CN112330938A - 一种交通隧道移动巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请属于隧道巡检技术领域，具体涉及一种交通隧道移动巡检机器人，包括移动模块，用于按照设定的巡视参数控制机器人移动；图像分析模块，用于在移动过程中对监测隧道内交通安全状况进行图像抓拍，对所抓拍的图像进行识别，确定是否存在安全状况；后台接入模块，用于当存在安全状况时，将所述安全状况通知后台服务器端。本申请交通隧道移动巡检机器人以机器人的移动性为基础，结合图像智能分析、AI语音、远程音视频系统等，实时便捷的对监测隧道内交通安全状况进行监控，对各角落能够做到全面巡检，对于隧道内危险行为进行警示。
Description
技术领域
本申请属于隧道巡检技术领域，特别涉及一种交通隧道移动巡检机器人。
背景技术
目前的隧道交通监控采用固定式摄像头对隧道交通的运行情况进行监控，对通过固定位置的车辆进行监测识别，对于发生的违法行为进行记录，后期通知驾驶人员，没有办法在当场提醒驾驶人员进行安全驾驶。当发生事故时，摄像头所取证的角度、范围有限，需要等交管人员到现场进行取证、协调、处理。而在这期间会造成道路的拥堵，而若移动车辆，则在移动车辆疏通道路的过程中会破坏第一现场。不利于后期双方责任的判断处理。在这其中的只一些需要简单沟通的事故也需要等待交管人员的到来，造成一些不必要的时间浪费。
发明内容
为了解决上述技术问题至少之一，本申请提供了一种交通隧道移动巡检机器人，包括：
移动模块，用于按照设定的巡视参数控制机器人移动；
图像分析模块，用于在移动过程中对监测隧道内交通安全状况进行图像抓拍，对所抓拍的图像进行识别，确定是否存在安全状况；
后台接入模块，用于当存在安全状况时，将所述安全状况通知后台服务器端。
优选的是，所述巡视参数包括巡视的时间、速度及周期。
优选的是，所述移动模块还包括参数自动调整单元，用于接收图像分析模块抓拍的图像进行车辆密集度分析，在车辆密集时间段自动调高巡检速度及巡检频次，在车辆稀疏的时间段自动降低巡检速度及巡检频次。
优选的是，所述移动模块还包括中断单元，用于在接收到后台服务器端发送来的携带有指定位置监控的移动指令后，按移动指令到达该指定位置进行巡视。
优选的是，所述移动模块还包括跟踪巡视单元，所述跟踪巡视单元用于接收图像分析模块抓拍的图像进行违章识别，对识别度达到第一阈值的车辆进行第一处理，对识别度位于第一阈值及第二阈值之间的车辆进行第二处理，所述第一处理包括调用移动模块控制所述巡检机器人持续跟踪监视所述车辆，所述第二处理包括调用移动模块控制所述巡检机器人提高对违章发生地的巡检时长及巡检频次，所述第一阈值大于所述第二阈值。
优选的是，所述后台接入模块还包括预警单元，用于在存在安全状况时，进行预警。
优选的是，所述预警单元包括：
安全状况种类确定单元，用于确定所识别的安全状况种类；
预警信号查询单元，用于在预置的预警数据表中查询所述安全状况对应的预警信息，并调用所述预警信息进行预警，所述预警数据表中至少包括多个危险行为的预警语音信息。
优选的是，所述后台接入模块包括音视频接入单元，用于构建与后台服务器的实时通信通道，以便工作人员根据现场情况进行实时疏导处理。
优选的是，还包括语音交互模块，用于读取用户的语言信息，以及根据识别的用户的语音信息调用所述后台服务器存储的语音进行反馈。
优选的是，调用所述后台服务器存储的语音进行反馈包括对多段待反馈的语音进行合成。
本申请交通隧道移动巡检机器人以机器人的移动性为基础，图像智能分析、AI语音、远程音视频系统三大功能模块为框架构成。实时便捷的对监测隧道内交通安全状况进行监控，对各角落能够做到全面巡检，对于隧道内危险行为进行警示，并指出正确做法；对于事故可优先通过远程音视频方式接入后台，工作人员及时地根据现场情况进行疏导处理。
附图说明
图1是本申请交通隧道移动巡检机器人架构图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施方式进行详细说明。
目前隧道内监控采用的是固定摄像头，监测范围固定有限，存在死角，车辆可以有选择的避让，仍会有一些安全隐患；另外当事故发生时需要等交管人员到现场解决，中间浪费大量的时间、人力，也会造成不必要的交通堵塞。为此，本申请提供一种能够对隧道内路况进行灵活无死角监测，能够在事故发生的第一时间与后方交管人员进行互通，缩短等待时间，提高效率，节省人力的巡检机器人。
