JPH01233353A - 送電線点検用遠隔監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目　次〕 概　要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例（第２図゛〜第９図） 発明の効果 〔概　要〕 送電線の点検を遠隔監視によって行う装置に関し、 自走機に搭載したテレビカメラによって送電線を撮像し
、その画像を地上で監視することによって、送電線の点
検を遠隔操作によってリアルタイムで行うことができる
ようにすることを目的とし、送電線を撮像するテレビカ
メラと、該テレビカメラの画像信号を無線信号に変換し
て送信する移動局送信装置と、指令信号を受信する移動
局受信装置とを具え、内蔵する電源によって駆動される
駆動車輪を介して該受信装置の信号に応じて送電線上を
自走する自走機と、該自走機の無線信号を受信して画像
を再生する地上局受信装置と、前記自走機を遠隔制御す
る指令を無線信号に変換して送信する地上局送信装置と
を具えた地上局とがらなり、遠隔監視によって展張され
た送電線の点検を行い得るように構成される。

〔産業上の利用分野〕

本発明は送電線の点検を遠隔監視によって行う装置に係
り、特にテレビカメラ付き自走機を用いることによって
送電線の遠隔監視をリアルタイムで行うことができる送
電線点検用遠隔監視装置に関するものである。

送電線特に高圧送電線においては、保安上書に点検を行
って電線の損傷の発生等を監視する必要があるが、この
ような点検監視は遠隔操作によって行うことができるも
のであるとともに、リアルタイムでかつ効率よく行い得
るものであることが要望される。

〔従来の技術〕

従来、送電線を構成する電線の点検は８ミリカメラを搭
載した自走機を用い、これに接続されたケーブルを経て
遠隔制御を行って電線上を走行させて電線の外観を撮影
し、撮影したフィルムを現像したのち映写する等の手段
によって撮影された送電線の状況を観察することによっ
て点検を行う方法がとられていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような従来の送電線の点検方法においては、撮影し
たフィルムを現像して映像を観察した後でないと、点検
結果の判定を行うことができず、従って点検作業に多く
の時間がかかって効率的でないという問題があった。

本発明はこのような従来技術の問題点を解決しようとす
るものであって、その目的は、自走機に搭載したテレビ
カメラによって送電線を撮像し、その画像を地上で監視
することによって、送電線の点検を遠隔操作によってリ
アルタイムで行うことができるようにすることを目的と
している。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理的構成を示す図である。

本発明の送電線点検用遠隔監視装置は、自走機４と地上
局５とから構成され、遠隔監視によって展張された送電
線の点検を行い得るものである。

自走機４は、送電線を撮像するテレビカメラ１０と、該
テレビカメラ１０の画像信号を無線信号に変換して送信
する移動局送信装置１４と、指令信号を受信する移動局
受信装置１７とを具え、内蔵する電源によって駆動され
る駆動車輪６を介して該受信装置１７の信号に応じて送
電線上を自走するものである。

地上局５は、該自走機４の無線信号を受信して画像を再
生する地上局受信装置１５と、前記自走機４を遠隔制御
する指令を無線信号に変換して送信する地上局送信装置
１６とを具えたものである。

〔作　用〕

自走機は、移動局受信装置を経て受信した地上局からの
指令信号に基づく遠隔制御に応じて送電線上を任意に走
行するとともに、搭載する各機器を内蔵する電源によっ
て動作させることができる。

自走機に搭載されたテレビカメラによって送電線を構成
する電線の外観を撮像して、移動局送信装置を経て無線
信号によって地上局に送信する。地上局では、地上局受
信装置を経てこの信号を受信して電線の画像を再生して
、表示、記録等を行うことができる。一方地上局からは
地上局送信装置を経て自走機の動作を遠隔制御する指令
信号を自走機に対して送信することができる。従って遠
隔監視によって、展張された送電線の点検をリアルタイ
ムで行うことができる。

〔実施例〕

第２図は本発明の送電線点検用遠隔監視装置の全体構成
の一実施例を示したものであって、１は鉄塔、２は送電
線、３は送電線の振動を防止するダンパ、４は自走機、
５は地上局、５Ａは地上局アンテナおよび送受信機、５
Ｂはテレビモニタ、５ＣはＶＴＲ装置である。

