JPH01267235A - シート状物の積重ねブロックの整合移載装置及びこれに用いる整合装置並びに移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、段ボール等のシート状物を積重ねたブロック
を縦横を整合させて搬送パレットに移載する積・重ねブ
ロックの整合移載装置及びこれに用いる整合装置並びに
移載装置に関する。

（従来の技術） 従来、段ボールをケース形状に打抜いたケースシートを
梱包する場合、先ずケースシートを積重ねたブロックを
検査ラインに搬送して検品作業を行い、次いでＬ字形の
衝立てを用いて作業者がブロックの縦横を整合させた後
、これを搬送パレットにｉｉ１置して梱包機に搬送する
ようにしている。

（発明が解決しようとする課題） 上記従来技術では、ブロックの整合作業と移載作業とを
人手で行っているため生産性が悪く、その自動化が望ま
れている。

この場合、ブロックの整合ステーションと払出しステー
ションとを設け、整合ステーションにブロックを縦方向
と横方向から押圧する押圧手段を配置して、これら押圧
手段によりブロックの縦横を整合させた後、払出しステ
ーションから移載装置によってブロックを搬送パレット
に移載することが考えられる。

然し、段ポール等の圧縮強度の余り高くないシート状物
の積重ねブロックを単純に縦横から押圧しても、積重ね
たシート状物間の摩擦抵抗によりシート状物はスムーズ
に動かず、その側縁が押圧力で折曲ってしまうため、縦
横を正確に整合させることはできない。

本発明は、以上の点に鑑み、ブロックをその群横を確実
に整合させて搬送パレットに移載し得るようにした整合
移載装置及びこれに用いる整合装置並びに移載装置を提
供することをその目的としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、ブロックを整合装
置を配置した整合ステーションを介して払出しステーシ
ョンに送出し、該払出しステーションに送出されたブロ
ックを移載装置により持上げて搬送パレットに載置する
ように構成し、該整合装置を、ブロックの縦方向と横方
向のうち払出しステーションへの送出し方向に合致する
方向をＸ軸方向、他方をＹ軸方向として、ブロックをＸ
軸方向が上下方向を向くように整合ステーシゴンのＹ軸
方向一側に起立させて落下させることによりＹ軸方向の
整合を行う第１手段と、起立落下されたブロックをＸ軸
方向から押圧してＸ軸方向の整合を行う第２手段とで構
成した。

前記払出しステーションには、整合ステーションからＸ
軸方向に送出されるブロックを定位置に停止するため、
ブロックのＸ軸方向前方の側面に対向するストッパプレ
ートを設けるが、この場合ブロックがストッパプレート
に衝突して崩れないよう、ストッパプレートをブロック
の衝突力を緩衝するクッション部材によりＸ軸方向に進
退自在に設けることが望ましい。

前記整合装置の第１手段は、整合ステーションのＹ軸方
向一側部に設けたＸ軸方向の枢軸を中心にして起伏自在
な揺動枠に、ブロックの底面を支承する支持片と、ブロ
ックを該支持片との間に押圧クランプするクランプ部材
と、ブロックのＹ軸方向一側面に対向する受座とを取付
けて成る比較的簡単な構造のものに構成でき、又第２手
段は、ブロックのＸ軸方向一側面を押圧する押圧部材と
、その他側面を受ける受座とを前記揺動枠の起立位置を
挾んでＸ軸方向に対設することで構成できる。

この場合、第１手段の受座を、揺動枠に対しＹ軸方向に
進退自在に設けることが望ましい。

前記移載装置は、ロボット等の移動機構にブロックを把
持するハンドを取付けて構成するが、この場合該ハンド
を、該移動機構に取付けられるベース枠に吊設した１対
のツールホルダに、ブロックを両側から挟むように開閉
動作される１対のクランプ板を取付けると共に、該各ツ
ールホルダに、ブロックの底面を支承する複数本の支持
バーを有するフォーク部材を、該支持バーが前記クラン
プ板の下端外方からその内方に突出してブロックをすく
い上げるように、平行リンクを介して該クランプ板の開
閉方向にスイング動作自在に吊設して成るものに構成し
、且つ該クランプ板の下端に、該支持バーを挿通自在な
切欠きを有するガイド部を垂設して、前記フォーク部材
を開き側にスイング動作させたとき、該支持バーが該ガ
イド部の、下端と略同レベルに下降して該切欠きに没入
されるようにすることが望ましい。

