JPH0730654B2 - 自動ドアの制御装置 - Google Patents
自動ドアの制御装置Info
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- JPH0730654B2 JPH0730654B2 JP1024496A JP2449689A JPH0730654B2 JP H0730654 B2 JPH0730654 B2 JP H0730654B2 JP 1024496 A JP1024496 A JP 1024496A JP 2449689 A JP2449689 A JP 2449689A JP H0730654 B2 JPH0730654 B2 JP H0730654B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電源投入時の学習動作を不要にした自動ドア
の制御装置に関する。
の制御装置に関する。
〔従来の技術〕 光センサ等の検出手段によって、出入りする人や車を検
知し、引戸式のドアを自動的に開閉する自動ドアの制御
装置は、第４図に示すように起動後に全速走行に移り、
所定の制動開始点で減速し、以後徐行して端部まで走行
させるというドア開閉の最適制御を行う。
知し、引戸式のドアを自動的に開閉する自動ドアの制御
装置は、第４図に示すように起動後に全速走行に移り、
所定の制動開始点で減速し、以後徐行して端部まで走行
させるというドア開閉の最適制御を行う。
上記最適制御のためには、両端の停止位置及び制動開始
点を知る必要がある。このため第５図に示すように扉
（１）を駆動プーリ（２）と従動プーリ（３）の間に張
設した無端ベルト（４）に取付け、駆動プーリ（２）に
駆動力を与えるモータ（５）をコントローラ（６）で制
御するようにした自動ドアの制御装置（７）において、
各位置に、リミットスイッチ等の扉検出手段（８）
（８）…を設ける方法もある。しかし、この場合は部品
数が増加し、据付け作業が繁雑になる。
点を知る必要がある。このため第５図に示すように扉
（１）を駆動プーリ（２）と従動プーリ（３）の間に張
設した無端ベルト（４）に取付け、駆動プーリ（２）に
駆動力を与えるモータ（５）をコントローラ（６）で制
御するようにした自動ドアの制御装置（７）において、
各位置に、リミットスイッチ等の扉検出手段（８）
（８）…を設ける方法もある。しかし、この場合は部品
数が増加し、据付け作業が繁雑になる。
このため本出願人は、第６図に示すようにモータ（５）
にロータリーエンコーダ（９）を取付けて、電源投入直
後に学習のために低速で往復走行をさせ、モータの微小
駆動力で動かしても扉が動かないことによって、走行区
間の両端を知ると共に、この一端から他端まで走行させ
たときのロータリーエンコーダ（９）の出力パルス数に
より全走行距離を記憶させ、これ以後、扉の現在位置を
ロータリーエンコーダの出力パルス数から演算して常に
求め、別にディップスイッチ等で指定した減速開始距離
（Ｓ）から両端の制動開始点を知り、扉検出手段を設け
ないで、扉の自動開閉制御を行う自動ドア制御装置を提
案している（特開昭58−26178）。
にロータリーエンコーダ（９）を取付けて、電源投入直
後に学習のために低速で往復走行をさせ、モータの微小
駆動力で動かしても扉が動かないことによって、走行区
間の両端を知ると共に、この一端から他端まで走行させ
たときのロータリーエンコーダ（９）の出力パルス数に
より全走行距離を記憶させ、これ以後、扉の現在位置を
ロータリーエンコーダの出力パルス数から演算して常に
求め、別にディップスイッチ等で指定した減速開始距離
（Ｓ）から両端の制動開始点を知り、扉検出手段を設け
ないで、扉の自動開閉制御を行う自動ドア制御装置を提
案している（特開昭58−26178）。
上記従来の自動ドア制御装置は、一旦電源を切ると、現
在位置はもちろん扉の全走行距離も、記憶手段から消去
されてしまう。
