JPH0121311B2 - - Google Patents

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JPH0121311B2
JPH0121311B2 JP56126222A JP12622281A JPH0121311B2 JP H0121311 B2 JPH0121311 B2 JP H0121311B2 JP 56126222 A JP56126222 A JP 56126222A JP 12622281 A JP12622281 A JP 12622281A JP H0121311 B2 JPH0121311 B2 JP H0121311B2
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Keisuke Satomi
Hiroe Ishibashi
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Hokuyo Automatic Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は電源ONにて自動的に一往復の開閉動
作順序の学習を行つて、扉の重さ、走行距離及び
制動位置等を判定して記憶し、以後の動作を扉の
重さに適合した交流電流量で自動開閉制御を行う
自動扉開閉装置に関するものである。
従来マツトスイツチ等の起動スイツチを用い
て、人が扉の前に立つと自動的に扉を開き、所定
時間経過後に扉を自動的に閉じるようにした自動
扉開閉装置がある。
この従来の自動扉開閉装置は、例えば第１図ａ
に示すように、横開きのドアａに、起動スイツチ
ｂ、全開スイツチS2、制動位置スイツチS1，S3、
及び全閉スイツチS4を取付けたもので、ドアａは
第１図ｂに示す手順で開閉動作を行う。すなわち
起動スイツチｂをONすると、ドアａは矢印の方
向に開き、途中スイツチS1が動作すると制動がか
かり、減速する。そして押付速度にて開き全開ス
イツチS2がONすると停止する。次にタイムアツ
プにて反対側に閉じ始め、制動位置スイツチS3が
動作すると制動がかかり減速する。そして押付速
度にて閉じ、全閉スイツチS4の動作にて停止し
て、扉閉の元の状態に戻る。
この従来の自動扉開閉装置の制御回路例を第２
図に示し、同図において、Ｍはコンデンサモータ
等の扉開閉用モータ、Ｐ，Ｐはコンデンサモータ
Ｍの電源端子、TR1及びTR2は、夫々一方の電源
端子ＰとコンデンサモータＭ間に挿入接続された
正転用及び逆転用の双方向性トライアツク等の半
導体電力制御素子、ＥはコンデンサモータＭと連
結された扉開閉回転駆動部ｍに装着され、回転数
に比例したバルスを発信するエンコーダ、CBは
コントロールボツクス、VR1はコントロールボツ
クスCB内に組込まれた減速制動力調整用の可変
抵抗器、VR2はコントロールボツクスCB内に組
込まれた押付速度調整用の可変抵抗器、１はコン
トロールボツクスCB内に組込まれた外部スイツ
チ用の入力インターフエース、２はコントロール
ボツクスCB内に組込まれたモータ制御用の入出
力インターフエースである。
なお外部スイツチ用の入力インターフエース１
は、起動スイツチｂ、電源スイツチSS1、開き方
向切替スイツチSS3、ドア重量切替スイツチSS2、
制動位置スイツチS1，S3、全開スイツチS2、及び
全閉スイツチS4と結合され、モータ制御用の入出
力インターフエース２は、２つの半導体電力制御
素子TR1，TR2のトリガ端子に出力し、エンコー
ダＥの出力を受けるようになつている。
この第２図に示す制御回路による扉開閉動作
を、第３図に示す供給電力一速度特性図に従つ
て、次に詳しく説明する。
この制御回路はエンコーダＥから扉回転駆動部
の回転数に比例して出力されるパルスｅにより、
扉ａの速度を検出しつつ、供給電圧Ａ，Ｃのゼロ
クロスのタイミングで発生されるゼロクロスパル
スｚからの時間で表わされる点弧位相角で、扉駆
動用モータＭへの供給電力制御を行うものであ
る。まず起動スイツチｂがONすると、正転用の
半導体電力制御素子TR1が所定の点弧位相角で導
通して、扉ａは開方向へ移動して行く。この起動
力はドア重量切替スイツチSS2の設定により与え
られる点弧位相角θ0で決定される。そして起動と
共に加速し、一定速度になり扉ａが制動位置スイ
ツチS1の位置に到達すると、正転用の半導体電力
制御素子TR1が遮断し、代つて逆転用の半導体電
力制御素子TR2が、可変抵抗器VR1により設定さ