又、長さの異なるシート状物にも対応し得るように、前
記ツールホルダを、ベース枠に対しクランプ板の開閉方
向に移動自在に設けることが望ましい。

（作　用） シート状物を積重ねたブロックを整合ステーションに投
入した後、先ず整合装置の第１手段によりブロックをＹ
軸方向が上下方向を向くように起立させた状態で落下さ
せて、ブロックをＹ軸方向に整合させ、次いでブロック
を起立させたまま第２手段によりブロックをＸ軸方向か
ら押圧する。

この際、シート状物は、上下方向に積重ねられている場
合と異なり、重量によるシート状物同士の摩擦抵抗を受
けずにスムーズに動き、ブロックはＸ軸方向に確実に整
合される。

前記整合装置では、ブロックをクランプ部材により支持
片との間にクランプした状態で）ヱ動枠を起立させ、次
いでクランプを解除してブロックを落下させ、ブロック
のＸ軸方向一側面を受座に突合せてＹ軸方向の整合を行
い、次に第２手段の押圧部材によりブロックのＸ軸方向
一側面を衝立てに押し付けて、Ｘ軸方向の整合を行う。

尚、受座を、Ｙ軸方向に進退自在とすれば、ブロック落
下後これを受座により突上げて、Ｙ軸方向の整合をより
確実に行うことが可能となる。

次に、揺動枠を倒してブロックを水平姿勢に戻し、整合
ステーションから払出しステーションにブロックを送出
す。

ここで、ブロックの送出し方向に合致するＸ軸方向の整
合を行う前記第２手段は、第１手段により整合ステーシ
ョンのＹ軸方向一側に起立されるブロックを押圧すべく
、整合ステーションのＹ軸方向一側部に配置されるため
、該第２手段によってブロックの送出しが邪魔されるこ
とはない。

払出しステーションに送出たれたブロックは、移載装置
により持上げられて搬送バレントに載置されるが、この
場合、前記移動機構によりハンドをクランプ板に垂設し
たガイド部の下端がパレットに着・座するように移動し
て、フォーク部材を開き側にスイングさせることにより
、ブロックを整合状態のまま静かにパレットに載置する
ことができる。即ち、フォーク部材の支持バーがガイド
部の切欠きに没入してブロックの底面から離脱するとき
、該支持バーは該ガイド部の下端、即ちパレットと同レ
ベルまで下降しており、かくてブロックは、パレットの
着座する直前まで支持バーに支承されて静かに下降し、
且つ支持バーの側方への動きによるブロック下部のシー
ト状物の側方へのずれがガイド部により阻止されて、パ
レットにブロックが整合状態のまま正確に載置される。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は段ボール製ケースシート等
のシート状物ａを積重ねたブロックｂを搬送するコンベ
ア、（２）は該コンベア（１）の終端に設けた整合ステ
ーション、（３）は該整合ステーション（２）に連設し
た払出しステーション、（４）はブロックｂをパレット
（５）に載置した状態で図外の梱包機に搬送するパレッ
トｔｅ出路、（６）は空のパレット（５）を該搬出路（
４）の始端位置に送るパレット搬送路を示し、整合ステ
ーション（２）において後記する整合装置（７）により
ブロックｂの縦横を整合させた後、ブロックｂを払出し
ステーション（３）に送出して、これを移載装置（８）
によりパレッ）　１％出路（４）の始端位置に待機する
パレット（５）に移載するようにした。