在位置はもちろん扉の全走行距離も、記憶手段から消去
されてしまう。
このため店舗における営業開始のための電源投入時、又
は事故等による停電後の給電開始時には、前記学習走行
をさせて、全走行距離及び現在位置を記憶させ直す必要
がある。
は事故等による停電後の給電開始時には、前記学習走行
をさせて、全走行距離及び現在位置を記憶させ直す必要
がある。
しかし、学習走行は扉が出入口の端に撃突することがな
いように極めて低速の徐行運転で行わなければならな
い。この時間中は人が出入りできないことはもちろんで
ある。自動ドアの使用者にとって電源投入毎に、このよ
うな学習動作が繰り返されることは、その繁に耐えな
い。
いように極めて低速の徐行運転で行わなければならな
い。この時間中は人が出入りできないことはもちろんで
ある。自動ドアの使用者にとって電源投入毎に、このよ
うな学習動作が繰り返されることは、その繁に耐えな
い。
そこで本発明は、リミットスイッチ等の扉検出手段を必
要最小限の１個だけ設けることにより、学習動作を不要
にした自動ドアの制御装置を提供することを目的とす
る。
要最小限の１個だけ設けることにより、学習動作を不要
にした自動ドアの制御装置を提供することを目的とす
る。
本発明は、モータの駆動力をベルトとプーリを組合せた
伝達機構によって引戸式の扉に与えて扉を開閉させる自
動ドアにおいて、 モータの回転を検出するロータリーエンコーダと、 全閉側の制動開始点に取付けられ扉がその位置の全閉側
（Ｂ区間）にあるか全開側（Ａ区間）にあるかを判別す
る扉検出スイッチと、 扉据付け時に、扉を全開位置から上記扉検出スイッチ位
置へ、さらに扉検出スイッチ位置から全閉側位置まで移
動させた際に、夫々発生するパルスエンコーダの出力数
をＡ区間距離及びＢ区間距離として記憶する記憶手段と 扉の開動作を指令する起動スイッチと、 扉検出スイッチの判別信号の変化によってリセットされ
ロータリーエンコーダの出力パルスを計数することによ
り扉の現在位置を出力するアップダウンカウンタと、 電源投入時には、扉検出スイッチの出力するＡ区間かＢ
区間かの判別信号に基づき、制動距離を確保しつつ最短
時間走行を行なうようにモータを最適制御して扉を扉検
出スイッチ位置を通過させて、扉の現在位置を知り、そ
れ以降は起動スイッチの指令に従い、扉の現在位置及び
記憶手段の記憶内容に基づきモータを制御して、扉を全
閉位置と全開位置の間で、起動、全速走行、ブレーキ走
行、低速走行、停止の手順で開閉させるコントローラと
を具備した自動ドアの制御装置を開示する。
伝達機構によって引戸式の扉に与えて扉を開閉させる自
動ドアにおいて、 モータの回転を検出するロータリーエンコーダと、 全閉側の制動開始点に取付けられ扉がその位置の全閉側
（Ｂ区間）にあるか全開側（Ａ区間）にあるかを判別す
る扉検出スイッチと、 扉据付け時に、扉を全開位置から上記扉検出スイッチ位
置へ、さらに扉検出スイッチ位置から全閉側位置まで移
動させた際に、夫々発生するパルスエンコーダの出力数
をＡ区間距離及びＢ区間距離として記憶する記憶手段と 扉の開動作を指令する起動スイッチと、 扉検出スイッチの判別信号の変化によってリセットされ
ロータリーエンコーダの出力パルスを計数することによ
り扉の現在位置を出力するアップダウンカウンタと、 電源投入時には、扉検出スイッチの出力するＡ区間かＢ
区間かの判別信号に基づき、制動距離を確保しつつ最短
時間走行を行なうようにモータを最適制御して扉を扉検
出スイッチ位置を通過させて、扉の現在位置を知り、そ
れ以降は起動スイッチの指令に従い、扉の現在位置及び
記憶手段の記憶内容に基づきモータを制御して、扉を全
閉位置と全開位置の間で、起動、全速走行、ブレーキ走
行、低速走行、停止の手順で開閉させるコントローラと
を具備した自動ドアの制御装置を開示する。
上記構成において、自動ドアの設置時に、取付作業者は
扉検出スイッチを全閉側の減速開始点に取付けた後、手
