JPH01259404A - 競争ゲーム装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自走車の走行を制御する自走車の走行制御方法
及び制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来、工場内で製品等の荷物を運搬する無人運ｍｉのよ
うな自走車の走行は、床などの走行面に例えば白線によ
り走行ラインを描き、自走車がこの走行ラインに沿って
走行することにより行われている、無人運搬車が白線か
ら外れそうになると、白線からのずれを無人運搬車が検
知して、そのずれを無くすように無人運搬車の走行方向
を修正している。

このように、従来の無人運搬車は予め決められた走行ラ
インに沿って動くものであるため、無人運搬車の走行ラ
インを変えるには、走行ライン自体を引き直さなければ
ならなかった。また、自走車が大きく走行ラインを外れ
た場合には修正が困丼であった。さらに、状況を判断し
て自走車の走行ラインを変えたりすることは不可能であ
った。

また、競馬、自動車レース等を模倣した従来の競争ゲー
ムは、環状のトラック上を馬や自動車模型のような自走
車を走らせて、到着順位を競ったり、到着順位を予想す
るものである。

しかしながら、この競争ゲームでは、自走車をあくまで
決められた環状のトラック上しか走らせることができず
、フィールド上の自由なコースを走って競争する実際の
競馬や自動車レースに比べて臨場感に薄れ、興味も半減
したものとならざるを得なかった。

［発明が解決しようとする課題］ このように従来は、予め決められた走行ラインを外れな
いように自走車の走行を制御するものであり、走行ライ
ンを必要に応じて変えたり、走行状況に応じて変えるこ
とができないので、無人運搬車の場合は必要に応じた適
切な制御ができず、競争ゲームの場合は臨場感のあるゲ
ームができなかった。

本発明は上記事情を考慮してなされたもので、自走車を
自由な走行ラインに従って自在に走行させることのでき
る自走車の走行制御方法及び装置を提供することを目的
とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的は、自走車の走行を制御する自走車の走行制御
方法において、前記自走車は駆動手段により駆動され、
前記自走車上の少なくとも２点の位置の座標値を読取り
、読取られた２点の位置の座標値と前記自走車の目標位
置の座標値から前記自走車が進むべき方向と速度を演算
し、この方向と速度に基づいて前記駆動手段のそれぞれ
の駆動量を演算し、前記演算手段により演算された駆動
量で前記駆動手段を駆動させて前記自走車を走行させる
ことを特徴とする自走車の走行制御方法によって達成さ
れる。

また、上記目的は、自走車の走行を制御する自走車の走
行制御装置において、前記自走車は駆動手段を有し、前
記自走車上の少なくとも２点の位置の座標値を読取る位
置読取手段と、読取られた２点の位置の座標値と前記自
走車の目標位置の座標値から前記自走車が進むべき方向
と速度を演算し、この方向と速度に基づいて前記駆動手
段の駆動量を演算する演算手段とを備え、前記演算手段
により演算された駆動量で前記駆動手段をそれぞれ駆動
させて前記自走車を走行させることを特徴とする自走車
の走行制御装置によって達成される。

し作　用］ 本発明は以上のように構成されているので、自走車の位
置と向きとを知ることができ、目標位置にいくために適
切な方向と速度を演算して、これら方向と速度から自走
車を目標位置に向かうように駆動する。

［実施例］ 本発明を図示の一実施例により説明する。

第１図乃至第９図は本発明による自走車の走行制御装置
を自動車レースゲームに応用した場合の実施例について
示している。

自動車レースゲーム全体の外観を第２図に示す。

横長の基台２の上面には環状のコース４が設けられ、こ
のコース４上には模型自動車６が６台走行自在に配され
ている。基台２中は、第３図に示す　　　　□ように中
空になっており、この中空部分を介しコース４と対向し
て別個の走行面８が敷設されている。走行面８上には、
コース４上の模型自動車６を走行させるための自走車１
０が配されている。

模型自動車６には、コース４の表面から若干の隙間を介
して磁石６ａが固定されている。

自走車１０は前輪１２と左右の後輪１４１．１４ｒによ
り支えらていて、後Ｗａ１４ｊ！、１４ｒはそれぞれモ
ータ１６．Ｑ、１６ｒにより独立に駆動される。自走車
１０の天板部分にはバネ１８を介して板部材２０が設け
られている。板部材２０にはコース４の下面を滑らかに
移動するためにローラ２２．２４が設けられていて、板
部材２０全体がばね１８によりコース４側に押付けられ
ている。