整合ステーション（２）の詳細は、第２図乃至第５図に
示す通りであり、ブロックｂの縮方向と横方向のうち払
出しステーション（３）への送出し方向に合致する方向
をＸ軸方向、他方をＹ軸方向として、その構成を詳述す
る。

整合ステーション（２）には、ブロックｂをＸ軸方向に
搬送するローラコンベア（９）と、整合装置（７）とが
配置されており、該整合装置（７）は、ブロックｂをＹ
軸方向が上下方向を向くように起立させて落下させるこ
とによりＹ軸方向の整合を行う第１手段００）と、起立
落下されたブロックｂをＸ軸方向に押圧してＸ軸方向の
整合を行う第２手段（１０とで構成される。

これを更に詳述するに、該第１手段０ωは、ローラコン
ベア（９）の配置部のＹ軸方向一側方に設けたＸ軸方向
の枢軸（１２ａ）を中心にしてシリンダ（１２ｂ）によ
り起伏動作される揺動枠０２）に、上面に、ブロックｂ
の底面に対向する座片（１３ａ）を結着した複数の支持
片０３）を夫々ローラコンベア（９）の各ローラ（９ａ
）の配置間隙に入り込むように取付けると共に、該支持
片０３）に対向する揺動枠０２１の上枠部に、ブロック
ｂの上面に対向する当板（１４ａ）を取付けたクランプ
シリンダ側を搭載し、更に揺動枠０りのＹ軸方向一側の
側枠部に、ブロックｂＯＹ軸方向一側面に対向する方形
枠から成る受座０５）をシリンダ（１５ａ）によりガイ
ドバー（１５ｂ）に沿ってＹ軸方向に進退自在に設けて
成るものとし、ローラコンベア（９）上のブロックｂを
クランプシリンダ０４）の作動により支持片０３）との
間に押圧クランプした状態で揺動枠０２）を第３図に仮
想線で示す起立位置に揺動させて、ブロックｂをＹ軸方
向が上下方向を向（ようにローラコンベア（９）のＹ軸
方向一側に起立させ、次いでクランプシリンダＱ４）の
作動を解いてブロックｂを受座（＋５）の上に落下させ
、更に該受座θ９をシリンダ（１５ａ）の作動により１
回又は数回上下動させるようにした。これによれば、第
６図Ａに示す如く不揃いであったブロックｂが受座０５
）を基準にして同図Ｂに示す如くＹ軸方向に整合される
。

尚、ｔｉ動枠０２）の上枠部に、ブロックｂに対向する
がガイドプレート（１２ｃ）を取付けて、ブロックｂの
落下時のシート状物ａの倒れを防止する。

前記第２手段（１υ；よ、ローラコンベア（９）の配置
部のＹ軸方向一側方に、ブロックｂＯＸ軸方向後側面を
押圧する押圧部材ｑωと、ブロックｂＯＸ軸方向前側面
を受ける衝立でθηとを前記揺動枠０２）の起立位置を
挾んでＸ軸方向に対向するように配置して成るもので、
該押圧部材０６）をシリンダ（１６ａ）によりガイドバ
ー（１６ｂ）に沿ってＸ軸方向に進退自在とし、上記の
如くＹ軸方向に整合された起立姿勢のブロックｂを該押
圧部材００の前進で衝立て０′７）に押し付けるように
した。この際、シート状物ａは、ブロックｂが水平姿勢
になっている場合と異なり相互に圧接せず、従って相互
間の摩擦抵抗を受けずに−Ｘ軸方向にスムーズに動き、
衝立でθつを基準にしてブロックｂがＸ軸方向に確実に
整合され、第６図Ｃに示す如くブロックｂの縦方向と横
方向とが共に整合された状態となる。

以上の如くして整合作業を行った後、前記クランプシリ
ンダ圓を再度作動してブロックｂをクランプし、次いで
押圧部材０６）を後退させた後揺動枠０２）を倒し、ブ
ロックｂを第６図りに示す如く水平姿勢に戻してローラ
コンベア（９）上に載置し、次いでクランプシリンダ圓
の作動を解いてブロックｂを払出しステーション（３）
に送出す。