動で扉を全開位置から全閉位置に向けて動かすことによ
り、記憶手段にＡ区間距離Ｌ及びＢ区間距離Ｓを記憶さ
せる。
扉検出スイッチを全閉側の減速開始点に取付けた後、手
動で扉を全開位置から全閉位置に向けて動かすことによ
り、記憶手段にＡ区間距離Ｌ及びＢ区間距離Ｓを記憶さ
せる。
これ以降は、ロータリーエンコーダの出力パルスをカウ
ントするアップダウンカウンタを、扉検出スイッチの判
別信号のＡ区間とＢ区間の変化時点でリセットすること
により、誤差修正を行い、アップダウンカウンタの出力
により現在位置を把握しつつ、自動ドア開閉の最適制御
を行う。
ントするアップダウンカウンタを、扉検出スイッチの判
別信号のＡ区間とＢ区間の変化時点でリセットすること
により、誤差修正を行い、アップダウンカウンタの出力
により現在位置を把握しつつ、自動ドア開閉の最適制御
を行う。
本発明を一実施例について説明する。
第１図に示す本発明に係る自動ドアの制御装置（20）の
全体構成において、（21）は扉で、駆動プーリ（22）と
従動プーリ（23）の間に張設された無端ベルト（24）の
一箇所に吊下金具（25）を介して固定されている。（2
6）はモータで、その駆動力をベルト（26a）を通して駆
動プーリ（22）に与える。（27）はロータリーエンコー
ダで、モータ（26）の正逆の回転を夫々電気パルスに変
換して出力する。（28）はアップダウンカウンタで、ロ
ータリーエンコーダ（27）の出力パルスを加減算カウン
トする。（29）はコントローラで、アップダウンカウン
タ（28）の出力する扉の現在位置情報に基づき、モータ
（26）を制御して扉（21）を開閉制御する。（30）は扉
検出スイッチで、扉（21）の走行路の全閉側の制動開始
点に取付けられる。この扉検出スイッチ（30）は、例え
ば自動ドアのコントロールボックス内に固定されるリミ
ットスイッチで、扉（21）の所定位置に走行方向に沿っ
て固定された長尺の磁石板によってON−OFF動作する。O
N動作するのは、扉が全開側から制動開始点B1に達して
から全閉位置に達するまでのＡ区間、OFF動作するの
は、それ以外のＢ区間である。（31）は微分回路で、扉
検出スイッチ（30）のON−OFFの変化時点を検出しアッ
プダウンカウンタ（28）を零リセットする。（32）は扉
設定時の初期情報を記憶する記憶手段で、例えば高電圧
で書き込むことにより停電時にもその記憶を保持するNV
RAM（ノンブララム）が使用される。（33）は記憶手段
への初期情報書き込みを指令する記憶スイッチ、（34）
は起動スイッチで、人が扉の前に立ったことを検知して
扉開放の指令信号を発生する。
全体構成において、（21）は扉で、駆動プーリ（22）と
従動プーリ（23）の間に張設された無端ベルト（24）の
一箇所に吊下金具（25）を介して固定されている。（2
6）はモータで、その駆動力をベルト（26a）を通して駆
動プーリ（22）に与える。（27）はロータリーエンコー
ダで、モータ（26）の正逆の回転を夫々電気パルスに変
換して出力する。（28）はアップダウンカウンタで、ロ
ータリーエンコーダ（27）の出力パルスを加減算カウン
トする。（29）はコントローラで、アップダウンカウン
タ（28）の出力する扉の現在位置情報に基づき、モータ
（26）を制御して扉（21）を開閉制御する。（30）は扉
検出スイッチで、扉（21）の走行路の全閉側の制動開始
点に取付けられる。この扉検出スイッチ（30）は、例え
ば自動ドアのコントロールボックス内に固定されるリミ
ットスイッチで、扉（21）の所定位置に走行方向に沿っ
て固定された長尺の磁石板によってON−OFF動作する。O
N動作するのは、扉が全開側から制動開始点B1に達して
から全閉位置に達するまでのＡ区間、OFF動作するの
は、それ以外のＢ区間である。（31）は微分回路で、扉
検出スイッチ（30）のON−OFFの変化時点を検出しアッ
プダウンカウンタ（28）を零リセットする。（32）は扉
