JPH09115088A - トンネル内監視システム - Google Patents
トンネル内監視システムInfo
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- JPH09115088A JPH09115088A JP7274100A JP27410095A JPH09115088A JP H09115088 A JPH09115088 A JP H09115088A JP 7274100 A JP7274100 A JP 7274100A JP 27410095 A JP27410095 A JP 27410095A JP H09115088 A JPH09115088 A JP H09115088A
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- Japan
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- tunnel
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 監視用カメラの設置台数が少なくて済み、し
かもトンネル内の状況をより詳細に監視することができ
るトンネル内監視システムを提供する。 【解決手段】 トンネルの内壁に車線方向に沿って敷設
されたレールＲと、このレールＲ上を自動走行してトン
ネル内を往復する移動ロボット１と、トンネル外に設置
され移動ロボット１と無線通信を行う監視局（図示略）
とからなるトンネル内監視システムにおいて、移動ロボ
ット１に監視用カメラ１１を搭載し、監視局から移動ロ
ボット１を遠隔操作することにより所望の位置へ移動さ
せ、トンネル内の状況を撮像し、この撮像結果を監視局
に送りモニタするよう構成した。
かもトンネル内の状況をより詳細に監視することができ
るトンネル内監視システムを提供する。 【解決手段】 トンネルの内壁に車線方向に沿って敷設
されたレールＲと、このレールＲ上を自動走行してトン
ネル内を往復する移動ロボット１と、トンネル外に設置
され移動ロボット１と無線通信を行う監視局（図示略）
とからなるトンネル内監視システムにおいて、移動ロボ
ット１に監視用カメラ１１を搭載し、監視局から移動ロ
ボット１を遠隔操作することにより所望の位置へ移動さ
せ、トンネル内の状況を撮像し、この撮像結果を監視局
に送りモニタするよう構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、トンネル内の状
況を監視するトンネル内監視システムに関する。
況を監視するトンネル内監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、多くのトンネル内では、道路の渋
滞や自動車事故等の状況を監視するため、監視用カメラ
をトンネル内に所定間隔で設置し、各監視用カメラの撮
像結果をトンネル外の監視局へ送りモニタする、トンネ
ル内監視システムが導入されている。一般に、こうした
システムにおいては、トンネル内に死角が生じない程度
の間隔（１００〜１５０ｍ程度）で監視用カメラが設置
されているが、カーブのように死角が生じやすい箇所に
おいては設置間隔を短くするなどして対処している。
滞や自動車事故等の状況を監視するため、監視用カメラ
をトンネル内に所定間隔で設置し、各監視用カメラの撮
像結果をトンネル外の監視局へ送りモニタする、トンネ
ル内監視システムが導入されている。一般に、こうした
システムにおいては、トンネル内に死角が生じない程度
の間隔（１００〜１５０ｍ程度）で監視用カメラが設置
されているが、カーブのように死角が生じやすい箇所に
おいては設置間隔を短くするなどして対処している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のトン
ネル内監視システムにおいては、監視用カメラの設置間
隔が１００〜１５０ｍ程度と長いため、カメラの設置位
置から遠い場所での詳細な状況を把握することが困難で
あった。監視用カメラを短い間隔で多数設置すれば、ト
ンネル内のより詳細な状況を把握することも可能である
が、これでは設備に膨大なコストがかかってしまう。
ネル内監視システムにおいては、監視用カメラの設置間
隔が１００〜１５０ｍ程度と長いため、カメラの設置位
置から遠い場所での詳細な状況を把握することが困難で
あった。監視用カメラを短い間隔で多数設置すれば、ト
ンネル内のより詳細な状況を把握することも可能である
が、これでは設備に膨大なコストがかかってしまう。
【０００４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、監視用カメラの設置台数が少なくて済み、し