送電線２は鉄塔１間に展張され、複数径間に亙って連続
して設けられ、複数の電線によって構成されている。ダ
ンパ３は送電線を構成する電線の要所に取付けられてい
て、撚線の捩れを利用して電線の振動エネルギーを吸収
し、風の影響等による送電線の振動を防止する。自走機
４は送電線点検用遠隔監視装置の移動局側を構成し、テ
レビカメラ等を搭載している。地上局５は例えば自動車
等に搭載されており、自走機４に対して指令信号を送信
し、また自走機４からのテレビ信号を受信するためのア
ンテナおよび送受信機５Ａを具えている。また地上局５
においては、自走機４から送られたテレビ映像を受像す
るテレビモニタ５Ｂと、テレビ信号を記録するＶＴＲ装
置５Ｃを具えている。

第３図は自走機４の構成例を示したものであって、６は
駆動車輪、７はモータ、８はミラー、９はディジタルカ
ウンタ、１０はテレビカメラ、１１はバフテリ、１２は
マイクロ波無線送信装置、１３は全方向性アンテナであ
る。

自走機４は７字形溝を有する駆動車輪６を前後に有し、
溝の部分を送電線２を構成する任意の電線２人上に載せ
てこれをモータ７によって駆動することによって、送電
線上を走行することができるとともに、駆動車輪６の回
転数に応じて走行距離をディジタルカウンタ９によって
カウントする。

モータ７はバッテリ１１によって回転し、地上から電力
を供給する必要がない。テレビカメラ１０は上向きに取
付けられていて、送電線２を斜め下方から撮像するよう
になっている。この際ミラー８によって死角部分の映像
を同時に撮像できる。

さらにこの際ディジタルカウンタ９を視野内に配置する
ことによって、自走機４の走行距離を同時に監視するこ
とができる。マイクロ波無線送信装置１２は、テレビカ
メラ９の映像信号を例えば５０　ＧＨｚ帯の無線信号に
変換し、全方向性アンテナ１３を経て地上局５に送信す
る。この際自走機４の走行によって、地上局５との位置
関係が変化してもマイクロ波帯の電波の送受に支障を生
じないようにするため、水平面内において無指向性の全
方向性アンテナＩ３が用いられている。また図示省略さ
れているが、地上局５からの指令信号を受信するための
例えば１５０　ＭＨｚ帯のＶＨＦ無線受信装置およびそ
のアンテナを臭えている。これら各無線装置に対する電
源も、バッチ１月１から供給される。

第４図は自走機４上における移動局と地上局とからなる
システムの構成を示したものであって、第２図および第
３図におけると同じ部分を同じ番号で示し、１４は５０
　Ｇ１１ｚ帯の送信機（ＴＲ）　、１５は５０　Ｇ１１
ｚ帯の受信機（ＲＥＣ）　、＋６は１５０　ＭＨｚ帯の
送信機（ＴＲ）　、１７は１５０　Ｍｌｌｚ帯の受信機
（ＲＥＣ）である。１８は地上局側の制御装置（ＣＯＮ
Ｔ）、２１は変調器（ＭＯＤ）であって、これらは地上
局側の制御器を構成している。１９は制御装置（ＣＯＮ
Ｔ）、２０は復調器（ＤＥＭ＞であって、これらは移動
局側の制御器を構成している。

また２２は駆動装置、２３は接点、２４は操作器、２５
は接点である。

移動局側において、電線を撮像したテレビカメラ１０か
らの標準カラーテレビ映像信号は、送信機１４を経て５
０　ＧＨｚ帯の無線信号に変換されアンテナを経て地上
局側へ送られる。地上局側では受信機１５を経てこれを
受信して映像信号を復調し、■ＴＲ装置５Ｃにおいてこ
れを録画し、またテレビモニタ５Ｂにおいて映像を再生
し監視する。