設定時の初期情報を記憶する記憶手段で、例えば高電圧
で書き込むことにより停電時にもその記憶を保持するNV
RAM（ノンブララム）が使用される。（33）は記憶手段
への初期情報書き込みを指令する記憶スイッチ、（34）
は起動スイッチで、人が扉の前に立ったことを検知して
扉開放の指令信号を発生する。
上記自動ドア制御装置（20）の動作について説明する。
扉（21）を自動ドアの制御装置（20）とともに据え付
け、扉検出スイッチ（30）を所定の制動開始点B1に固定
したとき、後の自動走行を行うため、次のような初期値
の記録作業を行う。
け、扉検出スイッチ（30）を所定の制動開始点B1に固定
したとき、後の自動走行を行うため、次のような初期値
の記録作業を行う。
モータ（26）の電源を遮断し、扉（21）を全開位置に移
動させた後、記憶スイッチ（33）を押す。このとき、第
２図に示すようにコントローラ（29）はアップダウンカ
ウンタ（28）の出力値x0を記憶する。そして扉（21）を
手で引いて全閉側に移動させる。扉（21）が制動開始点
B1に達すると、扉検出スイッチ（30）がON出力を発生す
るので、このときアップダウンカウンタ（28）の出力x1
と、前記記憶値x0からＬ＝x1−x0の演算を行い、Ａ区間
の距離Ｌを記憶手段（32）に書き込む。このときアップ
ダウンカウンタ（28）は扉検出スイッチの出力変化を検
出した微分回路（31）の出力によって零リセットされ
る。さらに、扉（21）を全閉位置まで移動させ、記憶ス
イッチ（33）を押す。このときアップダウンカウンタ
（28）のカウント値x2は、Ｂ区間の距離Ｓを表わしてお
り、このＢ区間距離Ｓ＝x2が記憶手段（32）に書き込ま
れ、以後の停電時にも記憶される。
動させた後、記憶スイッチ（33）を押す。このとき、第
２図に示すようにコントローラ（29）はアップダウンカ
ウンタ（28）の出力値x0を記憶する。そして扉（21）を
手で引いて全閉側に移動させる。扉（21）が制動開始点
B1に達すると、扉検出スイッチ（30）がON出力を発生す
るので、このときアップダウンカウンタ（28）の出力x1
と、前記記憶値x0からＬ＝x1−x0の演算を行い、Ａ区間
の距離Ｌを記憶手段（32）に書き込む。このときアップ
ダウンカウンタ（28）は扉検出スイッチの出力変化を検
出した微分回路（31）の出力によって零リセットされ
る。さらに、扉（21）を全閉位置まで移動させ、記憶ス
イッチ（33）を押す。このときアップダウンカウンタ
（28）のカウント値x2は、Ｂ区間の距離Ｓを表わしてお
り、このＢ区間距離Ｓ＝x2が記憶手段（32）に書き込ま
れ、以後の停電時にも記憶される。
以上で、扉据え付け時の初期設定動作が終了したことに
なる。
なる。
次に運転開始時の動作について説明する。モータ（26）
に電源を供給したときは、コントローラ（29）は扉の現
在位置を把握していない。このため扉検出スイッチ（3
0）の出力がONかOFFかにより、扉（21）がＡ区間にある
かＢ区間にあるかを判別し、開始時の最適制御を行う。
に電源を供給したときは、コントローラ（29）は扉の現
在位置を把握していない。このため扉検出スイッチ（3
0）の出力がONかOFFかにより、扉（21）がＡ区間にある
かＢ区間にあるかを判別し、開始時の最適制御を行う。
運転開始時の動作モードは、扉がＡ区間にあるかＢ区間
にあるかの第１の条件と、電源投入と同時に起動スイッ
チ（34）が開放信号を発生しているか否かの第２の条件
により、次の４種類のモードが考えられる。各モードの
動作について、第３図を参照しつつ説明する。
にあるかの第１の条件と、電源投入と同時に起動スイッ
チ（34）が開放信号を発生しているか否かの第２の条件
により、次の４種類のモードが考えられる。各モードの
動作について、第３図を参照しつつ説明する。
第１の動作モードは、扉（21）がＡ区間にあり、起動ス
イッチ（34）が開放信号を発生していない場合である。
