JPH01226700A - 高所作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は高所作業車の安全装置に係り、詳しくは、作業
環境に応じて選定されたアウトリガの張出量の下で、伸
縮・起伏・旋回するブームの先端が安全領域から逸挽す
るとき、伸縮・起伏・旋回用のアクチュエータの作動が
規制され、車体の転倒を未然に防止することができる安
全制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

高所作業車ｌには、第２図に示すように先端にゴンドラ
７の装着されたブーム２が搭載され、ゴンドラ７の側Ａ
または車体側Ｂにおける作業者のレバー操作によって、
ブーム２が適宜伸縮、起伏および左右両方向へ旋回する
ようになっている。

その作動により、ゴンドラ７が所望の位置に変位され、
ゴンドラ７の作業者は必要な高所作業を行なうことがで
きる。このようなブーム２の動作は油圧回路に介在され
た油圧切換弁を適宜切換え操作することによって行なわ
れる。そして、油圧ポンプから伸縮シリンダ３、起伏シ
リンダ４、および旋回モータ５などのアクチエエータに
導入される作動油によって、ブーム２は旋回・起伏・伸
縮することができる。そして、車体の前後左右の４個所
に設けられた側方および上下に伸縮自在なアウトリガ６
が張り出され、ゴンドラ７内における作業者が作業を続
行する間は、そのアウトリガ６で車体を支持している。

第７図の平面的模式図において、アウトリガ６が実線で
示すように大きく張出されているとき、ブーム２の旋回
・起伏・伸縮が可能な旋回大円Ｘ内が、ゴンドラ７の変
位する安全領域であり、車体の転倒は回避される。そし
て、アウトリガ６の張出量が中の場合にはｉ線で示す旋
回中日Ｙ内で安全に作動でき、さらに、張出量が小さい
ときには、二点鎖線で示す旋回小円Ｚ内でのみ作動を続
けることができる。したがって、張出量に対応する旋回
円を逸説するような場合には、ブームの伸長、伏倒や場
合によっては旋回動作も自動的に規制され、ブームを縮
小もしくは起立させてゴンドラを一旦旋回円内に戻さな
ければならないようにして安全を図っている。なお、安
全領域が円形とされているのは、ゴンドラの安全領域検
出装置が倣い機構などの極めて簡単な構造でも済ませる
ことができるからである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、車体側方へ張出されるアウトリガの４つの脚
が平面的に形成する矩形は、正方形であるとは限らない
。すなわち、張出量が最大のときを除いて前後に長い矩
形となるのが一般的である。

その結果、車体が転倒しないゴンドラの変位領域はアウ
トリガの張出量に応じた前後に長い領域となる。しかし
、安全領域として、上記の矩形領域に内包される真円が
上記の理由で採用されるので、前後領域においては実際
は安全であるにも拘わらず、ゴンドラの進出を許容して
いない。

これを第７図にしたがって説明する。高所作業車１の縦
線１ｍに対して左右に例えば１５度の角度でもって旋回
円を区切ると、張出量が最大でない場合の旋回中円Ｙも
しくは旋回小円Ｚの場合でも、前後の３０度内では旋回
大円Ｘまで進出しても車体は転倒しない。しかし、上述
のごとくそれぞれの張出量に応じた旋回円で規制される
ことになっているので、その円以上に斜線の領域までゴ
ンドラを進出させることはできない。安全領域外までゴ
ンドラを変位させたい場合には、アウトリガの張出量を
増大させζか、道路の幅員が狭くて張出量を変更するこ
とができなければ、車体を移動させるなどしなければな
らず、高所作業の能率が著しく低下する問題がある。

本発明は上述の問題を解決するためになされたもので、
その目的は、アウトリガの張出量に制限がある場合でも
、車体の前後領域においてはある一定の角度領域内で安
全領域を拡張でき、作業の能率化を図ることができる高
所作業車の安全装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の高所作業車の安全装置は、車体に搭載されたブ
ームが伸縮・起伏・旋回を自在に行なうことができると
共に、その車体の前後端両側には側方および地面に向け
て伸縮自在な、車体姿勢を支えるアウトリガが装備され
ている高所作業車に通用される。その特徴とするところ
を、第１図のブロック図および第２図を参照して述べる
と、ブーム２の伸長量を検出するブーム伸長量検出手段
１１と、ブーム２の起伏角を検出するブーム起伏角検出
手段１２と、アウトリガ６の張出量を検出するアウトリ
ガ張出量検出手段１３と、このアウトリガ張出量検出手
段１３からの信号を受けて、アウトリガ６の張出位置を
判定するアウトリガ張出位置判定手段１６と、ブーム２
の旋回位置を、前後・側方に分けて検出するブーム旋回
位置検出手段１４と、ブーム旋回位置検出手段１４の動
作で切り換わる前後・側方・領域切換スイッチ手段１８
と、ブーム伸長量検出手段１１、ブーム起伏角検出手段
１２、アウトリガ張出位置判定手段１６からの信号と、
前後・側方・領域切換スイッチ手段１８の動作で出力さ
れる信号とを受けて、ブーム２が安全領域に位置するか
否かを判定すると共に、安全領域にあるときブームの伸
縮・起伏・旋回を可能にする指令信号を出力する安全領
域判定駆動指令手段２０と、前後・側方・領域切換スイ
ッチ手段１８の動作で、ブーム２の旋回方向を検出する
旋回方向検出手段２６と、安全領域判定駆動指令手段２
０からの信号および旋回方向検出手段２６の動作で、ブ
ーム２の旋回順方向を規制すると共に、逆方向の旋回を
許容するブーム旋回順方向規制手段３５とを設けたこと
である。