板部材２０のコース４側には、コース４を介して模型自
動車６の磁石６ａと相対するように磁石２６が取付けら
れている。なお、自走車１０の前部には制御装置本体側
からの光信号を受信するための受光素子２７が取り付け
られている。

走行面８上を自走車１０が走行すると、磁石２６と磁石
６ａの吸着力により、コース４上の模型自動車６も同じ
走路を走行する。したがって、自走車１０の走行を制御
することにより、模型自動車６の走行を制御することに
なる。

走行面８には後述する位置検出板２８が全面に設けられ
ていて、自走車１０がどこにいても、その位置を検出で
きるようになっている。自走車１０の下部には、位置検
出板２８と若干の隙間を介してコイル３Ｏｆ、３Ｏｒが
設けられている。コイル３Ｏｆは前輪】２近傍の自走車
１０の前部に取付けられており、コイル３Ｏｒは後輪１
４！Ｊ、１４ｒ近傍の自走車１０の後部に取付けられて
いる。これらコイル３Ｏｆ、３０ｒと位置検出板２８内
に張巡らされた配線との相互作用により位置検出ができ
る。なお、種々の形態をしたコース４に対応するため、
走行面８にはコース４のような走行コースはなく、配線
は位置検出板２８の全面になされている。

本実施例の全体構成を第１図に示す、同図右側が自走車
１０の構成を示し、左側が制御装置本体の構成を示して
いる。

先ず、制御装置本体の構成を説明する。

位置検出板２８内には、第１図に示すように、Ｘ軸の位
置を検出するために縦方向に多数の電線３４ｘが張られ
ており、６電ｎ　３４　ｘの一端はＸ走査部３６ｘの各
スイッチに接続され、他端は共通接続されている。同様
に、Ｙ軸の位置を検出するために横方向に多数の電線３
４ｙが張られており、各電線３４ｙの一端はＹ走査部３
６ｙの各スイッチに接続され、ｆｌ！！端は共通接続さ
れている。

現在走査しているＸ軸の座標値はＸ座標カウンタ４０ｘ
のカウント値であり、このカウント値はＸデコーダ３８
ｘによりデコードされ、Ｘ走査部３６ｘ中のそのカウン
ト値に対応するスイッチがオンされる。同様に、現在走
査しているＹ軸の座標値はＹｕ標カウンタ４０ｙのカウ
ント値であり、このカウント値はＹデコーダ３８ｙによ
りデコードされ、Ｙ走査部３６ｙ中のそのカウント値に
対応するスイッチがオンされる。

Ｘ座標検出手段４２ｘとＸ座標検出手段４２ｙにより自
走車１０の位置、正しくは自走車１０のコイル３０ｆ、
３０ｒの位置が検出される９発振しているコイル３０ｆ
、３０ｒが電線３４ｘ、３４ｙの上に位置すると、その
ときには電線３４ｘ、３４ｙにコイル３０ｆ、３０ｒの
それぞれの発振周波数の電流が誘導する。Ｘ座標検出手
段４２ｘとＸ座標検出手段４２ｙはこの誘導電流を検出
して、Ｘ座標とＸ座標を検出する。

Ｘ座標検出手段４２ｘは、誘導電流が検出されたときの
Ｘ座標カウンタ４０ｘの値を座標値メモリ４４に読込ま
せ、Ｘ座標検出手段４２ｙは、誘導電流が検出されたと
きのＸ座標カウンタ４０ｙの値を座標値メモリ４４に読
込ませる。これにより、座標値メモリ４４にコイル３０
ｆ、３０ｒの位置の座標が格納される。

走行テーブル４６は、所定の走行ルートに沿い、所定の
速度で動く自走車１０の制御周期毎の位置座標を格納し
たものである。この位置座標が自走車１０の目標位置の
座標となる。走行デープル４６の具体例を第４図に示す
。各自走車１０に第４図（ａ）のような走行ルートをと
らせたい場合には、第４図（ｂ）のような走行テーブル
４６となる。すなわち、各自走車１０の各時刻における
目標位置の座標値から走行テーブル４６は構成されてい
る。

角度誤差演算部４８は、座標値メモリ４４に格納された
自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置８標と
、走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座
標から、自走車１０の角度誤差を演算する。同様に、接
線方向誤差演算部５０は、座標値メモリ４４に格納され
た自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標
と、走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置
座標から、自走車１０の接線方向誤差を演算する。