れた点弧位相角θ1で導通して逆相制動を行う。そ
して扉ａの開方向への移動速度が低下して、可変
抵抗器VR2により設定された押付速度になると、
逆転用の半導体電力制御素子TR2が遮断し、エン
コーダＥの出力パルスｅと可変抵抗器VR2によつ
て設定された基準押付速度ｖとを比較し、正転用
の半導体電力制御素子TR1を位相角θ2でフイード
バツク制御して、ほぼ一定の基準速度にて全閉ス
イツチS2が動作するまでの区間を移動させ、終端
に押付ける。そしてタイムアツプするまでの所定
時間の間は正転用の電力制御素子TR1及び逆転用
の電力制御素子TR2を遮断状態にして、扉ａを全
開状態に保つ。次にタイムアツプにて、逆転用の
電力制御素子TR2をドアー重量切替スイツチSS2
の設定により与えられる点弧位相角θ0で導通さ
せ、扉ａを閉方向に移動させる。そして扉ａが制
動位置スイツチS3の位置に到達すると、逆転用の
電力制御素子TR2が遮断状態になり、代つて正転
用の電力制御素子TR1が可変抵抗器VR1により設
定された点弧位相角θ1で導通して逆相制動を行
う。そして扉ａの閉方向への移動速度が低下し
て、可変抵抗器VR2により設定された押付速度に
なると、正転用の半導体電力制御素子TR1が遮断
し、代つて逆転用の半導体電力制御素子TR2が位
相角θ2で扉開放時と同様にフイードバツク制御さ
れて、全閉スイツチS4が動作するまでの区間、扉
ａを一定の基準速度ｖにて移動させ、始端に押付
ける。そして全閉スイツチS4が閉じることによつ
て、正転用及び逆転用の半導体電力制御素子
TR1，TR2が共に遮断され、扉ａは全閉状態で停
止する。
ところで、この従来の自動扉開閉装置を据付け
るには、次の作業及び調整が必要であつた。
まず、扉ａの走行路の始端及び終端に全閉スイ
ツチS4及び成開スイツチS2を設置すると共に、そ
の走行距離に応じた制動位置に制動位置スイツチ
S1，S3を設置する。また、ドア重量切替スイツチ
SS2にてドアの重さをコントロールボツクスCB
に設定して起動力を適当な値に設定する。さらに
減速制動力調整用の可変抵抗器VR1を調整して、
扉の重さに適合した逆相制動によるコンデンサモ
ータの制御トルクを設定し、押付速度調整用の可
変抵抗器TR2を調整して押付基準速度を設定する
のである。しかしこれらの調整作業は特に減速制
動力と制動開始位置の相関関係調整を個々のドア
の重さに適合させて行うため、調整が非常に面倒
であつた。また、このような自動扉開閉装置が使
用によつて、その走行抵抗が変化した場合には押
付速度及び押付力を再度調整しなければならない
が、この調整作業も経験と技術を必要とし、面倒
なものであつた。
そこで、本発明は上記欠点に鑑み、これを改良
したもので、以下実施例について詳細に説明す
る。
第４図に本発明の一実施例を示し、同図におい
て、第２図と同一符号は同一物であり、３はマイ
クロコンピユータ等により構成された制御部、４
は半導体電力制御素子に与えるトリガ信号の位相
角を制御して扉の自動開閉制御を行なう開閉制御
部、５は一回の扉開閉の学習制御を行うためのデ
ータ（学習制御用プログラム）、及び通常の扉開
閉制御を行うためのデータ（制御用プログラム）
が設定された制御指令部、６は一回の学習制御を
行うことにより扉の重さ、扉の走行距離及び制動
位置を算出する演算部、７は演算部６より得られ
た扉の重さ、扉の走行距離及び制動位置を記憶す
る算出値記憶部、８は扉の重さに対応した起動位
相角、減速用制動位相角及び押付速度制御位相角
が設定記憶された基準値記憶部、９は制御部３内
に組込まれた外部スイツチ用の入力インターフエ
ース、１０は制御部３内に組込まれたモータ制御
用の入出力インターフエースである。
なお、外部スイツチ用の入力インターフエース
９は起動スイツチｂ、電源スイツチSS1、開き方
向切替スイツチSS3とのみ結合されており、本発
明装置の場合は制御部３に結合された外部スイツ
チは３種類のみでよいことになる。また、モータ
制御用の入出力インターフエース１０は第２図の
実施例と同様に２つの半導体電力制御素子TR1，
TR2のトリガ端子に出力し、エンコーダＥの出力
を受けるようになつている。
この本発明装置の動作の一例は次のようにな
る。
まず電源スイツチSS1のONにて１回の扉開閉
による学習制御を開始する。ドア据付時にドアを
全閉位置に置くように義務づけることはできる
が、開閉中に不時の停電があつた場合、ドアの位
置は定まらない。そのことを想定して初め第５図
イに示すように、一度数cm基準押付速度で開いて
