JPH0123753Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はロータリーインデツクステーブルに真
空吸着ヘツドを組合わせた物品移送装置に関し、
製作容易であると共に、多様な作業を行わせるこ
とのできる構成とすることを目的とする。

以下本考案の一実施例を図に基いて説明する。

物品移送装置１は、第２図に見られる如くベー
ス２を有する。ベース２は、平行して立上がる軸
受部３と塔部４を有する。軸受部３は、ロータリ
ーインデツクステーブル５を固定した軸６を軸支
している。また塔部４は、テーブル５の上に張出
すカム支持板７を上面に固定すると共に、側面に
減速装置付電動機８を固定している。電動機８
は、塔部４を縦に貫通する回転軸９にベルト１０
で回転を伝え、回転軸９は、カム支持板７の上面
に水平に軸支されたカム軸１１にベベル歯車１
２，１２′を介して回転を伝える。また回転軸９
は、軸６を回動させるべくベース２の中に設けら
れた割出し装置１３に連結してこれを駆動する。
割出し装置１３は周知型式のものであり、回転軸
９との連結機構もベルト、歯車等通常考えられる
型式のものである。

さてロータリーインデツクステーブル５は割出
し装置１３の働きにより90゜づつ歩進回動するも
のであり、周囲に４個所の作業ステーシヨン，
，，を有し、作業ステーシヨンと同数の作
業アーム１４を外側に突出させている。作業アー
ム１４の根元はテーブル５の下面に固定された枠
１５に軸１６で枢支されており、作業アーム１４
はこの軸１６を支点として垂直面内で回動できる
ようになつている。作業アーム１４と枠５の間に
は第２図に見られる如く第一の調整ばね１７が張
り渡される。このばね１７は作業アーム１４の先
端を上昇させる方向に作用する。また枠１５の前
方に固定された支板１８と作業アーム１４の間に
は作業アーム１４の先端を下げるよう作用する第
二の調整ばね１９が張り渡されている。調整ばね
１９の作用力は調整ばね１７の作用力に優り、従
つて作業アーム１４には先端を下降させようとす
る傾向が生じる。２０はテーブル５を貫通する昇
降ロツドで、その下端には作業アーム１４を下か
ら支える腕木２１が固定されている。腕木２１は
支板１８から垂下した一対の案内棒２２，２２に
沿つて昇降する。ロツド２０は上端に大径頭部を
有し、該頭部とテーブル５の間に挿入された圧縮
コイルばね２３により上方に附勢され、腕木２１
を介して作業アーム１４を第２図左方に見られる
如く持上げている。

ロツド２０を上から押せば、同図右方に見られ
る如くロツド２０及び作業アーム１４は下降す
る。後述する如く、作業アーム１４の下降動作は
ステーシヨン，，において行なわれるもの
である。

各作業アーム１４の先端には真空吸着ヘツド２
４が装着される。テーブル５の上には真空吸着ヘ
ツド２４と同数の切替バルブ２５が設置されてお
り、各真空吸着ヘツド２４は対応する切替バルブ
２５に吸着管２６で接続されている。また切替バ
ルブ２５はテーブル５の中央に設けた集中吸気ヘ
ツド２７に吸気管２８で接続され、集中吸気ヘツ
ド２７は、ロータリージヨイント２９とそこから
導出する吸気管３０を通じて図示しない真空源に
接続されている。切替バルブ２５の上面にはバル
ブの開閉操作ピン３１が突出している。操作ピン
３１はばね３２により常時上方に附勢されてお
り、上昇位置にある時はバルブ２５を開とし、後
述する如くステーシヨンにおいて下方に押込ま
れた時にはバルブ２５を閉とするものである。

操作ピン３１の下降状態をステーシヨンから
ステーシヨンに至る間維持するため、切替バル
ブ２５の側面にキヤツチヤー３３を設ける。キヤ
ツチヤー３３は下端を中心として回動する鉤状の
板であつて、操作ピン２５から突出した横軸３４
の方へばね３５で引寄せられており、操作ピン３
１の上昇時には鉤状部の先端を横軸３４に押当て
るのみであるが、操作ピン３１が押されて横軸３
４が下降すると第２図左方に見られる如く、鉤状
部で横軸３４を抱込み、操作ピン３１の上昇を阻
止するものである。キヤツチヤー３３は鉤状部と
反対側にノツクローラ３６を有し、ステーシヨン
に帰つた時このノツクローラ３６を押され、ば
ね３５の張力に抗し回動して、操作ピン３１を釈
放する。