かもトンネル内の状況をより詳細に監視することができ
るトンネル内監視システムを提供することを目的として
いる。
たもので、監視用カメラの設置台数が少なくて済み、し
かもトンネル内の状況をより詳細に監視することができ
るトンネル内監視システムを提供することを目的として
いる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、トンネルの内壁に車線
方向に沿って敷設されたレールと、このレール上を自動
走行してトンネル内を往復する移動ロボットと、トンネ
ル外に設置され前記移動ロボットと情報を授受する監視
局とからなるトンネル内監視システムにおいて、前記移
動ロボットは、トンネル内の状況を撮像しこの撮像結果
を画像データとして出力する撮像手段と、前記撮像手段
から出力される画像データを前記監視局へ送信する画像
送信手段と、前記監視局から送信される走行制御信号を
受信する制御信号受信手段と、前記制御信号受信手段に
よって受信した走行制御信号に応じて当該移動ロボット
の走行を制御する走行制御手段とを具備し、前記監視局
は、前記画像送信手段から送信される画像データを受信
する画像受信手段と、前記画像受信手段によって受信し
た画像データに対応した画像を表示する表示手段と、操
作者による指示操作に応じて少なくとも走行と停止を指
示する走行制御信号を発生する走行操作手段と、前記走
行操作手段によって発生された走行制御信号を前記移動
ロボットへ送信する制御信号送信手段とを具備すること
を特徴としている。
ために、請求項１記載の発明は、トンネルの内壁に車線
方向に沿って敷設されたレールと、このレール上を自動
走行してトンネル内を往復する移動ロボットと、トンネ
ル外に設置され前記移動ロボットと情報を授受する監視
局とからなるトンネル内監視システムにおいて、前記移
動ロボットは、トンネル内の状況を撮像しこの撮像結果
を画像データとして出力する撮像手段と、前記撮像手段
から出力される画像データを前記監視局へ送信する画像
送信手段と、前記監視局から送信される走行制御信号を
受信する制御信号受信手段と、前記制御信号受信手段に
よって受信した走行制御信号に応じて当該移動ロボット
の走行を制御する走行制御手段とを具備し、前記監視局
は、前記画像送信手段から送信される画像データを受信
する画像受信手段と、前記画像受信手段によって受信し
た画像データに対応した画像を表示する表示手段と、操
作者による指示操作に応じて少なくとも走行と停止を指
示する走行制御信号を発生する走行操作手段と、前記走
行操作手段によって発生された走行制御信号を前記移動
ロボットへ送信する制御信号送信手段とを具備すること
を特徴としている。
【０００６】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記撮像手段の撮像方向を可変に構
成し、さらに、前記移動ロボットは、前記監視局から送
信される撮像方向制御信号を受信する第２の制御信号受
信手段と、前記第２の制御信号受信手段によって受信し
た撮像方向制御信号に応じて前記撮像手段の撮像方向を
制御する撮像方向制御手段とを具備し、前記監視局は、
操作者による指示操作に対応した撮像方向制御信号を発
生する撮像方向操作手段と、前記撮像方向操作手段によ
って発生された撮像方向制御信号を前記移動ロボットへ
送信する第２の制御信号送信手段とを具備することを特
徴としている。
載の発明において、前記撮像手段の撮像方向を可変に構
成し、さらに、前記移動ロボットは、前記監視局から送
信される撮像方向制御信号を受信する第２の制御信号受
信手段と、前記第２の制御信号受信手段によって受信し
た撮像方向制御信号に応じて前記撮像手段の撮像方向を
制御する撮像方向制御手段とを具備し、前記監視局は、
操作者による指示操作に対応した撮像方向制御信号を発
生する撮像方向操作手段と、前記撮像方向操作手段によ
って発生された撮像方向制御信号を前記移動ロボットへ
送信する第２の制御信号送信手段とを具備することを特
徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の一実施形態について説明する。 Ａ：実施形態の構成 （１）実施形態の外観 図２はこの発明の一実施形態の外観を示す斜視図であ
る。同図において、１は移動ロボットであり、トンネル
の内壁に敷設されたレールＲと係合する走行車輪１ａ，
１ｂを駆動し、トンネル内を車線方向に走行する。
の一実施形態について説明する。 Ａ：実施形態の構成 （１）実施形態の外観 図２はこの発明の一実施形態の外観を示す斜視図であ
る。同図において、１は移動ロボットであり、トンネル
の内壁に敷設されたレールＲと係合する走行車輪１ａ，
１ｂを駆動し、トンネル内を車線方向に走行する。
【０００８】この移動ロボット１は、例えばＩＴＶ（In