一方、地上局側において操作器２４を操作することによ
って、移動局側に対する各種指令例えば走行、停止等の
指令信号を入力すると、接点２５を経て制御装置１８に
送られる。制御装置１８においてはこれを例えばリード
発振器等を用いてそれぞれ特定周波数の信号に変換し、
変調器２１に入力する。

変調器２１はこれによって送信機１６の１５０　ＭＨｚ
帯の無線信号を変調する。送信機１６の変調された無線
信号は、アンテナを経て移動局側に送られる。

移動局側ではこれを受信機１７を経て受信し、復調器２
０において復調する。制御装置１９は復調信号を例えば
リードフィルタ等を用いて選別し、接点詔における接点
信号に変換する。駆動装置２２はこれによって指令され
た走行、停止等の動作を自走機４に行わせる。バッテリ
１１は移動局側における、送信機１４．駆動装置２２等
のすべての装置に対して電源を供給する。

第５図は自走機５におけるテレビカメラの取付は状況を
示したものであって、第３図におけると同じ部分を同じ
番号で示し、２Ａは電線である。

カメラ１０は自走機４に対し図示のように斜め下方から
電線２Ａを撮像する位置に取付けられているとともに、
電線２Ａの北方に互いに９０°の角度をなす位置に設け
られた２枚のミラー８および８Ａによって電線の裏側を
同−視野内に撮像することによって、常に電線２Ａの全
周を安定に撮像することができるようになっている。

第６図は自走機４におけるアンテナ保持部の他の構成例
を示したものであって、第３図におけると同じ部分を同
じ番号で示し、３１は全方向性アンテナ、３２は回転軸
である。

第３図において説明したように、自走機４が送電線２上
を移動しても地上局５に対して安定に送信を行うことが
できるようにするため、全方向性アンテナ３１が使用さ
れている。送電線を構成する電線２Ａは鉄塔１からの位
置によって傾斜が異なっていて鉄塔ｌに近い程傾きが大
きい。そのため自走機４はその走行に伴って、かなり傾
く場合が生じる。一方、全方向性アンテナは一般に垂直
面内では比較的狭い指向性を有しているので、従って第
３図の例のアンテナ１３のように自走機４に対して固定
されていると、送電線上の自走機４の位置によっては指
向性の傾きが変化して、地上局５に対して電波が到達せ
ず、または到達しても十分な強度に達しない場合が生じ
る。

第６図の構造では、全指向性アンテナ３１は回転軸３２
を介して自走機４に取り付けられている。従って全方向
性アンテナ３１は自走機４が傾いても自重によって常に
垂直に保たれるので、自走機４が走行してもその指向性
の傾きは変化しないので、地上局５との電波の送受が安
定に行われる。従って地上局５の位置に対し自走機４の
走行範囲を広くすることができ、送電線点検作業効率を
向上させることができる。

第７図は自走機４におけるアンテナ保持部のさらに他の
構成例を示したものであって、第３図におけると同じ部
分を同じ番号で示し、３１は全方向性アンテナ、３３は
５０ＧＨｚ送信機、３４はギヤウオームホイール、３５
はモーフ、３６はウオームギヤである。

第７図において全方向性アンテナ３１は５０ＧＨｚ送信
機３３に対し一体化して設けられており、５０ＧＨｚ送
信機３３は自走機４に固定されたウオームホイール３４
と同軸に支持されるとともに、モータ３５によってウオ
ームギヤ３６を回転させたとき、自走機４に対して傾き
を変化させることができるようになっている。　従って
例えば１５０　ＭＨｚの無線装置を通じて地上局から遠
隔制御して、全方向性アンテナ３１の向きを変えること
によって、その指向性を地上局５に対して常に最良とな
るようにすることができるので、より安定にテレビ映像
信号を地上局に送信することができ、地上局５の設置場
所の制限を緩和し、自走機４の走行範囲を広くして送電
線点検作業の効率化を図ることができる。

第８図は駆動車輪６の一構成例を示したものである。駆
動車輪６はＶ字形断面の溝６Ａを有していて、この部分
で電線２Ａに係合して自走機４を走行させるとともに、
軸６Ｂを有しこれによって自走機４を支持するようにな
っている。