図中（９ｂ）はローラコンベア（９）をベルト（９ｃ）
ｆ介して駆動する搬送モータ、（９ｄ）はテンションプ
ーリ、０８）はローラコンベア（９）の入口側と出口側
に設けた昇降自在なストッパを示す。

払出しステーション（３）には、第７図乃至第９図に示
す如く、ブロックｂをＸ軸方向に搬送するローラコンベ
ア０９）と、そのＸ軸方向前端にブロックｂを受けるス
トッパプレート１２１とが設けられる。

該ストッパプレートｌ２ＩＩＤは、エア式のクッション
シリンダ（２０ａ）によりガイドレール（２０ｂ）に沿
つてＸ軸方向に進退し得るように設けられており、ブロ
ックｂＯＸ軸方向前側面の該ストッパプレート１２［Ｄ
への衝突力を、該シリンダ（２０ａ）が持つクッション
機能による該プレートｌ２（ＤのＸ軸方向前方への退勤
で緩衝し、次いで該プレートｃ！０の該シリンダ（２０
ａ）によるＸ軸方向後方への復元力により、ブロックｂ
をローラコンベア０９）によるＸ軸方向前方への送り力
に抗して定位置に押し戻し、ブロックｂを整合状態を崩
すことなく確実に定位置に停止し得るようにした。

ローラコンベア０９）は、各ローラ（１９ａ）の端部と
その下側に設けたＸ軸方向に長手のプーリｔｌｔ！（１
９ｂ）との間に輪ゴム（１９ｃ）をひねり掛けし、咳プ
ーリ軸（１９ｂ）をモータ（１９ｄ）によりチェーン（
１９ｅ）を介して回転させて、該各ローラ（１９ａ）を
駆動するように構成されている。

前記移載装置（８）は、公知の多軸ロボッ）　（２１）
にブロックｂを把持するハンド（２２）を取付けて成る
もので、該ハンド（２２）は、第１０図乃至第１２図に
示す如く、ロボン）　（２１）に取付けられるベース枠
（２３）に１対のツールホルダ（２４）　（２４）を吊
設し、該両ツールホルダ（２４）　（２４）に、ブロッ
クｂをＹ軸方向両側から挟む１対のクランプｉｆｆ　（
２５）　（２５）を夫々シリンダ（２５ａ）によりガイ
ドバー（２５ｂ）に沿って開閉動作し得るように取付け
ると共に、ブロックｂの底面を支承する複数本の支持バ
ー（２６ａ）を有する１対のフォーク部材（２６）　（
２６）を夫々平行リンク（２６ｂ）を介して吊設して成
るもので、咳各フォーク部材（２６）を、各ツールホル
ダ（２４）に搭載したシリンダ（２６ｃ）による平行リ
ンク（２６ｂ）の揺動により、クランプ板（２５）の開
閉方向にスイング動作させ、その閉じ側へのスイング動
作によれば、支持バー（２６ａ）がクランプ板（２５）
の下端外方からその内方に突出して、ブロックｂがすく
い上げられるようにし、又クランプ板（２５）の下端に
、各支持バー（２６ａ）を挿通自在な切欠き（２５ｃ）
を有する複数のガイド部（２５ｄ）を垂設し、フォーク
部材（２６）を開き側にスイング動作させたとき、支持
バ（２６ａ）が該ガイド部（２５ｄ）の下端と略同レベ
ルに下降して該切欠き（２５ｃ）に没入されるようにし
した。