〔作　　　用〕

アウトリガ６が張り出されると、アウトリガ張出量検出
手段１３でアウトリガ張出位置が検出される。張出量が
中であると、安全領域判定駆動指令手段２０において旋
回可能な円は旋回中円であると記憶される。そのときの
ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量検出手段１１
およびブーム起伏角検出手段１２によって検出され、ゴ
ンドラ７が旋回中円内にあるかが判定される。旋回中円
内にあると安全であり、ブーム２を伸長・起立・旋回さ
せることができる。

ブーム２の旋回でゴンドラ７が側方領域になると、前後
・側方・領域切換スイッチ手段１８が切り換えられるが
、旋回中円内にある限り、安全領域判定駆動指令手段２
ｏにおいて特定された旋回円は旋回中円のままとされる
。依然としてゴンドラ７が旋回中円内にあれば、ブーム
２を伸縮・起伏・旋回させることができる。しかし、旋
回中円外へ出ると安全でないので、ゴンドラ７がよＪｌ
ｌ）−ｍｔ＆回中日中円外るようなブーム２の伸長と伏
倒作動は規制される。ブーム２を縮小もしくは起立させ
、ゴンドラ７が旋回中円内に戻れば、伸縮・起伏作動は
再度可能となる。

ゴンドラ７が前後領域に至ると、ブーム旋回位置検出手
段１４の動作で前後・側方・領域切換スイッチ手段１８
の接点が切り換えられ、安全領域判定駆動指令手段２ｏ
においては、特定されている旋回中円が旋回大円に置き
換えられる。ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量
検出手段１１およびブーム起伏角検出手段１２によって
検出される。旋回大円内であれば、ブーム２の伸縮、起
伏、旋回作動は可能とされる。

ゴンドラ７が依然として前後領域にあって、例えば右旋
回して側方領域へ通説すると、前後・側方・領域切換ス
イッチ手段１８の動作で、安全領域判定駆動を旨令手段
２０において置き換えられている旋回大円は旋回中円に
復帰される。検出されたブーム２の伸長量と起伏角から
、ゴンドラ７が旋回中円外にあごことと判定され、安全
領域判定駆動を旨令手段２０と旋回方向検出手段２６と
により、ブーム旋回順方向規制手段３５を動作させ、ブ
ーム２の順方向旋回が規制される。このような状態で右
旋回させてもブーム２は旋回しないので、左旋回操作を
するとゴンドラ７は前後領域へ戻される。

〔発明の効果〕

本発明の高所作業車の安全装置にあっては、ブーム伸長
量検出手段、ブーム起伏角検出手段、アウトリガ張出量
検出手段、アウトリガの張出位置を判定するアウトリガ
張出位置判定手段、ブーム旋回位置検出手段°、旋回位
置に応じて切り換わる前後・側方・領域切換スイッチ手
段、ブームが安全領域に位置するか否かを判定しかつ安
全領域にあるときブームの伸縮・起伏・旋回を可能にす
る安全領域判定駆動指令手段およびブームの逆方向のみ
の旋回を許容するブーム旋回順方向規制手段とを備える
ので、アウトリガの張出量に制限がある場合でも、ゴン
ドラはそれに対応する旋回円内のみならず、車体の前後
領域においては、張出量が最大である場合の旋回大円内
の領域まで進出することができ、安全領域が拡張される
。したがって、張出量が小さくても広い領域でゴンドラ
を移動させることができ、高所作業の作業能率が著しく
向上される。

〔実　施　例〕

以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の安全装置が通用される高所作業車ｌで
、車体に搭載されたブーム２が伸縮シリンダ３、起伏シ
リンダ４、旋回モータ５により、伸縮・起伏・旋回を自
在に行なうことができると共に、その車体の前後端両側
には側方および地面に向けて伸縮自在な、車体姿勢を支
えるアウトリガ６が装備されている。なお、伸縮シリン
ダ３、起伏シリンダ４、旋回モータ５は、ゴンドラ７の
側Ａおよび車体側Ｂに設けられた第３図の油圧回路に示
すそれぞれの油圧切換弁ＢＳ、８Ｔ。

８Ｕおよび９３，９Ｔ、９Ｕのレバー切換え操作で作動
するようになっている。アウトリガ６を張出しさらに着
地きせる油圧ジヤツキ°は、図示しないが、伸縮シリン
ダ３などと同様にして油圧ポンプ１０からの作動油で作
動される。

安全装置は第１図の構成図に示すように、ブーム２の伸
長量を検出するブーム伸長量検出手段１１、ブーム２の
起伏角を検出するブーム起伏角検出手段１２を有し、そ
れぞれが伸縮シリンダ３、起伏シリンダ４の近傍などに
設けられた公知のセンサである。アウトリガ張出量検出
手段１３は、第４図（ａ）〜（Ｃ）のように、例えば大
・中・小の３種類の張出量がある場合に、そのいずれの
張出量となっているかを検出するものである。そのため
、詳しくは示さないが、アウトリガ６の側方への進退量
を検出する３つのリミットスイッチ１３ａ、１３ｂ、１
３ｃが第５図のように設けられる。

ブーム旋回位置検出手段１４は、ブーム２の旋回位置を
、前後・側方の２つに分けて検出するもので、ブーム基
台を回転させる旋回テーブル１５〔第２図参照〕の下面
に取り付けられる第５図に示すカム板１４Ａとリミット
スイッチ１４Ｂとからなる。カム板１４Ａは円板状であ
るが、車体の縦線に対して左右に例えば１５度の角度で
もって区切られた前後の領域には扇形突起のカム１４ａ
。

１４ｂが形成され、側方の１５０度の領域はそれぞれ円
弧状となっている。リミットスイッチ１４Ｂは車体に取
り付けられているので、カム板１４Ａが回転してカム１
４ａ、１４ｂに接触している間のみ動作し、接触しなけ
れば動作しないようになっている。したがって、ブーム
２が前後領域にあるか否かが簡単に判定される。