dustrial TV Camera;工業用テレビカメラ）等の監視用
カメラ１１を搭載しており、これによってトンネル内の
状況を撮像し、その撮像結果である画像データを無線信
号に変換して、後述するトンネル外の監視局２（図示
略）へ送信するようになっている。
dustrial TV Camera;工業用テレビカメラ）等の監視用
カメラ１１を搭載しており、これによってトンネル内の
状況を撮像し、その撮像結果である画像データを無線信
号に変換して、後述するトンネル外の監視局２（図示
略）へ送信するようになっている。
【０００９】また、監視用カメラ１１は、図中Ｘ方向に
回動自在に取り付けられ、該方向に回動するよう駆動さ
れることによって、所定の可動範囲で撮像方向を自在に
変更可能なように構成されている。
回動自在に取り付けられ、該方向に回動するよう駆動さ
れることによって、所定の可動範囲で撮像方向を自在に
変更可能なように構成されている。
【００１０】（２）電気的構成 次に、図１は本実施形態の電気的構成を示すブロック図
である。同図において、移動ロボット１は、監視用カメ
ラ１１、送信機１２、受信機１３、走行制御部１４およ
びカメラ駆動部１５から構成されている。監視用カメラ
１１は、前述したように、トンネル内の状況を撮像し、
その撮像結果を画像データとして出力する。また、送信
機１２は、監視用カメラ１１から出力される画像データ
を無線信号に変換し、これを監視局２へ送信する。
である。同図において、移動ロボット１は、監視用カメ
ラ１１、送信機１２、受信機１３、走行制御部１４およ
びカメラ駆動部１５から構成されている。監視用カメラ
１１は、前述したように、トンネル内の状況を撮像し、
その撮像結果を画像データとして出力する。また、送信
機１２は、監視用カメラ１１から出力される画像データ
を無線信号に変換し、これを監視局２へ送信する。
【００１１】受信機１３は、監視局２から無線信号で送
られてくる走行制御信号または撮像方向制御信号を受信
し、走行制御信号を走行制御部１４へ、撮像方向制御信
号をカメラ駆動部１５へそれぞれ出力する。走行制御部
１４は、走行制御信号に応じて走行系を駆動し、当該移
動ロボット１の走行を制御する。また、カメラ駆動部１
５は、撮像方向制御信号に応じて監視用カメラ１１の可
動部の図示しないソレノイドを駆動し、監視用カメラ１
１の向き（すなわち撮像方向）を変更する。
られてくる走行制御信号または撮像方向制御信号を受信
し、走行制御信号を走行制御部１４へ、撮像方向制御信
号をカメラ駆動部１５へそれぞれ出力する。走行制御部
１４は、走行制御信号に応じて走行系を駆動し、当該移
動ロボット１の走行を制御する。また、カメラ駆動部１
５は、撮像方向制御信号に応じて監視用カメラ１１の可
動部の図示しないソレノイドを駆動し、監視用カメラ１
１の向き（すなわち撮像方向）を変更する。
【００１２】一方、トンネル外の監視局２は、受信機２
１、モニタ２２、走行操作部２３、撮像方向操作部２４
および送信機２５から構成されている。受信機２１は、
移動ロボット１から無線信号で送られてくる画像データ
を受信し、該画像データをモニタ２２へ出力する。モニ
タ２２は、受信機２１から供給される画像データに対応
した画像を表示する。これによって、監視局２にいる操
作者は、モニタ２２を通じてトンネル内の状況を監視す
ることが可能になる。
１、モニタ２２、走行操作部２３、撮像方向操作部２４
および送信機２５から構成されている。受信機２１は、
移動ロボット１から無線信号で送られてくる画像データ
を受信し、該画像データをモニタ２２へ出力する。モニ
タ２２は、受信機２１から供給される画像データに対応
した画像を表示する。これによって、監視局２にいる操
作者は、モニタ２２を通じてトンネル内の状況を監視す
ることが可能になる。
【００１３】また、走行操作部２３は、移動ロボット１
に対し自動走行モードかマニュアル走行モードかを指示
するための操作子や、マニュアル走行モードの場合に走
行、停止、退行、徐行等を指示するための操作子を有し
ており、これら操作子に対する指示操作に対応した走行
制御信号を発生する。ここで、自動走行モードとは、移
動ロボット１がトンネル内を所定速度で繰り返し往復す
る走行モードをいい、マニュアル走行モードとは、移動
ロボット１が監視局２にいる操作者からの指示に応じて
走行、停止、退行、徐行等を行う走行モードをいう。
に対し自動走行モードかマニュアル走行モードかを指示
するための操作子や、マニュアル走行モードの場合に走
行、停止、退行、徐行等を指示するための操作子を有し
ており、これら操作子に対する指示操作に対応した走行
制御信号を発生する。ここで、自動走行モードとは、移
動ロボット１がトンネル内を所定速度で繰り返し往復す