この場合は第３図（ａ）に示すように、扉（21）を全閉
側に低速で走行させ、この低速走行用の駆動力で扉（2
1）を走行区間の全閉側端に押え付けても、アップダウ
ンカウンタ（28）の出力が変化しない〔ロータリーエン
コーダ（27）が出力しない〕ことによって、全開位置に
達したと判断し、モータ（26）を停止させる。
イッチ（34）が開放信号を発生していない場合である。
この場合は第３図（ａ）に示すように、扉（21）を全閉
側に低速で走行させ、この低速走行用の駆動力で扉（2
1）を走行区間の全閉側端に押え付けても、アップダウ
ンカウンタ（28）の出力が変化しない〔ロータリーエン
コーダ（27）が出力しない〕ことによって、全開位置に
達したと判断し、モータ（26）を停止させる。
第２の動作モードは、扉（21）がＢ区間にあり、起動ス
イッチ（34）から開放信号が発生していない場合であ
る。この場合は、第３図（ｂ）に示すように、扉（21）
を全閉側に全速走行させ、扉検出スイッチ（30）の出力
がＡ区間に入ったことを示すON出力になった瞬間に、減
速し、減速されると所定の低速で全閉位置に達するまで
走行させる。この走行中に、扉検出スイッチ（30）の出
力のOFFからONへの変化は、微分回路（31）を通して、
アップダウンカウンタ（28）に入力され、アップダウン
カウンタ（28）を零リセットする。したがって、これ以
降は、コントローラ（29）は扉の現在位置を把握できる
ことになり、全閉位置での押付けは不要になる。
イッチ（34）から開放信号が発生していない場合であ
る。この場合は、第３図（ｂ）に示すように、扉（21）
を全閉側に全速走行させ、扉検出スイッチ（30）の出力
がＡ区間に入ったことを示すON出力になった瞬間に、減
速し、減速されると所定の低速で全閉位置に達するまで
走行させる。この走行中に、扉検出スイッチ（30）の出
力のOFFからONへの変化は、微分回路（31）を通して、
アップダウンカウンタ（28）に入力され、アップダウン
カウンタ（28）を零リセットする。したがって、これ以
降は、コントローラ（29）は扉の現在位置を把握できる
ことになり、全閉位置での押付けは不要になる。
第３の動作モードは、扉がＡ区間にあり、起動スイッチ
（14）から開放信号が出力されている場合である。この
場合は、第３図（Ｃ）に示すように、扉（21）を全速駆
動力で立上げ、最大速度で走行して全開側の制動開始点
B2に達した時点で、減速し、さらに低速走行で、全閉位
置まで扉を移動させる。この走行途中において、扉検出
スイッチ（30）のONからOFFへの変化によってアップダ
ウンカウンタ（28）がリセットされ、それ以降扉の現在
位置が把握されるようになっている。したがって、この
動作モードにおいて全開側の制動開始点B2と全開位置０
は、アップダウンカウンタ（28）の出力が、記憶手段内
の記憶値Ｌ、Ｓより求められる（−Ｌ＋Ｓ）又は（−
Ｌ）になった時点としてコントローラ（29）に把握され
る。
（14）から開放信号が出力されている場合である。この
場合は、第３図（Ｃ）に示すように、扉（21）を全速駆
動力で立上げ、最大速度で走行して全開側の制動開始点
B2に達した時点で、減速し、さらに低速走行で、全閉位
置まで扉を移動させる。この走行途中において、扉検出
スイッチ（30）のONからOFFへの変化によってアップダ
ウンカウンタ（28）がリセットされ、それ以降扉の現在
位置が把握されるようになっている。したがって、この
動作モードにおいて全開側の制動開始点B2と全開位置０
は、アップダウンカウンタ（28）の出力が、記憶手段内
の記憶値Ｌ、Ｓより求められる（−Ｌ＋Ｓ）又は（−
Ｌ）になった時点としてコントローラ（29）に把握され
る。
第４の動作モードは、扉がＢ区間にあり、起動スイッチ
（34）から開放信号が出力されている場合である。この
場合は、第３図（ｄ）に示すように、扉（21）を全開位
置０まで低速走行させ、端部に押し付けて端部位置を知
ることにより行われる。