アウトリガ張出位置判定手段１６は、上述のアウトリガ
張出量検出手段１３からの信号を受けるアウトリガロジ
ック〔第５図参照〕であって、アウトリガ６の張出量が
大・中・小いずれかを判定する一方、その判定結果の信
号を後述する安全領域判定駆動指令手段２０の旋回円特
定部２１に出力するものである。その出力形態は、張出
量が小のとき伝達回路１７Ａのみに電流を流し、張出量
が中のとき伝達回路１７Ａと１７Ｂに電流を流し、張出
量が大のとき伝達回路１７Ａ、１７Ｂおよび１７ｃに電
流を流すようになっている。

前後・側方・領域切換スイッチ手段１８は、上述のブー
ム旋回位置検出手段１４のリミットスイッチ１４Ｂの動
作で切り換わるスイッチ装置である。これは、回動自在
なスイッチレバー１８ａ（第５図参照〕と２個の接点Ｐ
Ｒ，Ｓとよりなる。そして、ブーム２が前後領域にある
ときスイッチレバー１８ａが接点ＰＲに入り、接点Ｓが
解放されて、メインスイッチ１９を介した電源から後述
するリセット回路３９に電力が供給され、ブーム２が側
方領域にあって接点Ｓに入ると、セット回路３０に電力
が供給されるようになっている。

安全領域判定駆動指令手段２０は、ブーム伸長量検出手
段１１、ブーム起伏角検出手段１２、アウトリガ張出位
置判定手段１６からの信号と、前後・側方・領域切換ス
イッチ手段１８の動作で出力される信号とを受けて、ブ
ーム２が安全領域に位置するか否かを判定すると共に、
安全領域にあるときブーム２の伸縮・起伏・旋回を可能
にする措令信号を出力するものである。これは、旋回円
特定部２１、旋回円拡張部２２、安全領域判定部２３お
よび駆動電力供給部２４とにより構成される。

その旋回円特定部２１は、上述した３つの伝達回路１７
Ａ、１７Ｂ、１７Ｇからの電流の存否により、アウトリ
ガ６の張出量に応じた旋回円を特定する機能を有するモ
ーメントリミッタ−である。

旋回円拡張部２２は旋回円特定部２１で特定された旋回
円が旋回小円Ｚ〔第４図（Ｃ）参照〕もしくは旋回中円
Ｙ〔第４図（ｂ）参照〕の場合に、ブーム２が前後領域
にあると、旋回円特定部２１内で特定されている旋回円
を旋回大円Ｘに置き換えさせるものである。本例では、
前後・側方・領域切換スイッチ手段１８の接点ＰＲに接
続された旋回円拡張信号伝達回路２５を介して、伝達回
路１７Ｂおよび１７ｃに電流が流されるようになってい
る。なお、特定された旋回円が旋回大円の場合にも、ブ
ーム２が前後領域にあると、旋回円特定部２１へ伝達回
路１７Ｂおよび１７Ｃを介して電流が流されるが、°そ
の信号はアウトリガ張出位置判定手段１６からの信号と
二重になるだけであって、特定された旋回大円に変更を
きたすことはない。ちなみに、接点Ｓが接続されている
場合には旋回円拡張信号伝達回路２５に電流が流れるこ
とはな（、旋回円特定部２１で特定された旋回小円もし
くは旋回中円は維持される。

安全領域判定部２３は旋回円特定部２１で特定された旋
回円信号とブーム伸長量検出手段１１およびブーム起伏
角検出手段１２からのブーム２の伸長量と起伏角信号に
基づき、ゴンドラ７の位置がその特定された旋回円内に
あるかを判定するものである。駆動電力供給部２４は、
安全領域判定部２３からの信号を受けて、安全であれば
ブーム２の伸縮・起伏・旋回を維持するための信号を出
力するようになっている。なお、安全領域判定部２３で
安全でないことが判定されると、直ちにブーム２の伸長
と伏倒作動を規制し、かつ、従前の方向への旋回を規制
する信号をも出力する。ちなみに、安全領域判定部２３
などはマイクロコンピュータであり、図示しないが中央
処理装置、固定メモリや書込みメモリなどから構成され
、コンパクトな装置とすることができる。しかし、同様
の機能を機械的構成で実現する構造であっても差し支え
ないことは述べるまでもない。

旋回方向検出手段２６は、前後・側方・領域切換スイッ
チ手段１８の動作で、ブーム２の旋回方向を検出するも
のである。これは、第５図に示す複動シリンダ２７内の
ピストン２８が左右方向へ移動して、そのピストンロッ
ド２９の左右端に対向して設置されたセット回路３０に
介在する接点３１Ａ、３１Ｂの通断を切り換えるように
なっている切換スイッチ装置である。その第１油室２７
ａは、油路３２ａを介して旋回モータ５〔第３図参照〕
の給排回路３３に、第２油室２７ｂは油路３２ｂを介し
て給排回路３４に接続されている。

したがって、旋回モータ５が右回転していると給排回路
３３が高圧となり、複動シリンダ２７の第１油室２７ａ
も高圧となってピストンロッド２９が右方向へ移動し、
自己復帰式の接点３１Ｂを開く一方、他方の接点３１Ａ
を閉じたままとする。