また、平均速度演算部５２は走行テーブル４６の目標位
置座標から、その時刻の平均速度γを演算する。

角度誤差αと接線方向誤差βの演算方法を第５図を用い
て説明する。走行ルートをＬとし、時刻ｔｎにおける目
標点をＰｎとする。目標点Ｐｎ。

Ｐｎ＋１．・・・を結ぶと走行ルートＬになる。今、時
刻ｔ　ｎ−１とし、現在のコイル３０ｆの位置をＡ、コ
イル３０ｒの位置をＢとする。ベクトルＡＰｎとベクト
ルＡＢのなす角が角度誤差αとなる。また、ベクトルＡ
Ｐｎの絶対値と目標間隔１との差が接線方向誤差βとな
る。ここで目標間隔１は時刻ｔ　ｎ−１から時刻ｔｎの
間に進むべき走行距離、すなわち、Ｐｎ−Ｐｎ−１であ
る。なお、平均速度演算部５２による平均速度γは（ｐ
ｎ−ｐｎ−１＞／（ｔｎ−１−ｔｎ　）となる。

右モータ速度演算部５４ｒは自走車１０の右側のモータ
１６ｒの駆動速度Ｖｒを演算するもので、左モータ速度
演算部５４層は自走車１０の左側のモータ１６ｆＪの駆
動速度Ｖｊを演算するものである。平均速度γに基づい
て駆動速度Ｖｒ、Ｖｊのベース値を定め、接線方向誤差
βに基づいて駆動速度Ｖｒ、ＶＪＩのベース値を同じ量
だけ増減させ、角度誤差αが零になるように左右の駆動
速度Ｖｒ、■層をそれぞれ逆方向に増減させる。すなわ
ち、駆動速度Ｖｒ、■」は次式で示される関数形となる
。

Ｖｒ＝ｆ　（γ）十ｇ（β）＋ｈ（α）Ｖｊ！＝ｆ（γ
）十ｇ（β）−ｈ（α）命令作成部５６は、右モータ速
度演算部５４ｒと左モータ速度演算部５４層により演算
された駆動速度Ｖｒ、ＶＪＩでモータ１６ｒ、１６」を
駆動する命令を作成する。

また、命令作成部５６は、発振器６８ｆ、６８ｒの発振
をオンオフする命令も作成している。

命令作成部５６で作成される命令の具体例を第６図に示
す。命令は、第６図（ａ）に示すように、アドレス部と
命令コードとデータ部とエラーをチエツクするチエツク
コードから構成されている。

アドレス部は命令する自走ＪＩＩＩＯを特定するための
もので、このアドレス部の内容により命令される自走車
１０が定まる。

命令コードは命令の種類を示すものである。命令の種類
としては、第６図（ｂ）に示すように、発振器６８ｆを
発振させる命令「１１」と、発振器６８ｒを発振させる
命令「１０」と、左モータ１６１を駆動する命令「０１
」と、右モータ１６ｒを駆動する命令「００」とがある
、命令「１１」と命令「１０」のデータ部は発振器６８
ｆ、６８ｒをオンさせるかオフさせるかを指示し、命令
「０１」と命令「００」のデータ部は、モータ１６ｒ、
１６１の駆動速度を指示している。

光通信ユニット５８は、作成された命令を自走車１０に
通信するための光信号を生成して発信する。なお、自走
車１０が走行面８上のどの位置にいても光信号を受信で
きるように、光通信ユニット５８の発光素子（図示せず
）は、コース４と走行面８との間に形成される中空部の
壁面に多数設けることが望ましい。

次に第１図右側に示された自走車１０の構成を説明する
。

増幅器６０は、自走車１０の前部に設けられた発光素子
２７からの受信信号を増幅し、復調直並列変換器６２に
出力する。復調直並列変換器６２は、受信信号をデジタ
ルデータに復調し、復調された直列のデータを並列のデ
ータに変換する。

復調された命令のうち、命令コードは命令デコーダ６４
に送られる。命令デコーダ６４はどの命令であるかどう
かをデコードし、その結果をラッチ６６ｒ、６６１、発
振器６８ｆ、ｉ振器６８ｒに出力する。

命令デコーダ６４によるデコード結果がモータ駆動命令
である場合は、データ部の内容をラッチ６６Ｊ！、６６
ｒにラッチする。

Ｄ／Ａ変換器７０ｆＪ、７０ｒは、ラッチ６６層、６６
ｒにラッチされたデジタル信号の駆動速度をアナログ信
号に変換する。増幅Ｈ７２！Ｊ、７２ｒは変換されたア
ナログ信号を増幅して、左モータ１６ｊ、右モータ１６
ｒを駆動する。