（34）から開放信号が出力されている場合である。この
場合は、第３図（ｄ）に示すように、扉（21）を全開位
置０まで低速走行させ、端部に押し付けて端部位置を知
ることにより行われる。
上記動作モードの内で、第１及び第４の動作モードは、
全閉動作又は全開動作が終了しても、アップダウンカウ
ンタ（28）に扉（21）の現在位置が把握されない。この
場合は、次の全開（第３の動作モード）又は全閉（第２
の動作モード）の動作により、扉検出スイッチ（30）の
出力が変化したとき、アップダウンカウンタ（28）がリ
セットされてそれ以降現在位置が把握されることにな
る。
全閉動作又は全開動作が終了しても、アップダウンカウ
ンタ（28）に扉（21）の現在位置が把握されない。この
場合は、次の全開（第３の動作モード）又は全閉（第２
の動作モード）の動作により、扉検出スイッチ（30）の
出力が変化したとき、アップダウンカウンタ（28）がリ
セットされてそれ以降現在位置が把握されることにな
る。
一旦コントローラ（29）に扉の現在位置が把握されるよ
うになると、コントローラ（29）は、その情報に基づい
て、全閉位置Ｃ、全閉側の制動開始点B1、全開位置０及
び全開側の制動開始点B2を知り、第４図に示すような自
動ドアの開閉制御手順に従って、扉（21）を開閉制御す
る。
うになると、コントローラ（29）は、その情報に基づい
て、全閉位置Ｃ、全閉側の制動開始点B1、全開位置０及
び全開側の制動開始点B2を知り、第４図に示すような自
動ドアの開閉制御手順に従って、扉（21）を開閉制御す
る。
なお、この平常運転状態において、扉（21）が全閉側の
制動開始点B1を通過する毎に、アップダウンカウンタ
（28）は零リセットされる。このようにリセットを行う
のは、駆動力の伝達手段であるプーリとベルトの間のス
リップによる位置検出誤差を修正するためである。すな
わち、現在は運転の静粛化のため、駆動力伝達手段とし
て用いられていた従来のチェーンベルトに換えて、Ｖベ
ルト又は平ベルトの非金属条体を用いているため、プー
リとの間にスリップが必然的に発生するからである。
制動開始点B1を通過する毎に、アップダウンカウンタ
（28）は零リセットされる。このようにリセットを行う
のは、駆動力の伝達手段であるプーリとベルトの間のス
リップによる位置検出誤差を修正するためである。すな
わち、現在は運転の静粛化のため、駆動力伝達手段とし
て用いられていた従来のチェーンベルトに換えて、Ｖベ
ルト又は平ベルトの非金属条体を用いているため、プー
リとの間にスリップが必然的に発生するからである。
次に電源断後の運転再開時の動作を説明する。これは、
先に説明した初期設定した後の電源投入時の動作と同じ
である。上述したように、この場合の動作モードは４種
類あるが、通常は扉が閉店状態の全閉位置Ｃにあるの
で、電源を投入しただけでは扉が動かず、起動スイッチ
（34）から開放信号が出力されると第３図（Ｃ）に示し
たような第２の動作モードで全開位置０に扉（21）が移
動し、これ以降第４図に示す平常の動作モードに移行す
る。また電源投入時に、停電によって運転が中断した場
合のように、扉が全閉位置になかった場合は、それがＡ
区間にあるかＢ区間にあるかによって、夫々前記第１〜
第４の動作モードのいずれかで運転され、それ以後、第
４図に示す平常の動作モードに移る。
先に説明した初期設定した後の電源投入時の動作と同じ
である。上述したように、この場合の動作モードは４種
類あるが、通常は扉が閉店状態の全閉位置Ｃにあるの
で、電源を投入しただけでは扉が動かず、起動スイッチ
（34）から開放信号が出力されると第３図（Ｃ）に示し
たような第２の動作モードで全開位置０に扉（21）が移
動し、これ以降第４図に示す平常の動作モードに移行す
る。また電源投入時に、停電によって運転が中断した場
合のように、扉が全閉位置になかった場合は、それがＡ
区間にあるかＢ区間にあるかによって、夫々前記第１〜