旋回モータ５の回転方向が逆の場合には、接点３１Ａを
開く一方接点３１Ｂを閉じたままとする。

このような動作によって、次に述べるブーム旋回順方向
規制回路３６の動作が旋回モータ５の回転方向によって
区別されるようになっている。なお、この例では旋回方
向を検出するために複動シリンダ２７が採用されている
が、上記したカム板１４Ａの下面などに歯車状の同心円
板（図示せず）を一体化させておき、その歯の移動で倒
れるレバーによって、接点３１Ａ、３１Ｂが通断動作す
るようにしておいてもよい、その場合には、右旋回中お
よび停止したときレバーが歯面の一方側ばかり当たるの
で、レバーは一方の側へ倒れた状態が維持され、左旋回
中および停止したときレバーが歯面の他方側ばかり当た
ってレバーは他方の側へ倒れた状態が維持されることに
なる。

ブーム旋回順方向規制手段３５は、上記した安全領域判
定駆動指令手段２０からの信号と、旋回方向検出手段２
６の動作で、ブーム２の旋回順方向すなわち今まで旋回
していた方向への旋回を規制すると共に、逆方向の旋回
を許容するものである。これは、ブーム旋回順方向規制
回路３６と旋回順方向規制装置３７とからなる。そのブ
ーム旋回順方向規制回路３６は、右旋回規制用のキープ
スイッチ３８Ａと左旋回規制用のキープスイッチ３８Ｂ
とよりなる。キープスイッチ３８Ａは、接点３１Ａを備
えるセント回路３０Ａに設けられたセット用リレーコイ
ルＳＴｌ、電源に直接接続された回路４０Ａに介在され
たスイッチｒｌＬ、接点３１Ｂを備えるセント回路３０
Ｂに介在されたスイッチｒｌＲ、リセット回路３９Ａに
設けられたリセット用リレーコイルＲ５Ｔｌとで構成さ
れる。そして、スイッチｒｌＬを介在する回路４０Ａに
は後述のソレノイド駆動回路５１Ａが接続され、それに
旋回順方向規制装置３７である第１電磁弁３７Ａのソレ
ノイド５ＯＬＩが接続されている。また、キープスイッ
チ３８Ｂは、セット回路３０ＢのスイッチｒＩＲに直列
に接続されたセット用リレーコイルＳＴ２、セット用リ
レーコイルＳＴｌに直列に接続されたスイッチｒ２Ｌ、
電源に直接接続された回路４０Ｂに介在されるスイッチ
ｒ２Ｒ、リセット回路３９Ｂに設けられたリセット用リ
レーコイルＲＳＴ２とで構成される。そして、スイッチ
ｒ２Ｒを介在する回路４０Ｂにはソレノイド駆動回路５
１Ｂが接続され、それに旋回順方向規制装置３７である
第２電磁弁３７Ｂのソレノイド５ＱＬ２が接続される。

なお、スイッチｒｌＬ、　ｒｌＲ，ｒ２Ｌ、　ｒ２Ｒは
キープスイッチ接点であり、セット用リレーコイルＳＴ
ＩもしくはＳｒ１が駆動されると、スイッチｒｌＬ、　
ｒｌＲもしくはｒ２Ｌ　、　ｒ２Ｒは共に開放されるが
、その駆動が停止しても開放状態は維持されるようにな
っている。

そして、リセット用リレーコイルＲ５ＴｌもしくはＲ５
Ｔ２が駆動されると、開放状態にあるスイッチｒｌＬ。

ｒｌＲもしくはｒ２Ｌ　、　ｒ２Ｒが復帰して、回路の
通、電が可能となり、その駆動が停止しても閉止状態は
維持される。

上記の第１電磁弁３７Ａと第２電磁弁３７Ｂとは、−第
３図に示した給排回路３３．３４に介在され、それぞれ
のソレノイド５ＯＬ１．５ＯＬ２が消磁されると給排回
路３３．３４を閉止する。これらの電磁弁にはそれぞれ
逆止弁４１，４２が並置されているので、例えば、第１
電磁弁３７Ａのみが閉止動作すると、旋回モータ５の右
旋回が阻止され、左旋回のみが許容されるようになって
いる。

上記の構成に加えて、駆動電力供給部２４からの信号で
、ブーム２の伸縮および起伏を許容するブーム伸縮起伏
許容装置と、安全領域判定部２３からの信号で伸長およ
び伏倒を規制するブーム伸長法例規制装置が設けられて
いる。本例においては、これらの装置は油圧回路に介在
された一つの第３電磁弁４３である。この第３電磁弁４
３は、第５図に示す安全領域判定駆動指令手段２０から
の信号を受けて給電するソレノイド駆動回路４４からの
電力で励磁されるソレノイド５ＯＬ３を備えている。こ
の第３電磁弁４３は、ソレノイ°ド５ＯＬ３が消磁され
ていると、第３図に示すドレン回路４５を開き、伸縮シ
リンダ３の伸長側油室３ａと起伏シリンダ４の伏倒側油
室４ａとの作動油を、逆止弁４６，４７を介在させた油
路４８，４９からタンク５０に排出する。したがって、
この場合には切換弁８Ｓ、９Ｓもしくは８Ｔ、９Ｔを操
作して作動油を供給しても、それが直ちにドレンされ、
ブーム２の伸長および伏倒がなされなくなる。−方、ソ
レノイド５ＯＬ３が励磁されると、油路４８゜４９はタ
ンク５０に通じなく、それぞれの油室３ａ、４ａに高圧
の作動油が供給され、ブーム２の伸縮および起伏が可能
となるのである。

ところで、上述のソレノイド駆動回路４４には旋回順方
向規制装置３７である第１電磁弁３７Ａおよび第２電磁
弁３７Ｂのソレノイド５ＯＬ１．５ＯＬ２を直接励磁す
ることができるソレノイド駆動回路５１が接続されてい
る。これは、安全領域判定駆動指令手段２０の安全領域
判定部２３で安全であることが判定されているにも拘わ
らず、前後・側方・領域切換スイッチ手段１８における
スイッチレバー１８ａが接点Ｓに入っているときは、常
に旋回順方向規制装置３７のうちの一方の電磁弁３７Ａ
もしくは３７Ｂで旋回モータ５の旋回方向の一方を規制
してしまうのを回避するためである。