本申请提供了一种交通隧道移动巡检机器人，如图1所示，主要包括：
移动模块，用于按照设定的巡视参数控制机器人移动；
图像分析模块，用于在移动过程中对监测隧道内交通安全状况进行图像抓拍，对所抓拍的图像进行识别，确定是否存在安全状况；
后台接入模块，用于当存在安全状况时，将所述安全状况通知后台服务器端。
在一些可选实施方式中，所述巡视参数包括巡视的时间、速度及周期。
在一些可选实施方式中，所述移动模块还包括参数自动调整单元，用于接收图像分析模块抓拍的图像进行车辆密集度分析，在车辆密集时间段自动调高巡检速度及巡检频次，在车辆稀疏的时间段自动降低巡检速度及巡检频次。
在一些可选实施方式中，所述移动模块还包括中断单元，用于在接收到后台服务器端发送来的携带有指定位置监控的移动指令后，按移动指令到达该指定位置进行巡视。本实施例中，后台可通过管理权限对机器人进行控制，令其随时到达任一指定地点进行巡视。满足特殊情况的特殊巡检需求。
在一些可选实施方式中，所述移动模块还包括跟踪巡视单元，所述跟踪巡视单元用于接收图像分析模块抓拍的图像进行违章识别，对识别度达到第一阈值的车辆进行第一处理，对识别度位于第一阈值及第二阈值之间的车辆进行第二处理，所述第一处理包括调用移动模块控制所述巡检机器人持续跟踪监视所述车辆，所述第二处理包括调用移动模块控制所述巡检机器人提高对违章发生地的巡检时长及巡检频次，所述第一阈值大于所述第二阈值。
该实施例中，第一阈值与第二阈值用于表示违章程度，例如一个具体的案例中，车辆压过警示线被判定为违章时，系统事先设定有两个阈值，分别对应于被遮挡警示线的长度，例如警示线被压过3m定义为识别度超过第一阈值，警示线被压过1-3m定义为识别度介于第一阈值与第二阈值之间，超过第一阈值认定为违章，介于第一阈值与第二阈值之间认为疑似违章，为当发现重大违章或事故时可机器人会跟随违章车辆一段时间进行监视与提醒。在巡视过程中，对于疑似违章情况进行记录，并提高在此处的监测时长与频率，在随后的一小段时间内着重监测
在一些可选实施方式中，所述后台接入模块还包括预警单元，用于在存在安全状况时，进行预警。
在一些可选实施方式中，所述预警单元包括：
安全状况种类确定单元，用于确定所识别的安全状况种类；安全状况种类例如可以是车辆入侵、车辆绊线、人员在位于区域徘徊等。
预警信号查询单元，用于在预置的预警数据表中查询所述安全状况对应的预警信息，并调用所述预警信息进行预警，所述预警数据表中至少包括多个危险行为的预警语音信息。
在一些可选实施方式中，所述后台接入模块包括音视频接入单元，用于构建与后台服务器的实时通信通道，以便工作人员根据现场情况进行实时疏导处理。发生事故时，现场可先与后台进行远程音视频，使得交管人员能够第一时间得到最新最准确的情况，第一时间进行简单指导处理。
在一些可选实施方式中，还包括语音交互模块，用于读取用户的语言信息，以及根据识别的用户的语音信息调用所述后台服务器存储的语音进行反馈。
在一些可选实施方式中，调用所述后台服务器存储的语音进行反馈包括对多段待反馈的语音进行合成。
上述实施里中，首先对用户的语音进行识别，语音识别技术，也被称为自动语音识别，其目标是将人类的语音中的词汇内容转换为计算机可读的输入，二进制编码或者字符序列，简单的说就是实现人类说话的语音向文字的转换。
之后进行语义理解，从语句中抽取有效的知识，将提取的关键词进行分析解读。
最后进行语音输出，包括语音合成，语音合成是通过机械的、电子的方法产生人造语音的技术。TTS技术(又称文语转换技术)隶属于语音合成，它是将计算机自己产生的、或外部输入的文字信息转变为可以听得懂的、流利的汉语口语输出的技术。