該ガイド部（２５ｄ）は、前記ローラコンベア０９）の
ローラ（１９ａ）の配置ピッチに合わせて設けるものと
し、ロボット（２１）の作動によりハンド（２２）を、
各ガイド部（２５ｄ）がローラ（１９ａ）の配置間隙に
挿入されるように、払出しステーション（３）に下降さ
せた後、クランプ板（２５）　（２５）を閉じて該ステ
ーション（３）上のブロックｂをＹ軸方向両側から挟む
と共に、フォーク部材（２６）　（２６）を閉じ側にス
イング動作して該ブロックｂをす（い上げるようにした
。そしてハンド（２２）をパレッｌ−ｉｊ’ｌＨ送路（
４）の始動位置に移動して、ガイド部（２５ｄ）の下端
が該始端位置に待機するパレット（５）に当接するよう
にハンド（２２）を下降させ、次いでフォーク部材（２
６）　（２６）を開き側にスイング動作させて、上記作
用の項で説明したように、ブロックｂを整合状態のまま
静かにパレット（５）にｆ２置し、次いでクランプｔｆ
ｆｌ（２５）（２５）を開いてハンド（２２）を上昇さ
せ、ブロックｂの移載の作業を完了するようにした。

尚、前記ツールホルダ（２４）　（２４）は、ベース枠
（２３）の下面に取付けたクランプ板（２５）の開閉方
向に長手のガイドバー（２４ａ）　（２４ａ）に摺動自
在に支持されるものとし、該各ツールホルダ（２４）に
固定のナツトスリーブ（２４ｂ）に該ベース枠（２３）
の下面に軸設した螺杆（２４ｃ）を挿通して、該螺杆（
２４ｃ）をモータ（２４ｄ）によりベルト（２４ｅ）を
介して正逆転することにより、該各ツールホルダ（２４
）をクランプ板（２５）の開閉方向に進退し得るように
し、長さの異るシート状物ａのブロックｂにも対処し得
るようにした。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれ。

ば、シート状物を積重ねたブロックを整合ステーション
に配置した整合装置で縦横を確実に整合させることがで
きると共に、払出しステーションにブロックを送出して
、これを移Ｒ”Ｊ−置によりパレットに移載でき、整合
作業及び移載作業の自動化を図れて、生産性を大幅に向
上でき、又払出しステーションに送出されたブロックを
整合状態のまま定位置に停止して、移載装置にブロック
を正確に受取らせることができる効果を有する。

更に本発明によれば、ブロックを起立させて落下する整
合装置の第１手段を節単に構成でき、また起立落下され
たブロックを突上げることで整合精度を一層向上できる
効果を有する。