停止する。次にタイムアツプ後、第５図ロに示す
ようにドアａを閉じ方向へ押付基準位相角にて駆
動する。この場合ドアが軽いと曲線ａの様に、標
準の重さの場合の曲線ｂに比べて立上りが早く、
逆にドアが重いと曲線Ｃの様に立上りが緩やかに
なる。この立上りの傾斜をエンコーダＥからの入
力パルスｅを制御部３内の演算部６によつて、基
準クロツクパルスによる演算によつて測定し、ド
ア重量を判定する。そして得られたドア重量を算
出値記憶部７に記憶させる。これに引続いて全閉
位置迄、扉を駆動して停止すると、演算部６はエ
ンコーダＥからの入力パルスｅが発生しなくなつ
たことをもつて、停止と判定し、この停止点を算
出値記憶部７に記憶させる。次に所定時間経過
後、第５図ハに示すように再び基準押付速度でフ
イードバツク制御しながら、扉ａを開いて行き、
全開位置までの間に、エンコーダＥから出力され
るパルスｅを演算部６でカウントすることによ
り、そのカウント値、即ち走行距離L1を算出し、
これを算出値記憶部７に記憶させる。次にタイム
アツプすると、これまでの学習制御の結果得られ
ていたドアの重さに対応した起動位相角が、基準
値記憶部８から開閉制御部４に出力されているの
で、全開状態で停止していたドアａは、第５図ホ
に示すように、この起動位相角による正規速度で
閉じて行く、閉じ方向側の制動位置と始端間との
制動距離L2は、実験的に決定した値が基準値記
憶部８に記憶されている。そして先に算出されて
いた扉の走行距離L1を被減算数とし、扉の全開
位置である終端から閉じ方向への走行距離ｘを減
数としてエンコーダの出力するパルスを用いて減
数演算として行く。そして、その減数演算値
（L1−ｘ）が制動距離（L2）に一致（L2＝L1−
ｘ）した時のｘを扉開時の制動位置として算出値
記憶部７に記憶する。扉が扉閉時の制動位置に到
達すると、先の学習によつて判定された扉の重量
に対応した制動位相角θ1Aが、基準値記憶部８か
ら開閉制御部４に出力されるので、開閉制御部４
はこの制動位相角θ1で逆相制動をかけ減速する。
そして扉ａの速度が基準押付速度まで低下する
と、扉の重さに対応して基準値記憶部８から出力
される押付速度制御位相角θ2によつて開閉制御部
４は扉ａを全閉位置の始端まで、一定速度制御を
行つて始端に扉を押付けて停止させる。そして、
この停止位置を演算部６が算出値記憶部７に記憶
させる。このようにして一往復の扉開閉の学習制
御が終了すると、算出値記憶部７には扉の重さ、
扉の走行距離、制動位置が記憶され、基準値記憶
部８からは、それに対応した起動位相角、減速用
制動位相角及び押付速度制御位相角が出力される
状態になつている。そこで制御指令部５は、一回
の学習制御によつて得られたこれらのデータに従
つて、通常の扉開閉制御動作を開閉制御部４に指
令する。この後開閉制御部４は起動スイツチｂが
ONするごとに、上記学習制御によつて得られた
各データに基づいて、第３図に示す供給電力一速
度特性図の如く、扉ａを自動開閉制御する。
なお、上記構成装置における学習制御は電源ス
イツチSS1を１度切り、再度投入する度に１回行
われるので、扉が使用中の変化によつて走行抵抗
が変化することによる扉の実質上の重さの変化
は、その度に修正されることになる。従つて、従
来自動扉を保守点検する際に、必要としていた押
付速度及び押付力の調整作業は不要になる。
また上記本発明構成における制御部３はIC等
を用いた電子回路で構成することもできるが、開
閉制御部４、演算部６、算出値記憶部７、基準値
記憶部８等の各機能をマイクロコンピユータ内に
そのプログラムによつて構成することが、実際的
であり、部品数及びコストを低く押えることがで
きる。
以上説明したように、本発明によれば、一回の
学習制御を行うことによつて、扉の重さ、扉の走
行距離及び起動位置を算出し、その算出値に基づ
き、予め設定されている起動位相角、減速用制動
位相角及び押付速度制御位相角の対応するものを
選択して、以後の扉自動開閉制御を行うから、扉
据付時における調整作業が不要になり、経験及び
技術がなくても容易に精度良く据付けることがで
きる。また、本発明装置では扉の走行位置を検出
するための、全閉スイツチ、全開スイツチ及び制
動位置スイツチ等が不要であり、それらの扉への
取付作業及び配線が不要になつている。
【図面の簡単な説明】
第１図ａは従来の自動扉の概略図、第１図ｂは
その動作状態を示す図、第２図はその制御回路例
を示す図、第３図はドア開閉中の供給電力一速度