したがって、第１電磁弁３７Ａと第２電磁弁３７Ｂとは
、第１図に示すようにブーム旋回許容装置としても機能
する。なお、ソレノイド駆動回路５１に介在されたダイ
オード５１ａ、５１ｂは、回路４０Ａとソレノイド駆動
回路５１Ａとの間に、また、回路４０Ｂとソレノイド駆
動回路５１Ｂとの間に電位差がある場合、ソレノイド駆
動回路５１へ電流が流れるのを阻止するためのものであ
る。

このような構成の高所作業車の安全装置は、次のように
して、ブームの伸縮・起伏・旋回を拡張された安全領域
で作動させ、高所作業車の作業部率の向上を図ることが
できる。なお、第６図（ａ）〜（Ｃ）のフローチャート
をも参照しながら説明する。

高所作業車ｌが所定の位置に停止すると、アウトリガ６
が油圧ジヤツキで張り出される。アウトリガ張出量検出
手段１３であるリミットスイッチ１３ａ〜１３ｃのいず
れかが動作して、アウトリガ張出位置が検出される〔フ
ローチャートのステップ１、以下Ｓｌなどと記す〕。そ
の張出量が第４図（ａ）〜（Ｃ′）のように３つの張出
量のうち最小の場合には例えばリミットスイッチ１３ａ
のみが動作する。張出量が中の場合にはリミットスイッ
チ１３ｂが動作し、その信号がアウトリガ張出位置判定
手段１６に入力される。張出量が最小のときおよび中の
ときも以下の作動は同様であるので、張出量が主として
中の場合を例にして述べる。

アウトリガ張出位置判定手段１６において、張出量が小
でないので〔Ｓ２〕、中であると判定される〔Ｓ３〕。

この信号が安全領域判定駆動指令手段２０の旋回円特定
部２１に入力され、旋回可能な円は旋回中内Ｙ〔第４図
（ｂ）参照〕であると記憶される。ゴンドラ７が第２図
のようにホームポジションにあるとすると、そのときの
ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量検出手段１１
およびブーム起伏角検出手段１２によって検出され（Ｓ
４）、その信号が安全領域判定部２３へ入力される。そ
こで、ゴンドラ７が旋回中日Ｙ内にあるかが判定される
〔Ｓ５〕。ゴンドラ７がホームポジションにあるので旋
回小円すなわち旋回中日Ｙ内であり、安全領域判定部２
３からの指令信号で駆動電力供給部２４は、ソレノイド
駆動回路４４．５１に電力を供給する（３６）、第３電
磁弁４３のソレノイド５ＯＬ３が励磁され（Ｓ７）、第
３電磁弁４３はドレン回路４５〔第３図参照〕を閉止状
態とする〔Ｓ８〕。同時に、第１電磁弁３７Ａのソレノ
イド５ＯＬＩおよび第２電磁弁３７Ｂのソレノイド５Ｏ
Ｌ２も励磁され（Ｓ９）、第１電磁弁３７Ａおよび第２
電磁弁３７Ｂは給排回路３３゜３４を開＜（ＳＩＯ）。

その結果、伸縮シリンダ３や起伏シリンダ４は、油圧切
換弁８Ｓ、８Ｔもしくは９Ｓ、９Ｔのレバー操作で伸長
および起立させることができ、また、油圧切換弁８Ｕも
しくは９Ｕのレバー操作で左右に旋回させることができ
る（Ｓｌｌ）。そこで、作業者がゴンドラ７を所望の位
置へ変位させるべく、ブーム２を伸長・起立・旋回させ
る〔Ｓ１２、第４図（ｂ）の矢印Ａ参照〕。

ブーム２が動（都度ブーム伸長量検出手段１１とブーム
起伏角検出手段１２は伸長量と起伏角の検出を続けるが
、′これと同時にブーム旋回位置検出手段１４のカム板
１４Ａの回動で動作するリミットスイッチ１４Ｂによっ
て、ブーム２の前後・側方いずれに位置しているかが検
出される。ブーム２が１５度以上旋回してゴンドラ７が
前後領域になければ〔Ｓ１３、第４図（ｂ）の点Ｂ参照
〕、前後・側方・領域切換スイッチ手段１８のスイッチ
レバー１８ａは接点Ｓに入る。したがって、旋回円拡張
信号伝達回路２５に電流が流れることはなく、旋回円特
定部２１において特定された旋回円は旋回中内Ｙのまま
とされる。伸長量と起伏角が検出されて（Ｓ４）、依然
としてゴンドラ７が旋回中日Ｙ内にあれば、上述したよ
うにステップ６からステップ１１の動作となり、ブーム
２を伸縮・起伏・旋回させることができる〔Ｓ１２、第
４図（ｂ）の矢印Ｃ参照〕。

例えば第４図（ｂ）の点りのような位置にゴンドラ７が
変位すると、ステップ５において、旋回中円Ｙ外である
と判定され、ブーム２が前後領域でなければ〔Ｓ１４〕
、旋回円特定部２１における旋回中用Ｙが維持され、ブ
ーム２が安全でないとの判定でソレノイド駆動回路４４
への給電が停止される。その結果、第３電磁弁４３のソ
レノイド５ＯＬ３が消磁され（Ｓ１５）、第３電磁弁４
３がドレン回路４５を開＜（Ｓ１６）。この場合には、
作業者が油圧切換弁８Ｓ、８Ｔもしくは９Ｓ、９Ｔのレ
バー操作をしても、伸縮シリンダ３の伸長側油室３ａや
起伏シリンダ４の伏倒側油室４ａに供給された作動油は
タンク５０に戻され、ゴンドラ７がさらに旋回中円Ｙ外
へ出るようなブーム２の伸長と伏倒作動は規制される（
Ｓ１７）。伸縮シリンダ３の縮小側油室３ｂや起伏シリ
ンダ４の起立側油室４ｂに供給される作動油は、タンク
５０に戻されることはないので、ゴンドラ７を第４図（
ｂ）の矢印Ｅのように、旋回中円Ｙ内に戻すべく、ブー
ム２を縮小もしくは起立させる（３１Ｂ）。ボンドラマ
が旋回中円Ｙ内に戻れば、伸縮・起伏作動は再度可能と
なる（Ｓｌｌ）。