電線２Ａには前述のダンパ３の他に、プラスチック製の
難着雪リング等が各所に取り付けられて、電線上に突起
を形成している。従って駆動車輪６を鉄製等の硬質材料
で製作すると、自走機４の走行時これらの突起物を乗り
越えるのに困難を来すだけでなく、乗り越え時に振動を
生じてテレビ力そこで駆動車輪６の溝部６Ａを例えばゴ
ム等の軟質弾性材料で形成することが望ましい。これに
よって摩擦が増加して突起部を乗り越えるのが容易にな
るだけでなく、乗り越え時の振動も減少して前述のよう
な問題がなくなる。

第９図は駆動車輪６を駆動するギヤ部の構成例を示した
ものであって、第８図におけると同じ部分を同じ番号で
示し、４１は機械クラッチ、４２はウオームギヤ、４３
はウオームホイール、４４はタイミングブーりである。

第９図において、機械クラッチ４１は常時は結合状態に
なっている。ウオームギヤ４２はモータ７に結合されて
いて、モータ７の回転に応じて螺合するウオームホイー
ル４３を回転させ、これによって機械クラッチ４１を経
て駆動車ｆｉＩ６を電１Ｊｌ　２　Ａ上で回転させて自
走機４を走行させる。タイミングプーリ４４は、駆動車
輪６の回転をベルトを介してディジタルカウンタ９に伝
達し、駆動車輪６の回転数をディジタルカウンタ９に表
示させる。

自走機４はこれを電線２Ａ上に載せたとき、モータ７を
駆動しない状態では自重で走行しないようにする必要が
ある。しかしながら自走機４はブレーキ等の制動機構を
有していない。そのため、ウオームギヤ４２を進み角４
°以下の１条のウオームとして、駆動時以外はウオーム
ホイール４３を回転させないようにする、セルフロッキ
ング機構を具えている。

一方、例えばバフテリ切れ等の原因で自走機が送電線の
途中で停止した場合には、救援の別の自走機を走行させ
て故障した自走機に結合させて牽引するように構成され
ている。この場合上述のセルフロッキング機構が動作し
ていると、駆動車輪６がロックされているため牽引する
ことができない。そこで救援自走機の結合時、図示され
ないレバーによって機械クラッチ４１を操作して、ウオ
ームホイール４３と軸６Ｃとの係合を解除する。これに
よって故障自走機はセルフロッキングを無効にされるの
で、救援自走機によって牽引可能となる。

Ｃ発明の効果〕 以上説明したように本発明によれば、送電線の点検監視
を遠隔制御によってリアルタイムで行うことができ、ま
た記録の保存も容易なので、送電線点検作業の効率を大
幅に向上することができる。