る走行モードをいい、マニュアル走行モードとは、移動
ロボット１が監視局２にいる操作者からの指示に応じて
走行、停止、退行、徐行等を行う走行モードをいう。
【００１４】また、撮像方向操作部２４は、移動ロボッ
ト１に対し、監視用カメラ１１の撮像方向を指示するた
めの操作子を有しており、この操作子に対する指示操作
に対応した撮像方向制御信号を発生する。さらに、送信
機２５は、走行操作部２３によって発生された走行制御
信号および撮像方向操作部２４によって発生された撮像
方向制御信号を各々無線信号に変換し、これらを移動ロ
ボット１へ送信する。これによって、移動ロボット１の
走行と撮像方向が遠隔操作される。
ト１に対し、監視用カメラ１１の撮像方向を指示するた
めの操作子を有しており、この操作子に対する指示操作
に対応した撮像方向制御信号を発生する。さらに、送信
機２５は、走行操作部２３によって発生された走行制御
信号および撮像方向操作部２４によって発生された撮像
方向制御信号を各々無線信号に変換し、これらを移動ロ
ボット１へ送信する。これによって、移動ロボット１の
走行と撮像方向が遠隔操作される。
【００１５】Ｂ：実施形態の動作 次に、上記構成からなる実施形態の動作を説明する。ま
ず監視局２より自動走行モードが指示されている場合、
移動ロボット１は、監視用カメラ１１によってトンネル
内を撮像しながら、レールＲ上を所定速度で走行し、ト
ンネル内を繰り返し往復する。これにより、監視局２に
いる操作者は、モニタ２２に映し出された画像を通じて
トンネル内の状況を視界を移動させながら監視すること
が可能になる。
ず監視局２より自動走行モードが指示されている場合、
移動ロボット１は、監視用カメラ１１によってトンネル
内を撮像しながら、レールＲ上を所定速度で走行し、ト
ンネル内を繰り返し往復する。これにより、監視局２に
いる操作者は、モニタ２２に映し出された画像を通じて
トンネル内の状況を視界を移動させながら監視すること
が可能になる。
【００１６】移動ロボット１がトンネル内を往復してい
る間に、例えばトンネル内の何れかの場所で自動車事故
が発生し、その事故現場が監視用カメラ１１の視界に入
ると、その状況が監視局２のモニタ２２に映し出され
る。これにより、監視局２にいる操作者は、モニタ２２
に映し出された画像を通じて事故が発生した事実を知る
ことになる。
る間に、例えばトンネル内の何れかの場所で自動車事故
が発生し、その事故現場が監視用カメラ１１の視界に入
ると、その状況が監視局２のモニタ２２に映し出され
る。これにより、監視局２にいる操作者は、モニタ２２
に映し出された画像を通じて事故が発生した事実を知る
ことになる。
【００１７】このとき、操作者が走行操作部２３を操作
し、事故現場の近傍で移動ロボット１を停止させれば、
監視用カメラ１１が事故現場の近傍で停止したまま事故
の状況を撮像する。これにより、トンネル内の何れの場
所で事故が発生しても、監視局２にいる操作者は、事故
の状況をモニタ２２を通じて間近で見ることができ、よ
り詳細な情報を得ることが可能になる。
し、事故現場の近傍で移動ロボット１を停止させれば、
監視用カメラ１１が事故現場の近傍で停止したまま事故
の状況を撮像する。これにより、トンネル内の何れの場
所で事故が発生しても、監視局２にいる操作者は、事故
の状況をモニタ２２を通じて間近で見ることができ、よ
り詳細な情報を得ることが可能になる。
【００１８】また、操作者は、走行操作部２３を操作
し、走行、停止、退行、徐行等を指示して移動ロボット
１の位置を自在に変更することにより、モニタ２２を通
じてレールＲ上の所望の位置から事故現場を見ることが
可能になる。また、操作者は、上記のように移動ロボッ
ト１の位置を変更する一方、撮像方向操作部２４を操作
し、監視用カメラ１１の撮像方向を変更することによ
り、所望の位置およびアングルから事故現場を見ること
ができる。例えば、火災の発生等により移動ロボット１
が事故現場に接近できない場合、操作者は、事故現場よ
り一定距離を隔てた位置で移動ロボット１を停止させ、
監視用カメラ１１の撮像方向を事故現場に向けることに
より、安全な位置から事故の状況を撮像させることがで
きる。
し、走行、停止、退行、徐行等を指示して移動ロボット
１の位置を自在に変更することにより、モニタ２２を通
じてレールＲ上の所望の位置から事故現場を見ることが
可能になる。また、操作者は、上記のように移動ロボッ
ト１の位置を変更する一方、撮像方向操作部２４を操作
し、監視用カメラ１１の撮像方向を変更することによ
り、所望の位置およびアングルから事故現場を見ること
ができる。例えば、火災の発生等により移動ロボット１
が事故現場に接近できない場合、操作者は、事故現場よ
り一定距離を隔てた位置で移動ロボット１を停止させ、
監視用カメラ１１の撮像方向を事故現場に向けることに