第４の動作モードのいずれかで運転され、それ以後、第
４図に示す平常の動作モードに移る。
このように本発明の自動ドアの制御装置は、電源投入時
に、第６図に示す従来装置におけるような低速の学習動
作が不要になり、最初から平常と略同様の運転状態に入
ることができる。したがって使用者にとって使い易い自
動ドアが提供できる。
に、第６図に示す従来装置におけるような低速の学習動
作が不要になり、最初から平常と略同様の運転状態に入
ることができる。したがって使用者にとって使い易い自
動ドアが提供できる。
本発明によれば、扉の検出スイッチを一個設けるだけ
で、電源投入時の学習動作を不要にしたから、扉設置時
の作業性を大幅に改善すると同時に、非常に使用し易い
自動ドアが提供できる。
で、電源投入時の学習動作を不要にしたから、扉設置時
の作業性を大幅に改善すると同時に、非常に使用し易い
自動ドアが提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示す自動ドアの制御装置の
概略図、第２図は第１図に示す装置を据え付けたときの
初期値設定の手順を説明する走行区間と初期値Ｓ、Ｌの
関係を示す図、第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、夫
々、電源投入時の４種の動作モードを説明する図、第４
図は自動ドアの開閉の制御手順を説明する図、 第５図は４個の扉検出スイッチを使用する従来の自動ド
アの制御装置の構成を示す図、第６図は扉検出スイッチ
を全く使用しない従来の学習制御方式の自動ドアの構成
を示す図である。 （20）……自動ドアの制御装置、（21）……扉、（22）
……駆動プーリ、（23）……従動プーリ、（24）……無
端ベルト、（25）……吊下金具、（26）……モータ、
（27）……ロータリーエンコーダ、（28）……アップダ
ウンカウンタ、（29）……コントローラ、（30）……扉
検出スイッチ、（31）……微分回路、（32）……記憶手
段、（33）……記憶スイッチ、（34）……起動スイッ
チ。
概略図、第２図は第１図に示す装置を据え付けたときの
初期値設定の手順を説明する走行区間と初期値Ｓ、Ｌの
関係を示す図、第３図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、夫
々、電源投入時の４種の動作モードを説明する図、第４
図は自動ドアの開閉の制御手順を説明する図、 第５図は４個の扉検出スイッチを使用する従来の自動ド
アの制御装置の構成を示す図、第６図は扉検出スイッチ
を全く使用しない従来の学習制御方式の自動ドアの構成
を示す図である。 （20）……自動ドアの制御装置、（21）……扉、（22）
……駆動プーリ、（23）……従動プーリ、（24）……無
端ベルト、（25）……吊下金具、（26）……モータ、
（27）……ロータリーエンコーダ、（28）……アップダ
ウンカウンタ、（29）……コントローラ、（30）……扉
検出スイッチ、（31）……微分回路、（32）……記憶手
段、（33）……記憶スイッチ、（34）……起動スイッ
チ。
Claims (1)
- 【請求項１】モータの駆動力をベルトとプーリを組合せ
た伝達機構によって引戸式の扉に与えて扉を開閉させる
自動ドアにおいて、 モータの回転を検出するロータリーエンコーダと、 全閉側の制動開始点に取付けられ扉がその位置の全閉側
（Ｂ区間）にあるか全開側（Ａ区間）にあるかを判別す
る扉検出スイッチと、 扉据付け時に、扉を全開位置から上記扉検出スイッチ位
置へ、さらに扉検出スイッチ位置から全閉位置まで移動
させた際に、夫々発生するパルスエンコーダの出力数を
Ａ区間距離及びＢ区間距離として記憶する記憶手段と 扉の開動作を指令する起動スイッチと、 扉検出スイッチの判別信号の変化によってリセットされ
ロータリーエンコーダの出力パルスを計数することによ
り扉の現在位置を出力するアップダウンカウンタと、 電源投入時には、扉検出スイッチの出力するＡ区間かＢ