そして又、本発明によれば、パレットにブロックを整合
状態のまま正確に載置でき、更に長さの異るシート状物
のブロックの移載作業も行い得られる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の全体平面図、第２図はその
整合ステーションの平面図、第３図は第２図の■−■線
裁断正面図、第４図と第５図は夫々第３図の右側面と左
側面、第６図ＡＢＣＤはブロックの整合手順を示す説明
図、第７図は払出しステーションの平面図、第８図はそ
の側面図、第９図は第８図の左側面図、第１０図は移載
装置のハンドの一部を截除した正面図、第１１図はその
平面図、第１２図はその側面図である。 ａ・・・シート状物　　　　ｂ・・・ブロック２・・・
整合ステーション　３・・・払出しステーション５・・
・パレット　　　　　７・・・整合装置訃・・移載装置
　　　　　１０・・・第１手段１１・・・第２手段　　
　　　１２・・・揺動枠１２ａ・・・枢軸　　　　　　
１３・・・支持片１４・・・クランプシリンダ（クラン
プ部材）１５・・・受座　　　　　　　１６・・・押圧
部材１７・・・衝立で　　　　　　２０・・・ストッパ
プレート２０ａ・・・クッションシリンタ（クランプ部
材）２１・・・ロボット　　　　　２２・・・ハンド２
３・・・ベース枠　　　　　２４・・・ツールホルダ２
５・・・クランプ板　　　　２５ｃ・・・切欠き２５ｄ
・・・ガイド部　　　　２６・・・フォーク部材２６ａ
・・・支持バー　　　　２６ｂ・・・平行リンク特許出
願人　　　株式会社　トーモク 第４図 第５図 第６図 第７図 ２０ｂ　　　　　　　　　ＺＯＺ（、）ｌ）第８図 第９図 ｎ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、シート状物を積重ねたブロックを縦横を整合させて
   パレットに移載する装置であって、ブロックを整合装置
   を配置した整合ステーションを介して払出しステーショ
   ンに送出し、該払出しステーションに送出されたブロッ
   クを移載装置により持上げて搬送パレットに載置するよ
   うに構成し、該整合装置を、ブロックの縦方向と横方向
   のうち払出しステーションへの送出し方向に合致する方
   向をＸ軸方向、他方をＹ軸方向として、ブロックをＹ軸
   方向が上下方向を向くように整合ステーションのＹ軸方
   向一側に起立させて落下させることによりＹ軸方向の整
   合を行う第１手段と、起立落下されたブロックをＸ軸方
   向から押圧してＸ軸方向の整合を行う第２手段とで構成
   したことを特徴とするシート状物の積重ねブロックの整
   合移載装置。 ２、前記払出しステーションに、ブロックのＸ軸方向前
   方の側面に対向するストッパプレートをブロックの衝突
   力を緩衝するクッション部材によりＸ軸方向に進退自在
   に設けたことを特徴とする請求項１記載のシート状物の
   積重ねブロックの整合移載装置。 ３、シート状物を積重ねたブロックを投入する整合ステ
   ーションに配置する整合装置であって、ブロックの縦方
   向と横方向のうち整合ステーションからのブロックの送
   出し方向に合致する方向をＸ軸方向、他方をＹ軸方向と
   して、ブロックをＹ軸方向が上下方向を向くように整合
   ステーションのＹ軸方向一側に起立させて落下させるこ
   とによりＹ軸方向の整合を行う第１手段と、起立落下さ
   れたブロックをＸ軸方向から押圧してＸ軸方向の整合を
   行う第２手段とから成り、該第１手段を、整合ステーシ
   ョンのＹ軸方向一側部に設けたＸ軸方向の枢軸を中心に
   して起伏自在な揺動枠に、ブロックの底面を支承する支
   持片と、ブロックを該支持片との間に押圧クランプする
   クランプ部材と、ブロックのＹ軸方向一側面に対向する
   受座とを取付けて成るものに構成し、前記第２手段を、
   ブロックのＸ軸方向一側面を押圧する押圧部材と、その
   他側面を受ける衝立てとを前記揺動枠の起立位置を挟ん
   でＸ軸方向に対設して成るものに構成したことを特徴と
   するシート状物の積重ねブロックの整合装置。 ４、前記第１手段の受座を、前記揺動枠に対しＹ軸方向
   に進退自在に設けたことを特徴とする請求項３記載のシ
   ート状物の積重ねブロックの整合装置。 ５、シート状物を積重ねたブロックをパレットに移載す
   る移載装置であって、ロボット等の移動機構にブロック
   を把持するハンドを取付けて成り、該ハンドを、該移動
   機構に取付けられるベース枠に吊設した１対のツールホ
   ルダに、ブロックを両側から挟むように開閉動作される
   １対のクランプ板を取付けると共に、該各ツールホルダ
   に、ブロックの底面を支承する複数本の支持バーを有す
   るフォーク部材を、該支持バーが前記クランプ板の下端
   外方からその内方に突出してブロックをすくい上げるよ
   うに、平行リンクを介して該クランプ板の開閉方向にス
   イング動作自在に吊設して成るものに構成し、且つ該ク
   ランプ板の下端に、該支持バーを挿通自在な切欠きを有
   するガイド部を垂設して、前記フォーク部材を開き側に
   スイング動作させたとき、該支持バーが該ガイド部の下
   端と略同レベルに下降して該切欠きに没入されるように
   したことを特徴とするシート状物の積重ねブロックの移
   載装置。 ６、前記ツールホルダを、前記ベース枠に対し前記クラ
   ンプ板の開閉方向に移動自在に設けたことを特徴とする
   請求項５記載のシート状物の積重ねブロックの移載装置
   。