カム支持板７は、ステーシヨン，，に対
応する個所に昇降ロツド２０を押すためのタペツ
ト３７，３８，３９を貫通させている。またステ
ーシヨンの個所には切替バルブ２５のノツクロ
ーラ３６を押すタペツト４０を貫通させ、ステー
シヨンの個所には切替バルブ２５の操作ピン３
１を押すタペツト４１を貫通させている。各タペ
ツト３７，３８，３９，４０，４１は各々の頭部
とカム支持板７の間に挿入された圧縮コイルばね
４２により上方に附勢され、各個に対応して設け
られたカムとカムフオロワの組合わせにより所定
の時期に押下げられる。まずタペツト３８である
が、これにはカム軸１１に固定されたフエースカ
ム４３とカム支持板７に一端を枢支されたカムフ
オロワ４４が対応する。カムフオロワ４４はリン
クロツド４５によりベルクランク４６の一端に連
結し、ベルクランク４６の他端でタペツト３８を
押すものである。タペツト４０にはフエースカム
４７とベルクランク状のカムフオロワ４８が対応
する。またタペツト３７，３９，４１にはそれぞ
れ板カム４９とカムフオロワ５０，板カム５１と
カムフオロワ５２、板カム５３とカムフオロワ５
４が、第４図に示す如き様式で組合わせられるも
のである。カムフオロワ５０，５２，５４は同軸
に支持される。５５はカムフオロワ５２の動きを
阻むストツパである。

ストツパ５５はカム支持板７に固定された軸受
箱５６に軸方向摺動可能に支持されると共に、軸
受箱５６の上面に固定されたソレノイド５７に連
結されており、常時はばね５８によりカムフオロ
ワ５２の動きを邪魔しない位置に引かれている
が、ソレノイド５７の励磁時にはカムフオロワ５
２の下に突出してカムフオロワ５２がタペツト３
９を押さえるのを阻止する。他のカムフオロワは
いずれもカムにより押されてタペツトを押すので
あるが、カムフオロワ５２のみはばね５９に引か
れてカム５１に接触し、タペツト３９を押す構成
になつており、ストツパ５５はばね５９の引張力
を支えるのみで良く、機構の破損は生じない。６
０は各真空吸着ヘツド２４に対応してテーブル５
に装着される感圧手段である。感圧手段６０は第
５図に見られる如くシリンダの中にベローズ６１
を封じ込んだものであり、ベローズ６１の内部に
連通する受圧管６２を真空吸着ヘツド２４の吸引
路に連通接続している。ベローズ６１には感圧手
段の上部に突出する棒状のアクチユエータ６３が
附随する。

各感圧手段６０は各々のアクチユエータ６３が
同一の円軌跡を描く如く同一円周上に等間隔で配
置されている。６４はステーシヨンに停止した
真空吸着ヘツド２４に付属する感圧手段６０のア
クチユエータ６３を検出領域にとらえる如くカム
支持板７に固定されたセンサである。センサとし
てはフオトカプラを用いており、アクチユエータ
６３の先端が光路を遮るか遮らないかにより真空
吸着ヘツド２４が物品を吸着しているかしていな
いかを識別させる構成となつている。

次に本考案装置の作動を各ステーシヨンにおけ
る付帯設備の構成と共に説明する。ステーシヨン
にはＸ−Ｙテーブル６５が配置される。Ｘ−Ｙ
テーブル６５はチツプ状電子部品６６を整列収納
したトレイ６７を載置しており、チツプ状電子部
品６６が１個づつ順次真空吸着ヘツド２４の降下
地点に到着するよう動かされる。このステーシヨ
ンではタペツト３７が真空吸着ヘツド２４を降下
させてチツプ状電子部品６６に接近させ、タペツ
ト４０がキヤツチヤー３３によるロツクを解いて
切替バルブ２５を開にし、真空吸着ヘツド２４に
部品６６を吸着させる。吸着に成功し、吸着ヘツ
ド２４からの空気流入が遮断されると、感圧手段
６０のベローズ６１からも空気が引かれ、第５図
ｂに見られるようにベローズ６１は縮小し、アク
チユエタ６３は沈下する。タペツト３７，４０は
作動後上昇し、真空吸着ヘツド２４も部品６６を
吸着したまま上昇し、次のステーシヨンへ移る。
ステーシヨンではタペツト３８が真空吸着ヘツ
ド２４を降下させ、部品６６を受台６８に当て
る。次いで四方から矯正爪６９が押寄せ、部品６
６の向きを正しく調える。その後タペツト３８は
昇降ロツド２０から離れ真空吸着ヘツド２４は上
昇してステーシヨンに移る。ここでまずセンサ
６４が感圧手段６１のアクチユエータ６３を探査
し、アクチユエータ６３が沈降している、即ち部
品６６が正しく吸着されていると識別した時には
そのままタペツト３９により真空吸着ヘツド２４
を降下させる。ここにはレール７０の上を順送り
されるプリント基板７１が待構えている。プリン
ト基板７１の所定個所には銀ペーストが塗布され
ており、真空吸着ヘツド２４はここに部品６６を
押付ける。同時にタペツト４１が操作ピン３１を
押して切替バルブ２５を閉にし、部品６６を釈放
させる。その後タペツト３９，４１は上昇し、真
空吸着ヘツド２４は部品６６をプリント基板７１
に残して上昇する。次に移行するステーシヨン
は遊休ステーシヨンであつて、真空吸着ヘツド２
４は上昇位置に留つたままである。真空吸着ヘツ
ド２４はそれからステーシヨンに帰り、最初か
ら動作を繰返す。