こめ場合１台のテレビカメラで送電線の全周を撮像する
ことができ、機器の小型、軽量、低消費電力化を実現で
きるとともに、送電線上の距離を同時に知ることができ
るので、損傷箇所の判定が容易であり、保守効率が向上
する。また自走機からテレビ信号を送信するアンテナの
指向性を常に最良の状態に擬炙とができるので、テレビ
信号を受信する地上局の位置の選定が容易である。さら
に自走車は送電線上の突起物等によって走行に影響を受
けないとともに、不駆動時のセルフロッキングを容易に
解除して、移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理的構成を示す図、第２図は本発明
の送電線点検用遠隔監視装置の一実施例の全体構成を示
す図、 第３図は自走機の構成例を示す図、 第４図は自走機上における移動局と地上局とからなるシ
ステムの構成を示す図、 第５図は自走機におけるテレビカメラの取付は状況を示
す図、 第６図は自走機におけるアンテナ保持部の他の構成例を
示す図、 第７図は自走機におけるアンテナ保持部のさらに他の構
成例を示す図、 第８図は駆動車輪の一構成例を示す図、第９図は駆動車
輪を駆動する駆動ギヤ部の構成例を示す図である。 １・・・鉄塔 ２・・・送電線 ３・・・ダンパ ４・・・自走機 ５・・・地上局 ６・・・駆動車輪 ７・・・モータ ８・・・ミラー ９・・・ディジタルカウンタ １０・・・テレビカメラ １１・・・パ′・ノテリ １２・・・マイクロ波無線送信装置 １３・・・全方向性アンテナ １４−５０　ＧＨｚ帯の送信機（ＴＲ）１５−５０　Ｇ
Ｈｚ帯の受信機（ＲＥＣ）１６−１５０　Ｍｌｌｚ帯の
送信機（ＴＲ）１７−１５０　ＭＨｚ帯の受信機（ＲＥ
Ｃ）１８、１９・・・制御装置（ＣＯＮＴ）２０・・・
復調器（ＤＥＭ） ２１・・・変調器（ＭＯＤ） ２２・・・駆動装置 詔、２５・・・接点 ２４・・・操作器 特許出願人　　中部電力株式会社（外１名）代理人　　
　弁理士　玉蟲久五部（外１名）テイジタル 自走機の構成例を示す図 第３図 １４、＋６・〜・送信機（ＴＲ）　　　　　　２０・・
−（１ｔＩｌ＃　（ＯＥＭ）１５．１７・・・受信探（
ＲＥｌｊ　　　　　２１・・・友調器（ＭＯＤ）旧、１
９・１．制御装置（ＣＯＮＴ） ８ｉＩｌ１局と地上局とからよるシステムの構成き示Ｔ
図第　４　　図 テレビカメラの取っ付は状況と示す２ 第５図 アンテナ保持邪の地の構成例を示す図 第６図 ５０ＧＨｚ送信機 アンテナ保持部のさらに他の構成例ｊを示す画策７図 漫 駆動車輪の一！成例を示す図 第８図 つオーへギヤ 駆動ギヤ邪の構成例を示す図 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、送電線を撮像するテレビカメラ（１０）と、該テレ
   ビカメラ（１０）の画像信号を無線信号に変換して送信
   する移動局送信装置（１４）と、指令信号を受信する移
   動局受信装置（１７）とを具え、内蔵する電源によって
   駆動される駆動車輪（６）を介して該受信装置（１７）
   の信号に応じて送電線上を自走する自走機（４）と、 該自走機（４）の無線信号を受信して画像を再生する地
   上局受信装置（１５）と、前記自走機（４）を遠隔制御
   する指令を無線信号に変換して送信する地上局送信装置
   （１６）とを具えた地上局（５）とからなり、 遠隔監視によって展張された送電線の点検を行い得るこ
   とを特徴とする送電線点検用遠隔監視装置。 ２、前記テレビカメラ（１０）が、送電線を斜め下方か
   ら撮像するとともに送電線の上方に複数のミラーを具え
   該ミラーを該テレビカメラ（１０）の視野内に置くこと
   によって電線の全周を撮像し得ることを特徴とする請求
   項第１項記載の送電線点検用遠隔監視装置。 ３、前記移動局送信装置（１４）が、水平面内全方向性
   のアンテナを有し自走機（４）に固定された回転軸を介
   して自走機（４）に取付けられ、自重によって該アンテ
   ナを水平に保持するように構成されたことを特徴とする
   請求項第１項記載の送電線点検用遠隔監視装置。 ４、前記移動局送信装置（１４）が、全方向性アンテナ
   を有し前記地上局送信装置（１６）から移動局受信装置
   （１７）を介して遠隔制御することによって該指向性の
   面の方向を変え得ることを特徴とする請求項第１項記載
   の送電線点検用遠隔監視装置。 ５、前記自走機（４）において、該自走機（４）の走行
   距離を表示する距離表示装置をテレビカメラ（１０）の
   視野内に具えたことを特徴とする請求項第１項記載の送
   電線点検用遠隔監視装置。 ６、前記駆動車輪（６）が、電線との接触部を弾性材料
   によって構成されていることを特徴とする請求項第１項
   記載の送電線点検用遠隔監視装置。 ７、前記駆動車輪（６）が、不駆動時回転を防止するセ
   ルフロッキング機構を有するとともに、外部操作により
   該セルフロッキング機構を解除し得るごとく構成されて
   いることを特徴とする請求項第１項記載の送電線点検用
   遠隔監視装置。