発振器６８ｆ、６８ｒは、命令デコーダ６４のデコード
結果とｆｆ２″Ａ直並列変換器６２によりオンオフし、
発振信号はコイル３０ｆ、３０ｒから出力される。

次に本実施例の動作を説明する。

第７図は自動車レースゲームの進行状況を示すフローチ
ャートである。

本実施例は観客が自動車レースの到着順位を予想し、予
想順位を賭けて楽しむものである。

先ず、観客に対して表示装置（図示せず）にベットする
条件を示す（ステップＳ１）、観客はその条件を見てそ
れぞれの予想に従ってベットする（ステップＳ２）。す
ると、自動車レースゲーム装置側では、■観客がベット
した状況、■各自走車に性格付けされた条件く先行型、
追上型等）、■ランダム性、■レースの面白さ、等を考
慮して走行テーブル４６の内容を決定する（ステップＳ
３）。例えば、第８図のように走行テーブル４６の内容
を決定する。第８図で７４はスタート位置であり、７６
はゴール位置である。丸数字は各時刻における各自動車
の位置である。なお、第８図では簡単のため３台の走行
コースしか示していない。走行テーブル４６の内容は、
レースのたびに所定のアルゴリズｈに従って作成してら
よいし、多数ａ類の走行テーブルを用意しておいて選択
するようにしてもよい。

走行テーブル４６の内容が決定されると、それに従って
各自走車１０を走行させる（ステップＳ４）、走行は制
御周期毎に行われる。各制御周期における動作を第９図
のタイムチャートを用いて説明する。同図（ａ）は制御
装置本体から自走車１０に送られる光信号を示し、同図
（ｂ）は制御装置本体の動作を示す。先ず、命令作成部
５６が一方のコイル３０ｆを発振させる命令を作成し、
光送信ユニット５８で光信号により送信する。すると、
Ｘ座標カウンタ４ｏｘ、ＹＦｉＥ標カウンタ４０ｙが０
からカウントを開始し、Ｘ走査部３６ｘ、Ｙ走査部３６
ｙがＸ方向とＹ方向のサーチを開始する。

Ｘ座標検出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙがコイル
３０ｆからの発振信号を検出すると、座標値メモリ４４
にＸ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウ
ント値を格納するようにする。

これにより自走車１０の前部のコイル３０ｆの位置座標
を知ることができる。同様にコイル３０ｒについても発
振命令により発振させ、Ｘ座標検出手段４２ｘ、Ｙ座標
検出手段４２ｙによりコイル３０ｒからの発＠信号を検
出して、コイル３０ｒの位置座標が座標値メモリ４４に
格納される。

コイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が座標値メモリ４４
に格納されると、角度誤差？Ａ算部４８、接線方向誤差
演算部５０、平均速度演算部５２により角度誤差α、接
線方向誤差β、平均速度γを演算する。演算結果に従っ
て、右モータ速度演算部５４ｒ、右モータ速度演算部５
４１は各モータ１６ｒ、１６ｊの速度を演算する。この
演算結果に従って命令作成部５６がモータ駆動命令を作
成し、この命令を光通信ユニット５８が光信号にして発
信する。自走１Ｌ１０の受光索子２７がこの光信号を受
信して、最終的にモータ駆動命令に従ってモータ１６Ｊ
、１６ｒを駆動する。

上記制御を制御周期毎に行ってレースが終了すると、そ
のレース結果に応じてベットした人に必要な支払いを行
う。

このように本実施例によれば自動車模型を自由な走行ラ
インに従って自在に走行させることができるので、臨場
感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽しむことがで
きる。

第１０図及び第１１図は本発明による自走車の走行制御
装置を自動車レースゲームに応用した場合の曲の実施例
について示している。上記実施例と同一の構成要素には
同一の符号を付し、説明を省略する。

本実施例では位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙを発
振器７８により発振させる。コイル受信命令によりコイ
ル３０ｆ、３０ｒは受信状態になり、受信器８０ｆ、８
０ｒにより電線３４ｘ、３４ｙの発振を検出する。検出
信号は増幅器８２ｆ、８２ｒで増幅され、発光素子８４
に出力される。

発光素子８４は、検出信号に応じた光信号を発する。

この光信号は光受信ユニット８６で受信される。

この受信信号は、タイミング調整部８８によりタイミン
グの遅延が調整されて座標値メモリ４４に入力され、Ｘ
座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウント
値が格納される。