さて真空吸着ヘツド２４に吸着ミスがあつた
時、例えばトレイ６７の上に部品６６が載つてい
なかつたり、運搬途中で部品６６が脱落したよう
な場合には該ヘツドに付属する感圧手段６０のア
クチユエータ６３は沈下せず、センサ６４の光路
を妨害する。センサ６４はこれによつて吸着ミス
があつたことを認識し、信号を発する。信号に基
きソレノイド５７が働いてストツパ５５を押出
し、カムフオロワ５２がタペツト３９を押すのを
阻止する。これは真空吸着ヘツド２４が部品６６
を保持しないままプリント基板７１に接近して銀
ペーストを吸込むのを防止するためである。これ
と同時に付帯設備も含めた装置全体が停止し、操
作者が正常状態に復帰させるのを待つ。

以上の如く本考案では、割出し装置を内蔵した
ベースに塔部を設け、この塔部から、前記割出し
装置によつて歩進回動せしめられるロータリーイ
ンデツクステーブルの上方にカム支持板を張出さ
せ、このカム支持板に、カム軸と、該カム軸の作
用で所定タイミング毎に圧下せしめられる複数の
タペツトを装着し、これらのタペツトにより、前
記テーブルに装着された真空吸着ヘツド及びその
吸着制御用バルブを所定の作業ステーシヨンで昇
降動あるいは開閉動させるようにしたものであ
る。

このように、重い割出し装置をベース内に収
め、軽いカム装置のみカム支持板にまとめて塔部
から張出さす構成を採用したため、ベース上に諸
機構を支持するための頑丈な支持構造を設ける必
要がなく、設計・組立が楽で、ロータリーインデ
ツクステーブルに対するタペツトの位置合わせも
容易である。また真空吸着ヘツドの昇降動及び吸
着作動をカム作動のタペツトにより遂次行なわせ
る構成であるから、どの作業ステーシヨンで真空
吸着ヘツドを降下させるか、この作業ステーシヨ
ンで真空吸着を開始あるいは終了させるかを選択
でき、遂行できる作業の幅が広い。しかも内容の
異なる作業をさせたい場合、カム支持板の部分を
組替えて異なる作業ステーシヨン、異なるタイミ
ングでの昇降動及び吸着作動を行なわせることが
でき、多様な作業に容易に適応させることができ
る。更に割出し装置とカム軸を単一の電動機で駆
動すれば、動作タイミングのずれを皆無にでき、
一方が動くのに他方が止まつていることに起因す
る破損事故の懸念もない。

【図面の簡単な説明】

図は本考案装置の一実施例を示し、第１図はロ
ータリーインデツクステーブルとその付帯設備の
斜視図、第２図は部分的に破断した正面図、第３
図はカム支持板部の平面図、第４図はカム部の構
成説明図、第５図ａ，ｂは感圧手段の一部破断正
面図にして、それぞれ異なる状態を示すものであ
る。 ２……ベース、４……塔部、１３……割出し装
置、５……ロータリーインデツクステーブル、２
４……真空吸着ヘツド、２５……切替バルブ、７
……カム支持板、１１……カム軸、３７，３８，
３９，４０，４１…タペツト、８……電動機。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ ベース上に、塔部と、該ベース内の割出し装
   置で歩進回動せしめられるロータリーインデツ
   クステーブルを設け、前記インデツクステーブ
   ルには、上下可能に支持される複数の真空吸着
   ヘツドと、各ヘツドに対応する複数の吸着制御
   用切替バルブとを装着し、前記塔部から前記テ
   ーブルの上方に張出すカム支持板には、カム軸
   と、該カム軸の作用で所定タイミング毎に圧下
   せしめられ、前記真空吸着ヘツドの昇降動及び
   前記切替バルブの開閉動を所定の作業ステーシ
   ヨンで行なわせる複数のタペツトとを装着して
   なる物品移送装置。 ２ 割出し装置とカム軸を単一電動機で駆動して
   なる実用新案登録請求の範囲第１項記載の物品
   移送装置。