ステップ１３もしくは１４において、ゴンドラ７が第４
図（ｂ）の点Ｆのように前後領域に至ると、リミットス
イッチ１４Ｂがカム１４ａもしくは１４ｂに当たって動
作したままの状態となり、前後・側方・領域切換スイッ
チ手段１８のスイッチレバー１８ａが接点ＰＲに入る（
３１９）。その結果、旋回円拡張信号伝達回路２５には
接点ＰＲを介して電流が流れ〔Ｓ２０〕、伝達回路１７
Ｂ、１７Ｃにも通電される。旋回円特定部２１には全部
の伝達回路から信号がくるので、特定されている旋回中
用Ｙは旋回大円Ｘに置き換えられる（　Ｓ　２３）。な
お、ステップ１９の接点ＦＲの接続によりリセット用リ
レーコイルＲ５Ｔ１．　ＲＳＴ２が励磁され〔Ｓ２１〕
、そして、スイッチｒｌＲ，ｒｌＬ、　ｒ２Ｒ，ｒ２Ｌ
が接続される（　Ｓ　２２）。これは、前記したステッ
プ１３において、前後・側方・領域切換スイッチ手段１
８のスイッチレバー１８ａが接点Ｓに入っていた場合、
後述するようにいずれかのスイッチｒｌＲ、ｒｌＬ　。

ｒ２Ｒ、ｒ２Ｌが離れているので、それを通電状態に戻
して、スイッチレバー１８ａが接点Ｓに入ったときの正
規の作動を発揮させる初期状態にしておくためである。

いまの作動においては、その動作は直接関係するところ
がない。

ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量検出手段１１
およびブーム起伏角検出手段１２によって検出され（Ｓ
２４）、その信号が安全領域判定部２３へ入力される。

そこで、ゴンドラ７が旋回大円Ｘ内にあるかが判定され
る（Ｓ２５）。点Ｆの位置であるから旋回中用Ｙすなわ
ち旋回大円Ｘ内であり、安全領域判定部２３からの指令
信号で駆動電力供給部２４は、ソレノイド駆動回路４４
．５１に電力を供給する（　Ｓ　２６）。第３電磁弁４
３のソレノイド５ＯＬ３が励磁され（Ｓ２７）、第３電
磁弁４３はドレン回路４５〔第３図参照〕を閉止状態と
する（　３２８）。同時に、第１電磁弁３７Ａのソレノ
イド５ＯＬＩおよび第２電磁弁３７Ｂのソレノイド５Ｏ
Ｌ２も励磁され（Ｓ２９）、第１電磁弁３７Ａおよび第
２電磁弁３７Ｂは給排回路３３．３４を開＜（Ｓ３０）
。その結果、伸縮シリンダ３、起伏シリンダ４や旋回モ
ータ５は、油圧切換弁８Ｓ、８Ｔ、８Ｕもしくは９Ｓ、
９Ｔ、９Ｕのレバー操作で、伸縮、起伏、旋回させるこ
とができる〔Ｓ３１〕、そこで、作業者がゴンドラ７を
所望の位置へ変位させるべく、ブーム２を伸縮・起伏・
旋回させる（３３２）。この場合、ゴンドラ７が第４図
（ｂ）の矢印Ｇのように旋回中用Ｙから旋回大円Ｘへ進
出しても、前後領域にある限り斜線の領域内で変位する
ことができる。

ゴンドラ７が点Ｈのように依然として前後領域にあり〔
Ｓ３３〕、高所作業を続行する場合には〔５３４）、ス
テップ２４に戻り、以後ステップ３１までをたどってブ
ーム２を伸縮、起伏、旋回させることができる（Ｓ３２
）。ゴンドラ７が例えば点Ｈから矢印Ｊのように右旋回
して側方領域の点にへ変位すると、リミットスイッチ１
４Ｂがカム１４ａなどから外れ、前後・側方・領域切換
スイッチ手段１８のスイッチレバー１８ａが接点Ｓに入
る〔Ｓ３５〕。その結果、旋回円拡張信号伝達回路２５
への給電が停止され（Ｓ３６）、旋回円特定部２１で置
き換えられている旋回大円Ｘは旋回中円Ｙに復帰される
（Ｓ３７）。検出されたブーム２の伸長量と起伏角（３
３８）から、ゴンドラ７が旋回中用Ｙ外にあることが判
定されると（Ｓ３９）、安全領域判定駆動指令手段２０
からソレノイド駆動回路４４．５１へは給電されず、第
３電磁弁４３はドレン回路４５を開き、第１電磁弁３７
Ａおよび第２電磁弁３７Ｂも給排回路３３．３４を閉じ
る。