区間かの判別信号に基づき、制動距離を確保しつつ最短
時間走行を行うようにモータを最適制御して扉を扉検出
スイッチ位置を通過させて、扉の現在位置を知り、それ
以降は起動スイッチの指令に従い、扉の現在位置及び記
憶手段の記憶内容に基づきモータを制御して、扉を全閉
位置と全開位置の間で、起動、全速走行、ブレーキ走
行、低速走行、停止の手順で開閉させるコントローラと
を具備したことを特徴とする自動ドアの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1024496A JPH0730654B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | 自動ドアの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1024496A JPH0730654B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | 自動ドアの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02204589A JPH02204589A (ja) | 1990-08-14 |
| JPH0730654B2 true JPH0730654B2 (ja) | 1995-04-10 |
Family
ID=12139786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1024496A Expired - Fee Related JPH0730654B2 (ja) | 1989-02-01 | 1989-02-01 | 自動ドアの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0730654B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04247183A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 扉類等の開閉制御装置 |
| JP2745938B2 (ja) * | 1992-01-28 | 1998-04-28 | トヨタ車体株式会社 | 自動ドアの開閉制御装置 |
| JPH07180430A (ja) * | 1993-11-09 | 1995-07-18 | Omron Corp | 電動駆動装置 |
| JPH08100569A (ja) * | 1994-09-30 | 1996-04-16 | Ykk Kk | 自動開閉扉の制御装置 |
| JP4573388B2 (ja) * | 2000-02-09 | 2010-11-04 | 株式会社京三製作所 | 扉自動開閉装置および扉開閉制御方法 |
| JP7085931B2 (ja) * | 2018-07-19 | 2022-06-17 | 三菱電機株式会社 | 可動ホームドア装置、可動ホームドア装置の制御プログラム及び可動ホームドア装置の初期値設定方法 |
| CN114184943B (zh) * | 2021-10-29 | 2023-07-18 | 南京长亚轨道交通科技有限公司 | 一种电控塞拉门开关辅助调试装置 |
-
1989
- 1989-02-01 JP JP1024496A patent/JPH0730654B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02204589A (ja) | 1990-08-14 |
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Legal Events
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