其合成方法是一种语音合成系统，其包括：分割单元，其被配置成将对应于目标语音的音位串分割为多个节段，来产生第一节段序列；选择单元，其被配置成基于第一节段序列通过组合多个语音单元产生对应于第一节段序列的多个第一语音单元串，并从所述多个第一语音单元串中选择一个语音单元串；和连接单元，其被配置成连接包含在所选择语音单元串中的多个语音单元，以产生合成语音，选择单元包括检索单元，其被配置成反复实施第一处理和第二处理，该第一处理基于对应于第二节段序列的最多W个(W为预定值)第二语音单元串产生对应于第三节段序列的多个第三语音单元串，所述第二节段序列作为第一节段序列中的部分序列，所述第三节段序列作为通过将节段添加给第二节段序列而获得的部分序列，第二处理从所述多个第三语音单元串中选择最多W个第三语音单元串，第一计算单元，其被配置成计算所述多个第三语音单元串中每个的总成本，第二计算单元，其被配置成基于涉及语音单元数据获取速度的限制来为所述多个第三语音单元串中的每个计算对应于总成本的惩罚系数，其中惩罚系数依赖于接近所述限制的程度，和第三计算单元，其被配置成通过使用惩罚系数修正总成本来计算所述多个第三语音单元串中每个的估计值，其中检索单元基于所述多个第三语音单元串中每个的估计值从所述多个第三语音单元串中选择最多W个第三语音单元串。
本申请的交通隧道移动巡检机器人具有丰富的隧道信息资源，可以灵活添加相关的图纸，终端的说明书，数据库日常维护便捷，对于自然语言具有日常的训练学习功能。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，包括：
移动模块，用于按照设定的巡视参数控制机器人移动；
图像分析模块，用于在移动过程中对监测隧道内交通安全状况进行图像抓拍，对所抓拍的图像进行识别，确定是否存在安全状况；
后台接入模块，用于当存在安全状况时，将所述安全状况通知后台服务器端。
2.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述巡视参数包括巡视的时间、速度及周期。
3.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述移动模块还包括参数自动调整单元，用于接收图像分析模块抓拍的图像进行车辆密集度分析，在车辆密集时间段自动调高巡检速度及巡检频次，在车辆稀疏的时间段自动降低巡检速度及巡检频次。
4.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述移动模块还包括中断单元，用于在接收到后台服务器端发送来的携带有指定位置监控的移动指令后，按移动指令到达该指定位置进行巡视。
5.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述移动模块还包括跟踪巡视单元，所述跟踪巡视单元用于接收图像分析模块抓拍的图像进行违章识别，对识别度达到第一阈值的车辆进行第一处理，对识别度位于第一阈值及第二阈值之间的车辆进行第二处理，所述第一处理包括调用移动模块控制所述巡检机器人持续跟踪监视所述车辆，所述第二处理包括调用移动模块控制所述巡检机器人提高对违章发生地的巡检时长及巡检频次，所述第一阈值大于所述第二阈值。
6.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述后台接入模块还包括预警单元，用于在存在安全状况时，进行预警。
7.如权利要求6所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述预警单元包括：
安全状况种类确定单元，用于确定所识别的安全状况种类；
预警信号查询单元，用于在预置的预警数据表中查询所述安全状况对应的预警信息，并调用所述预警信息进行预警，所述预警数据表中至少包括多个危险行为的预警语音信息。
8.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，所述后台接入模块包括音视频接入单元，用于构建与后台服务器的实时通信通道，以便工作人员根据现场情况进行实时疏导处理。
9.如权利要求1所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，还包括语音交互模块，用于读取用户的语言信息，以及根据识别的用户的语音信息调用所述后台服务器存储的语音进行反馈。
10.如权利要求9所述的交通隧道移动巡检机器人，其特征在于，调用所述后台服务器存储的语音进行反馈包括对多段待反馈的语音进行合成。
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| PB01 | Publication | ||
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