ブーム２は右方向へ旋回していたのであるから、高圧と
なっている給排回路３３から油路３２ａを介して作動油
が複動シリンダ２７の第１油室２７ａに導入されている
。したがって、ピストン２８は第５図の右方向へ移動し
ており、旋回モータ５が右旋回していたことが検出され
る（Ｓ４０）。そして、ピストンロッド２９が接点３１
Ｂを開き、接点３１Ａを閉じた状態にしており、接点Ｓ
を介してセント回路３０Ａが通電される。セント用リレ
ーコイルＳＴＩは励磁され（Ｓ４１）、回路４０Ａのス
イッチｒｌＬとセット回路３０Ｂのスイッチｒ１Ｒとが
開かれる（　Ｓ　４２）。その結果、第１電磁弁３７Ａ
のソレノイド５ＯＬＩは回路４０Ａからも給電されずに
消磁され（Ｓ４３）、第１電磁弁３７Ａは給排回路３３
を閉止する（　Ｓ　４４）。ご方、セント用リレーコイ
ルＳＴ２は開いているスイッチｒｌＲによって励磁され
ることはないので、回路４０Ｂのスイッチｒ２Ｒは閉じ
ており、これを通じてソレノイド５ＯＬ２が電源電力で
直接励磁される。したがって、第２電磁弁３７Ｂが給排
回路３４を開いたままにしているので、ブーム２は左旋
回のみ可能な状態となる（Ｓ４５）。

このような状態で、作業者が油圧切換弁８Ｕ。

９Ｕを操作してブーム２の右旋回を続けようとしても、
作動油が逆止弁４１で阻止され、旋回モータ５の右旋回
作動は規制される。したがって、作業者はレバーを逆操
作し、作動油を給排回路３４の第２電磁弁３７Ｂ、旋回
モータ５、逆止弁４１を経て流し、旋回モータ５を左旋
回させる〔８４６、第４図（ｂ）の矢印Ｌ〕。ゴンドラ
７が前後領域へ戻れば（Ｓ４７）、ステップ１９のよう
に前後・側方・領域切換スイッチ手段１８によって接点
ＰＲが入り、前後領域内にあるかぎりステップ３１のよ
うにブーム２の伸縮・起伏・旋回の各作動をさせること
ができる。このとき、ステップ２１においてリセット用
リレーコイルＲ５Ｔ１．　ＲＳＴ２が励磁され、スイッ
チｒｌＬ、　ｒｌＲ，ｒ２Ｌ、　ｒ２Ｒが接続される〔
Ｓ２２〕。したがって、スイッチレバーｔ８ａが接点Ｓ
に入っていたことにより開かれていたスイッチｒｌＬ　
、　ｒｌＲが閉じられる。以後、スイッチレバー１８ａ
が接点Ｓに入ったときの作動に支障をきたさないように
準備される。なお、第４図（ｂ）に示した点Ｋにある場
合に、点りにある場合と同様に、ステップ５からステッ
プ１４〜１８をたどって旋回中日Ｙ内へ戻すこともでき
る。

上記の場合と反対にブーム２が矢印Ｍ〔第４図（ｂ）参
照〕のように左旋回することによって前後領域から側方
領域へ移動した場合には（３４０）、ピストンロッド２
９が接点３１Ａを開き、接点３１Ｂを閉じた状態にする
。接点Ｓを介してセント回路３０Ｂは通電されて、セン
ト用リレーコイルＳＴ２が励磁され（３４８）、セット
回路３０Ａのスイッチｒ２Ｌと回路４０Ｂのスイッチｒ
２Ｒとが開かれる（Ｓ４９）。その結果、第２電磁弁３
７Ｂのソレノイド５ＱＬ２は回路４０Ｂからも給電され
ずに消磁され（３５０）、第２電磁弁３７Ｂは給排回路
３４を閉止する（Ｓ５１）。一方、セット用リレーコイ
ルＳＴＩは開いているスイッチｒ２Ｌによって励磁され
ることはないので、回路４０ＡのスイッチｒｌＬは閉じ
ており、これを通じてソレノイド５ＯＬＩが電源電力で
直接励磁される。第１電磁弁３７Ａのみが給排回路３３
を開いたままにしているので、ブーム２は右旋回のみ可
能な状態とされる〔Ｓ５２〕。そこで、作業者はレバー
を逆操作し、作動油が給排回路３３の第１電磁弁３７Ａ
、旋回モータ５、逆止弁４２を経て流れ、旋回モータ５
を右旋回させる〔Ｓ５３、第４図（ｂ）の矢印Ｎ〕。

ところで、第４図（ｂ）の点Ｐのようにゴンドラ７が旋
回大円Ｘから外に出ると（Ｓ２５）、安全領域判定駆動
指令手段２０からソレノイド駆動回路４４に給電されな
くなるので、ソレノイドＳＱＬ３は消磁され（Ｓ５４）
、第３電磁弁４３はドレン回路４５開＜（Ｓ５５）。そ
の結果、ブーム２の伸長、伏倒は規＠Ｉさ１れ（Ｓ５６
）、ブーム２を縮小もしくは起立させて〔Ｓ５７〕、矢
印Ｑ方向のように旋回大円Ｘ内へ戻される。ちなみに、
ソレノイド５ＯＬＩとソレノイド５ＱＬ２とは、回路４
０Ａ、４０Ｂを介して給電されているので、左右への旋
回は許容されている。

以上の作動の説明から判るように、アウトリガ６の張出
量が中であっても、ブーム２が前後領域にある場合には
旋回大円Ｘ内で、側方領域にあるときには旋回大円Ｘ外
で自由にゴンドラ７を変位させることができる。旋回小
円Ｚ内へ進入することも差し支えないことは述べるまで
もない。また、アウトリガ６の張出量が小の場合には、
ゴンドラ７が側方領域にあるとき旋回小円Ｚ内で、前後
領域にあるときは旋回大円Ｘ内で変位させることができ
る。

前述したステップ３４において高所作業を停止する場合
には、ゴンドラ７がホームポジションに戻るまでブーム
２を縮小、伏倒および旋回させ〔Ｓ５９〕、ホームポジ
ションに戻れば（３５Ｂ）、作動を停止させる。