次に、各制御周期における動作を第１１図のタイムチャ
ートを用いて説明する。同図（ａ）は制御装置本体から
自走車１０に送られる光信号を示し、同図（ｂ）は制御
装置本体の位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙの発振
信号を示し、同図（Ｃ）は自走車１０の発光素子８４か
らの光信号を示し、同図（ｄ）は制御装置本体の動作を
示す。

ある制御周期が開始すると、命令作成部８５は、一方の
コイル３０ｆの受信器８０ｆを受信状態にする命令を作
成し、光送信ユニット５８によりその受信命令の光信号
を発する。この光信号は受光素子２７により受光され、
最終的に命令デコーダ６４によりデコードされ、コイル
３０ｆが受信状態になる。続いて、Ｘ座標カウンタ４０
ｘがカウントを開始し、Ｘ座標の位置を検出するための
電線３４ｘが順番に発振するようなＸ方向のスキャンが
行われる。コイル３０ｆが位置している電線３４ｘが発
振すると、その発振信号をコイル３０ｆが検出し、その
検出信号を発光素子８４から光信号として発する。光受
信ユニット８６がこの光信号を受信したタイミングに基
づいてＸ座標カウンタ４０ｘのカウント値を座標値メモ
リ４４に格納し、コイル３０ｆのＸ座標の位置が検出さ
れる。

ＹＪｆｆｌＷについても同様にしてコイル３０ｆにおけ
る発振信号の検出タイミングによりＹ座標が座標値メモ
リ４４に格納される。

続いて、コイル３０ｒの受信器８０ｒを受信状態にする
命令を光信号として自走車１０に発して、コイル３０ｒ
の位置の検出を行う、コイル３０ｒによる発振信号の検
出タイミングにより、コイル３０ｆの場合と同様にして
コイル３０ｒの位置のＸ座標値、Ｙ座標値が座標値メモ
リ４４に格納される。

コイル３０ｆ、３０ｒの位置が検出されると、先の実施
例と同様の演算が行われ、その演算結果に応じてモータ
ｘ６Ｊ！、１６ｒが駆動され、自走車１０が次の目標位
置に達するように制御される。

このように本実施例によっても自動車模型を自由な走行
ラインに従って自在に走行させることができ、臨場感に
溢れ興味深い自動車レースゲームを楽しむことができる
。

また、本発明を人が運転を操作するレーシングカーゲー
ムにも適用することができる。第１２図は、本発明を適
用したレーシングカーゲームの基台２を上から見た状態
を示している。基台２には図示のような８字形状の道路
９０が形成されている。この道路９０には、破線で示す
ような４コースの走行ライン９４をソフト的に設ける。

すなわち、走行ライン９４上の各位置の座標値を走行テ
ーブル４６に格納することにより、走行ライン９４を定
める。

本実施例では、レーシングカーの動きを操作者が完全に
自由に操作するのではなく、レーシングカーが上述の走
行ライン９４のいずれかに沿って動くという制限を設け
ている。すなわち、レーシングカーは上述の走行ライン
９４のいずれかに沿って動くこととし、操作者はどの走
行ライン９４を選択するか、分岐点でどの方向に動くか
をハンドル操作により選択するようにする。また、スピ
ードについても操作者に操作させるようにしてもよい。

通常、レーシングカーを思うように操作するのは初心者
には大変難しく、車体の方向がまったく逆に向いたり、
コースから外れて落ちたりする。

しかし、本実施例によれば、基本的な走行を装置側でコ
ントロールしているので、初心者でも簡単に操縦でき、
しかも走行コースは目には見えないので、臨場感が薄れ
ることもない。

本発明は上記実施例に限らず種々の変形が可能である。

上記実施例では自走車は２つの駆動手段により駆動され
たが、３つ以上の駆動手段により駆動されるようにすれ
ば、さらにｍ雑な制御が可能である。また、一方の駆動
手段を前進又は後退させる速度制御を行うものとし、他
方の駆動手段を方向を変更する方向制御を行うものとし
てもよい。例えば、４輪で駆動する自走車の場合、後輪
で速度制御をし、前輪で方向制御をする。さらに、速度
制御と方向制御を１つの駆動手段で行ってもよい。４輪
自走車の例では、前輪で自走車を前進又は後退らさせる
し、左右に曲がる方向制御もするものである。要は速度
制御と方向制御が出来るものであれば駆動手段の数はい
くつでもよい。