より、安全な位置から事故の状況を撮像させることがで
きる。
【００１９】Ｃ：変更例 なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以
下のような変更が可能である。 （１）移動ロボット１の動力源としては、例えばバッテ
リを搭載することにより確保することも可能であるが、
これに限らず、トロリ架線によって外部より電力を供給
するようにしてもよい。また、エンジンと発電機を搭載
して動力を得るようにしてもよい。
下のような変更が可能である。 （１）移動ロボット１の動力源としては、例えばバッテ
リを搭載することにより確保することも可能であるが、
これに限らず、トロリ架線によって外部より電力を供給
するようにしてもよい。また、エンジンと発電機を搭載
して動力を得るようにしてもよい。
【００２０】（２）移動ロボット１の走行方式は、上記
実施形態のように走行車輪１ａ，１ｂを駆動する方式に
限らず、例えばリニアモータによって磁気的に推力を得
る方式を採用するようにしてもよい。
実施形態のように走行車輪１ａ，１ｂを駆動する方式に
限らず、例えばリニアモータによって磁気的に推力を得
る方式を採用するようにしてもよい。
【００２１】（３）移動ロボット１と監視局２と間の通
信方式は、上記実施形態のような無線通信に限らず、有
線回線を介した通信方式を採用してもよい。
信方式は、上記実施形態のような無線通信に限らず、有
線回線を介した通信方式を採用してもよい。
【００２２】（４）トンネルが長い場合には、移動ロボ
ット１が長距離を往復することから、一台の移動ロボッ
ト１を配置するのみでは同一箇所が撮像されるサイクル
が長くなるため、トンネル内の監視が不十分になる。こ
のような場合には、トンネルを車線方向に複数のエリア
に分け、各エリア毎に移動ロボット１を配置して各々の
エリアを往復させ各撮像結果をモニタすれば、トンネル
内を十分に監視することができる。
ット１が長距離を往復することから、一台の移動ロボッ
ト１を配置するのみでは同一箇所が撮像されるサイクル
が長くなるため、トンネル内の監視が不十分になる。こ
のような場合には、トンネルを車線方向に複数のエリア
に分け、各エリア毎に移動ロボット１を配置して各々の
エリアを往復させ各撮像結果をモニタすれば、トンネル
内を十分に監視することができる。
【００２３】（５）監視用カメラ１１の取り付け場所
は、図２に示す態様に限らず、車線を撮像可能な位置で
あればその他の場所であってもよい。また、上記実施形
態では、監視用カメラ１１の撮像方向を制御可能な構成
にしたが、撮像方向を可変に構成できない場合には移動
ロボット１自体を移動させることによって撮像位置を調
節するようにしてもよい。さらに、各々が異なる方向を
向いて撮像する監視用カメラ１１を複数設け、各監視用
カメラ１１，１１，……の撮像結果を監視局２にてモニ
タするようにしてもよい。
は、図２に示す態様に限らず、車線を撮像可能な位置で
あればその他の場所であってもよい。また、上記実施形
態では、監視用カメラ１１の撮像方向を制御可能な構成
にしたが、撮像方向を可変に構成できない場合には移動
ロボット１自体を移動させることによって撮像位置を調
節するようにしてもよい。さらに、各々が異なる方向を
向いて撮像する監視用カメラ１１を複数設け、各監視用
カメラ１１，１１，……の撮像結果を監視局２にてモニ
タするようにしてもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、監視局にいる操作者が移動ロボットを遠隔
操作することにより所望の位置へ移動させ、トンネル内
の状況を撮像できるので、トンネル内のいかなる場所も
詳細に監視することができる。また、撮像手段を搭載し
た移動ロボットがトンネル内を撮像しつつ自動走行によ
り往復するので、従来のようにトンネル内に多数の監視
用カメラを設置しなくても、トンネル内の状況をその全
長に亘って監視することができる。また、トンネル内に
多数の監視用カメラを設置しないので、清掃や交換等の
保守作業の負担が極めて軽減される。
明によれば、監視局にいる操作者が移動ロボットを遠隔
操作することにより所望の位置へ移動させ、トンネル内
の状況を撮像できるので、トンネル内のいかなる場所も
詳細に監視することができる。また、撮像手段を搭載し
た移動ロボットがトンネル内を撮像しつつ自動走行によ
り往復するので、従来のようにトンネル内に多数の監視
用カメラを設置しなくても、トンネル内の状況をその全
長に亘って監視することができる。また、トンネル内に
多数の監視用カメラを設置しないので、清掃や交換等の
保守作業の負担が極めて軽減される。
【００２５】また、請求項２記載の発明によれば、上記
請求項１記載の発明による効果に加え、監視局にいる操
