御部には、上記切替指令の受信時に外部
よりの制御情報に基づく動作中で無ければ教示装置側か
らの設定及び指令を受け付けるように切ｒ）替え、外部
よりの制御情報に基づく動作中であれば教示装置側へメ
ツセージを返信して再度の切替指令の送信を要求し教示
装置から切替指令が再送信されれば外部よりの制御情報
に基づく動作を正常終了させた後に教示装置側からの設
定及び指令を受け付けるように切り替える機能とを備え
であるので、教示装置側から指令情報や、設定のための
データ、パラメータの受け付けが可能なように切替え動
作を行わせる指令を与えることができ、その結果外部指
令・設定機器との競合を避けるための切替スイッチを位
置決め装置に設ける必要が無くなり、またオペレータの
手元の教示装置で行えるから操作性が向上するという効
果がある。
令を与える切り替え情報を教示装置より位置決め装置の
制御部へ通信手段を介して送信させる８！能を設け、位
置決め装置の制御部には、上記切替指令の受信時に外部
よりの制御情報に基づく動作中で無ければ教示装置側か
らの設定及び指令を受け付けるように切ｒ）替え、外部
よりの制御情報に基づく動作中であれば教示装置側へメ
ツセージを返信して再度の切替指令の送信を要求し教示
装置から切替指令が再送信されれば外部よりの制御情報
に基づく動作を正常終了させた後に教示装置側からの設
定及び指令を受け付けるように切り替える機能とを備え
であるので、教示装置側から指令情報や、設定のための
データ、パラメータの受け付けが可能なように切替え動
作を行わせる指令を与えることができ、その結果外部指
令・設定機器との競合を避けるための切替スイッチを位
置決め装置に設ける必要が無くなり、またオペレータの
手元の教示装置で行えるから操作性が向上するという効
果がある。
第１図は本発明の実施例の回路構成図、第２図は同上の
動作説明用７０−チャートであり、１は位置決め装置、
２は教示装置、３は記憶部、４は制御部、５はパルス出
力部、６は禁止回路、ｌはシリアル通信回線である。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第１図 葛 第２図 手続補正書く自発）
動作説明用７０−チャートであり、１は位置決め装置、
２は教示装置、３は記憶部、４は制御部、５はパルス出
力部、６は禁止回路、ｌはシリアル通信回線である。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第１図 葛 第２図 手続補正書く自発）
Claims (1)
- （１）サーボ機構を持つ被制御機器に対する位置決め及
び速度の制御処理を行う制御部と、該制御部で制御処理
されたパルス列を外部へ出力するパルス出力部と、制御
を行うための位置、速度のデータ、パラメータや外部よ
りの運転制御等の指令情報を記憶する記憶部とを設けた
位置決め装置を備えるとともに、この位置決め装置の上
記制御部に通信手段により位置決め装置の位置、速度の
データ、パラメータの設定及び確認運転等の指令を行う
教示装置を備えた位置決めシステムにおいて、教示装置
側からデータやパラメータの設定や確認運転等の指令を
受け付けるように指示する切替指令を教示装置より位置
決め装置の制御部へ通信手段を介して送信させる機能を
設け、位置決め装置の制御部には、上記切替指令の受信
時に外部よりの指令或いは設定に基づく動作中で無けれ
ば教示装置側からの設定や指令を受け付けるように切り
替え、外部よりの指令、設定に基づく動作中であれば教
示装置側へ再度の切替指令の送信を要求して教示装置か
ら切替指令が再送信されれば外部よりの指令、設定に基
づく動作を正常終了させた後に教示装置側からの設定や
指令を受け付けるように切り替える機能を備えて成るこ
とを特徴とする位置決めシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10162388A JP2654080B2 (ja) | 1988-04-25 | 1988-04-25 | 位置決めシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10162388A JP2654080B2 (ja) | 1988-04-25 | 1988-04-25 | 位置決めシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01271189A true JPH01271189A (ja) | 1989-10-30 |
| JP2654080B2 JP2654080B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=14305527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10162388A Expired - Lifetime JP2654080B2 (ja) | 1988-04-25 | 1988-04-25 | 位置決めシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2654080B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04177511A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-06-24 | Yuushin Seiki:Kk | サーボモータ制御装置 |
-
1988
- 1988-04-25 JP JP10162388A patent/JP2654080B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04177511A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-06-24 | Yuushin Seiki:Kk | サーボモータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2654080B2 (ja) | 1997-09-17 |
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