また、自走車の位置を検出するのに２点の位置を検出し
たが、３点以上の位置を検出するようにしてもよい。ま
た、位置検出方式は、上記実施例の電磁誘導方式の他に
、静電誘導方式や超音波方式などの池の方式でもよい。

さらに、上記実施例では本発明をゲームに適用したが、
本発明を工場などで用いられるロボット等にも適用でき
ることはいうまでもない。

［発明の効果］ 以上の通り本発明によれば自走車を自由な走行ラインに
従って自在に走行させることのできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による自動車レースゲームの
全体構成を示すブロック図、第２図は同自動車レースゲ
ームの外観を示す斜視図、第３図は同自動車レースゲー
ムの自走車近傍の構造を示す図、第４図は同自動車レー
スゲームの走行テーブルの具体例を示す図、第５図は同
自動軍レースゲームにおける角度誤差と接線方向誤差の
演算方法の説明図、第６図は同自動車レースゲームにお
ける命令の具体例を示す図、第７図は同自動車レースゲ
ームの進行状況を示すフローチャート、第８図、第９図
は同自動車レースゲームの動作を説明するための図、第
１０図は本発明の池の実施例による自動車レースゲーム
の全体構成を示すブロック図、第１１図は同自動車レー
スゲームの動作を説明するための図、第１２図は本発明
を適用したレーシングカーゲームを示す図である。 ２・・・基台、４・・・コース、６・・・模型自動車、
８・・・走行面、１０・・・自走車、１２・・・前輪、
１４．１！、１４ｒ・−ｆ＆輸、１６．１！、１６ｒ・
・・モータ、１８・・・バネ、２０・・・板部材、２２
．２４・・・ローラ、２６・・・磁石、２８・・・位置
検出板、３０ｆ、３０ｒ・・・コイル、３４ｘ、３４　
ｙ　−を線、３６Ｘ−・・Ｘ走査部、３６ｙ・・・Ｙ走
査部、３８ｘ・・・Ｘデコーダ、３８ｙ・・・Ｙデコー
ダ、４０ｘ・・・Ｘ座標カウンタ、４０ｙ・・・Ｙ座標
カウンタ、４２ｘ・・・Ｘ８標検出部、４２ｙ・・・Ｙ
座標検出部、４４・・・座標値メモリ、４６・・・走行
テーブル、４８・・・角度誤差演算部、５０・・・接線
方向誤差演算部、５２・・・速度演算部、５４ｊ・・・
右モータ速度演算部、５４ｒ・・・左モータ速度演算部
、５６・・・命令作成５部、５８・・・光送信ユニット
、６２・・・復調直並列変換部、６４・・・命令デコー
ダ、６６Ｊｌ、６６ｒ−・・ラッチ、７　ＯＮ　、７０
　ｒ・−Ｄ／Ａ変換器、７８・・・発振器、８０ｆ、８
０ｒ・・・受信器、８４・・・発光素子、８６・・・光
受信ユニット、８８・・・タイミング調整部。 を 第３図 図面の浄書 １区 第６図 第７図 １　事件の表示 昭和６３年特許願第　８６２８９号 ２　発明の名称 自走車の走行制御方法及び装置 ３　補正をする者 事件との関係　　特許出願人 株式会社セガ・エンタープライゼス ４代理人 ７　補正の対象 委任状及び図面

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自走車の走行を制御する自走車の走行制御方法にお
   いて、 前記自走車は駆動手段により駆動され、 前記自走車上の少なくとも２点の位置の座標値を読取り
   、 読取られた２点の位置の座標値と前記自走車の目標位置
   の座標値から前記自走車が進むべき方向と速度を演算し
   、この方向と速度に基づいて前記駆動手段の駆動量を演
   算し、 前記演算手段により演算された駆動量で前記駆動手段を
   駆動させて前記自走車を走行させることを特徴とする自
   走車の走行制御方法。 ２、自走車の走行を制御する自走車の走行制御装置にお
   いて、 前記自走車は駆動手段を有し、 前記自走車上の少なくとも２点の位置の座標値を読取る
   位置読取手段と、 読取られた２点の位置の座標値と前記自走車の目標位置
   の座標値から前記自走車が進むべき方向と速度を演算し
   、この方向と速度に基づいて前記駆動手段の駆動量を演
   算する演算手段とを備え、前記演算手段により演算され
   た駆動量で前記駆動手段を駆動させて前記自走車を走行
   させることを特徴とする自走車の走行制御装置。