アウトリガ６Ｑ張出量が大であると（Ｓ６０）、上記の
場合と同様にブーム２の伸長量と起伏角が検出され〔Ｓ
６１〕、ゴンドラ７が旋回大円Ｘ内にあれば（Ｓ６２）
、ソレノイド駆動回路４４．５１へ給電される（Ｓ６３
）。ソレノイド５ＯＬ３が励磁されて（３６４）、第３
電磁弁４３がドレン回路４５を閉止する（Ｓ６５）一方
、ソレノイド５ＯＬＩおよび５ＱＬ２も励磁されて（３
６６）、第１電磁弁３７Ａおよび第２電磁弁３７Ｂは給
排回路３３．３４を開＜（３６７）。したがって、ブー
ム２は伸縮、起伏、旋回可能な状態にあり（Ｓ６８）、
作業者が伸縮、起伏、旋回操作することができる（Ｓ６
９）。高所作業を続行するならば（Ｓ７０）、作動操作
を続ければよい。このような作動において、ゴンドラ７
が旋回大円Ｘより逸脱すると（３６２）、ブーム２が安
全でないとの判定でソレノイド駆動回路４４への給電が
停止される。ソレノイド５ＱＬ３が消磁され（Ｓ７１）
、第３電磁弁４３がドレン回路４５を開＜（Ｓ７２）。

ゴンドラ７がさらに旋回大円Ｘ外へ出るようなブーム２
の伸長と伏倒作動は規制される（Ｓ７３）。そこで、旋
回大円Ｘ内に戻すべく、ブーム２を縮小もしくは起立さ
せる（Ｓ７４）。ちなみに、ゴンドラ７が側方領域にあ
るときには、スイッチｒｌＬもしくはｒ２Ｈのいずれか
が通電状態になく、しかも、安全領域判定駆動指令手段
２０によるソレノイド駆動回路５１への給電もなくなる
。しかし、伝達回路１７Ｃから回路５２を介した給電が
なされるので、ソレノイド５ＯＬＩとソレノイド５ＯＬ
２とは同時に励磁されており、旋回大円Ｘ外でも旋回は
できるようになっている。

ゴンドラ７が旋回大円Ｘ内に戻れば（ｓ　６２）、伸縮
・起伏・旋回作動は再度可能となる（３６８）。

作業を停止する場合にはゴンドラ７をホームポジション
に戻るまでブーム２を縮小、伏倒および旋回させ（Ｓ７
６）、ホームポジションに戻れば〔Ｓ７５〕、作動を停
止させる。

このようにして、高所作業車１は、アウトリガ６の張出
量が小と中の場合には、それぞれの旋回小円もしくは旋
回中円のみならず、ゴンドラ７が前後領域にあるときに
は、安全に拡張された旋回大円内の領域で能率よ（高所
作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の高所作業車の安全装置の構成図、第２
図は高所作業車の外観正面図、第３図は高所作業車にお
ける油圧回路の全体概略図、第４図（ａ）〜（Ｃ）はア
ウトリガの張出量に応じて選定される旋回円とゴンドラ
の変位可能範囲を説明する模式図、第５図は各電磁弁を
動作させるための作動信号伝達回路図、第６図（ａ）〜
（ｃ）は作動を説明するフローチャート、第７図は従来
技術におけるゴンドラの変位可能範囲説明図である。 ２−ブーム、６−アウトリガ、１１−ブーム伸長量検出
手段、１２−・−ブーム起伏角検出手段、１３−アウト
リガ張出量検出手段、１４〜ブ一ム旋回位置検出手段、
１６・・−アウトリガ張出位五判定手段、１８−・前後
・側方・位置スイッチ切換手段、２０−全領域判定駆動
指令手段、２６・−旋回方向検出手段、３５−ブーム旋
回順方向規制手段。 特許出願人　　　極東開発工業株式会社代理人　弁理士
　吉村　勝俊（ほか１名）第４図（ｂ） 第４　図（ａ） 第４図＜ｃ＞

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体に搭載されたブームが伸縮・起伏・旋回を自
   在に行なうことができると共に、その車体の前後端両側
   には側方および地面に向けて伸縮自在な、車体姿勢を支
   えるアウトリガが装備されている高所作業車において、 上記ブームの伸長量を検出するブーム伸長量検出手段と
   、 上記ブームの起伏角を検出するブーム起伏角検出手段と
   、 上記アウトリガの張出量を検出するアウトリガ張出量検
   出手段と、 上記アウトリガ張出量検出手段からの信号を受けて、ア
   ウトリガの張出位置を判定するアウトリガ張出位置判定
   手段と、 上記ブームの旋回位置を、前後・側方に分けて検出する
   ブーム旋回位置検出手段と、 上記ブーム旋回位置検出手段の動作で切り換わる前後・
   側方・領域切換スイッチ手段と、 上記ブーム伸長量検出手段と、ブーム起伏角検出手段と
   、アウトリガ張出位置判定手段とからの信号と、前後・
   側方・領域切換スイッチ手段の動作で出力される信号と
   を受けて、上記ブームが安全領域に位置するか否かを判
   定すると共に、安全領域にあるときブームの伸縮・起伏
   ・旋回を可能にする指令信号を出力する安全領域判定駆
   動指令手段と、 上記前後・側方・領域切換スイッチ手段の動作で、上記
   ブームの旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、 上記安全領域判定駆動指令手段からの信号と、旋回方向
   検出手段の動作で、ブームの旋回順方向を規制すると共
   に、逆方向の旋回を許容するブーム旋回順方向規制手段
   と、が設けられていることを特徴する高所作業車の安全
   装置。