JPH01264790A - 産業用ロボットの機能追加方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットの機能追加方式に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボットは、ロボット本体とこれを制御するロボ
ット制御装置及び該ロボット制御装置にロボットの現在
位１を教示するティーチボックスにより構成される。そ
のうちロボット制御装置は、ロボット本体に対して、所
定の機能を、予め設定された手順で動作するように指令
慣号を出力する。

前記のロボット制御装置には、前記ティーチボックスを
使用して教示されたロボットの位置を正確に再現する機
能と、用途に応じて教示されたロボットの位置情報を加
工し、移動、拡大１反転させるなどの各種の機能を任意
に設定することができる。

ところで、前記ロボットの位置情報加工機能は、各々専
用用途別に準備されるため、産業用ロボットの出荷当初
には多数の機能のうち、当初から使用が予定されている
機能のみが設定されるのが通常である。ところが、ロボ
ットを納入後に、製造ラインの変更などに伴い、ロボッ
トの適用用途を変更する必要が生じるなどの理由により
、機能を追加したいという要求が出てくる場合がある。

従来においては、産業用ロボットの機能追加を行う場合
には、産業用ロボットの制御装置の主基板の取り替え、
もしくは主基板上のＲＯＭの取り替えによって行ってい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような方式は、基板に付属するコネクタやリード線
の着脱やＲＯＭの差替えなど、繁雑な作業を伴うため、
作業効率が悪く、また、前記コネクタやリード線の接続
もれや前記ＲＯＭの足折れ、差し込み不足等の不良が生
じ易く、作業の信頼性においても問題が生じていた。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、産業用ロボットの機能追加を容易にかつ誤り
なく行うことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明の産業用ロボットの機
能追加方式は、予め使用可能な多数の機能をロボット制
御装置に装備しておき、ＩＣカードに設定した特定の機
能コードを前記ロボット制御装置に与えることにより、
所定の機能を任意に追加することを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、機能追加の手段としてＩＣカードを
用いることとしている。

ＩＣカードは、厳密に言えば、メモリカードとＩＣカー
ドに分類される。前者は単なるメモリであり、書き込み
不可能なＲＯＭタイプやバッテリでバックアップした書
き込み可能なＣＭＯＳタイプのものがあり、カードの端
子を通して、結合された機器のメモリの一部としてアク
セスされる。

後者も基本的には前者と同じであるが、カード上にＣＰ
Ｕをもっており、更に高度な機能を実現することができ
る。たとえば、カードに非接触でその内容を読み取れる
などの利点がある。本発明においては、カード上のＣＰ
Ｕの有無は問題としていないので、これらを総称してＩ
Ｃカードとしている。

本発明においては、産業用ロボットの実行できる機能の
使用情報を予めＩＣカードに格納しておき、これを制御
装置にセットするだけで所定の機能を追加することが可
能となる。これにより、従来のような基板や配線の変更
を施すことなく、容易にかつ誤りなく機能の追加ができ
る。

〔実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。

第１図は、本発明に係る産業用ロボットの構成を示すブ
ロック図である。第１図にふいて、ロボット本体１は、
ロボット制御装置２と肋カケープル３で接続され、ＩＣ
カード４より機能情報を受は取る。

ロボット制御装置２は、ＩＣカード４のメモリ４１のア
ドレス解読器２４、前記メモリ４１のデータを解読して
機能情報テーブル２２へ設定するデータ解読器２３、前
記ロボット制御装置２の機器番号及び実行できる機能を
示す機能情報テーブル２２及び前記機能情報テーブル２
２の情報に基づいてロボット本体１を制御するロボット
動作制御器２１より構成される。

第２図は、第１図の機能情報テーブル２２の詳細を示し
たものであり、一つの機器番号２２１　と複数組の機能
番号２２２．使用表示２２３９機能名２２４より構成さ
れる。機能番号２２２　は、１より追番で取られ、使用
表示２２３　は使用であれば１、不使用であれば０が設
定される。機能名２２４　は機能を示す名前であり、平
行シフトは産業用ロボットの制御位置を二次元的に移動
させる機能、立体シフトは同様に三次元的な移動機能、
ミラーイメージはある平面に対する反転動作を指示する
機能である。なお、第２図の２２は第１図のそれと同一
である。

第３図は、第１図に示したメモ＋３４１の内容を示した
ものであり、機器番号４１１．コマンド情報４１２゜デ
ータ４１３．誤り検出情報４１４　より構成される。機
器番号４１１は、第２図２２１に対応するものであり、
一致していれば、コマンド情報４１２及びデータ４１３
が有効となる。コマンド情報４１２は第２図２２３への
設定、解除を指示する情報で、その値は０（解除）、１
（設定）をとる。データ４１３　は、前記コマンド情報
４１２を補うもので、コマンドの対象となる機能の個数
と、前記個数分の機能番号より構成される。

前記機能番号は、第２図２２２　に対応する。誤り検出
情報４１４は、前記４１１．４１２及び４１３の単純和
で、データ誤りの検出に用いる。

第３図において、第１図のＩＣカード４の情報は機器番
号６０２４６　のロボット制御装置に対して、機能番号
１及び２の機能を使用状態にする命令を表している。

図示しない人力開始信号により読み取られた第１図のＩ
Ｃカード４の情報（第３図）は、第２図機能番号２２２
　のデータ１及び３に対応する使用表示２２３　のデー
タ０を１に書き替えることになり、その結果、前記産業
用ロボ７）の機能に、更に平行シフト機能、ミラーイメ
ージ機能を容易に追加することができる。

〔発明の効果〕

以上に述べたように、本発明においては、予め使用可能
な多数の機能をロボット制御装置に装備しておき、ＩＣ
カードに設定した特定の機能コードを前記ロボット制御
装置に与える。これにより、産業用ロボットの機能追加
を、基板や配線の変更を施すことなく、容易に行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の構成を示すブロック図、第２
図は機能情報テーブルの詳細を示す説明図、第３図はメ
モリの内容を示した説明図である。 にロボット本体 ２：ロボット制御装置 ２１；ロボット動作制御器 ２２：機能情報テーブル ２２１：機器番号 ２２２：機能番号 ２２３：使用表示 ２２４：機種名 ２３：データ解読器 ２４ニアドレス解読器 ３：動カケープル ４　：　ＩＣカード ４１：メモリ ４１１：機器番号 ４１２：コマンド情報 ４１３：データ ４１４：誤り検出情報 特許出願人　　　株式会社　安用電機製作所代　　理　
　人　　　　　小　　堀　　　益　（ほか２名）第　　
１　　図 第　　２　　図 第　　３　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、予め使用可能な多数の機能をロボット制御装置に装
   備しておき、ＩＣカードに設定した特定の機能コードを
   前記ロボット制御装置に与えることにより、所定の機能
   を任意に追加することを特徴とする産業用ロボットの機
   能追加方式。