作者が撮像手段の撮像方向を遠隔操作できるので、所望
の位置およびアングルから事故現場等を撮像することが
できる。
請求項１記載の発明による効果に加え、監視局にいる操
作者が撮像手段の撮像方向を遠隔操作できるので、所望
の位置およびアングルから事故現場等を撮像することが
できる。
【図１】 この発明の一実施形態の電気的構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 同実施形態の外観を示す斜視図である。
１ 移動ロボット ２ 監視局 １１ 監視用カメラ １２ 送信機 １３ 受信機 １４ 走行制御部 １５ カメラ駆動部 ２１ 受信機 ２２ モニタ ２３ 走行操作部 ２４ 撮像方向操作部 ２５ 送信機 Ｒ レール
Claims (2)
- 【請求項１】 トンネルの内壁に車線方向に沿って敷設
されたレールと、このレール上を自動走行してトンネル
内を往復する移動ロボットと、トンネル外に設置され前
記移動ロボットと情報を授受する監視局とからなるトン
ネル内監視システムにおいて、 前記移動ロボットは、 トンネル内の状況を撮像しこの撮像結果を画像データと
して出力する撮像手段と、 前記撮像手段から出力される画像データを前記監視局へ
送信する画像送信手段と、 前記監視局から送信される走行制御信号を受信する制御
信号受信手段と、 前記制御信号受信手段によって受信した走行制御信号に
応じて当該移動ロボットの走行を制御する走行制御手段
とを具備し、 前記監視局は、 前記画像送信手段から送信される画像データを受信する
画像受信手段と、 前記画像受信手段によって受信した画像データに対応し
た画像を表示する表示手段と、 操作者による指示操作に応じて少なくとも走行と停止を
指示する走行制御信号を発生する走行操作手段と、 前記走行操作手段によって発生された走行制御信号を前
記移動ロボットへ送信する制御信号送信手段とを具備す
ることを特徴とするトンネル内監視システム。 - 【請求項２】 前記撮像手段の撮像方向を可変に構成
し、さらに、 前記移動ロボットは、 前記監視局から送信される撮像方向制御信号を受信する
第２の制御信号受信手段と、 前記第２の制御信号受信手段によって受信した撮像方向
制御信号に応じて前記撮像手段の撮像方向を制御する撮
像方向制御手段とを具備し、 前記監視局は、 操作者による指示操作に対応した撮像方向制御信号を発
生する撮像方向操作手段と、 前記撮像方向操作手段によって発生された撮像方向制御
信号を前記移動ロボットへ送信する第２の制御信号送信
手段とを具備することを特徴とする請求項１記載のトン
ネル内監視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7274100A JPH09115088A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | トンネル内監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7274100A JPH09115088A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | トンネル内監視システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09115088A true JPH09115088A (ja) | 1997-05-02 |
Family
ID=17537004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7274100A Pending JPH09115088A (ja) | 1995-10-23 | 1995-10-23 | トンネル内監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09115088A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003085983A1 (fr) * | 2002-04-04 | 2003-10-16 | Denaro Co., Ltd. | Système de surveillance d'une région déterminée |
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| CN103618857A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-03-05 | 天津市电视技术研究所 | 一种双轨式移动监控系统 |
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