特性図、第４図は本発明の制御回路例を示す図、
第５図は学習制御を説明する図である。 ａ……ドア、ｂ……起動スイツチ、Ｍ……扉開
閉用モータ、Ｅ……エンコーダ、SS1……電源ス
イツチ、SS3……開き方向切替スイツチ、TR1，
TR2……半導体電力制御素子、３……制御部、４
……開閉制御部、６……演算部、７……算出値記
憶部、８……基準値記憶部。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 半導体電力制御素子によつて位相角制御され
    る扉開閉用モータで、扉の自動開閉を行なうよう
    にした自動扉開閉装置において、半導体電力制御
    素子に与えるトリガ信号の位相角を制御して扉の
    自動開閉制御を行なう開閉制御部と、扉開閉回転
    駆動部に装着され回転数に比例したパルスを発信
    するエンコーダと、一回の扉開閉の学習制御を行
    うことにより扉の重さ、扉の走行距離及び制動位
    置を算出する演算部と、演算部より得られた扉の
    重さ、扉の走行距離及び制動位置を記憶する算出
    値記憶部と、扉の重さに対応した起動位相角、減
    速用制動位相角及び押付速度制御位相角が設定記
    憶された基準値記憶部とを具備してなり、一回の
    学習制御によつて得られた扉の重さに対応して基
    準値記憶部から得られる各種制御用位相角と扉の
    走行距離及び制動位置に基づいて、以後の扉の自
    動開閉を行うようにしたことを特徴とする自動扉
    開閉装置。
JP56126222A 1981-08-11 1981-08-11 自動扉開閉装置 Granted JPS5826178A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56126222A JPS5826178A (ja) 1981-08-11 1981-08-11 自動扉開閉装置
US06/405,702 US4498033A (en) 1981-08-11 1982-08-05 Automatic door actuator
GB08222793A GB2103710B (en) 1981-08-11 1982-08-06 Automatic door actuator
FR8213915A FR2511423A1 (fr) 1981-08-11 1982-08-10 Dispositif d'actionnement automatique de porte
AU87023/82A AU539035B2 (en) 1981-08-11 1982-08-10 Automatic door actuator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56126222A JPS5826178A (ja) 1981-08-11 1981-08-11 自動扉開閉装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5826178A JPS5826178A (ja) 1983-02-16
JPH0121311B2 true JPH0121311B2 (ja) 1989-04-20

Family

ID=14929764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP56126222A Granted JPS5826178A (ja) 1981-08-11 1981-08-11 自動扉開閉装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4498033A (ja)
JP (1) JPS5826178A (ja)
AU (1) AU539035B2 (ja)
FR (1) FR2511423A1 (ja)
GB (1) GB2103710B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007051537A (ja) * 2005-08-18 2007-03-01 Novoferm Tormatic Gmbh ドアまたはゲートの駆動ユニット、ドアまたはゲートの開放方向および閉鎖方向の学習方法、およびドアまたはゲートのメインエッジおよび／またはサイドエッジにかかる駆動力を測定および／または調整する方法

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