JPH01189583A - 振動子を利用した触覚センサー - Google Patents

振動子を利用した触覚センサー

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JPH01189583A
JPH01189583A JP63130855A JP13085588A JPH01189583A JP H01189583 A JPH01189583 A JP H01189583A JP 63130855 A JP63130855 A JP 63130855A JP 13085588 A JP13085588 A JP 13085588A JP H01189583 A JPH01189583 A JP H01189583A
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circuit
vibrator
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tactile sensor
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Sadao Omata
定夫 尾股
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、水晶振動子や圧電セラミック素子のような
振動子を利用した触覚センサーに間するものである。
従来の触覚センサーは、歪ゲージ式、半導体歪ゲージ式
および静電容量式などで、物体に触れたことを計測する
には可能であったが、人間の手のように、物体の、ｌｉ
９！ざ、軟らかさを知ることは不可能であった。
本発明は、この欠点を除くと共に、触診のように硬さ、
軟らかさを判別するために発明されたもので、ロボット
や産業機器への応用が十分可能である。これらの構成を
図面について説明すれば、 振動子（１）の出力を増幅回１（２）、帰還回路（３）
、周波数測定回路（４）および電圧測定回路（６）に接
続して、振動子の入力端子に接続する。
本発明は、以上のような構成であるから、これを触覚セ
ンサーとして使用するには、増幅回路（２）の増幅度を
大きくすれば、帰還回路（３）を通して振動子（１）が
撮動して、システム全体が発振する。このときの発振周
波数を周波数測定回路（４）で計測するか、または発振
電圧を電圧測定回路（５）で計測する。
振動子（１）に物体が接触すると、何も接触していない
状態での発振周波数よりも上昇する。この発振周波数は
、触れる物体の硬さが増せばさらに上昇するので、この
周波数の大きさから、物体の硬さ、軟らかさを知ること
ができる。
なお、振動子（１）に振動検出素子（６）を取り付けて
、この出力を増幅回路（２）で増幅し、同様の構成で実
施しても、触覚センサーとして十分測定可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の正面図と構成図 第２図は本発明の一部変形の正面図と構成図（１）は振
動子 （２）は増幅回路 （３）は帰還回路 （４）は周波数測定回路 （６）は電圧測定回路 （６）は振動検出素子

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）振動子（１）に増幅回路（２）、帰還回路（３）
    、周波数測定回路（４）および電圧測定回路（５）で構
    成した触覚センサー。 以上の如く構成された、振動子を利用した 触覚センサー。
  2. （２）振動子（１）に振動検出素子（６）を取り付けて
    特許請求の範囲第１項記載の振動子を利用した触覚セン
    サー。
JP63130855A 1988-05-27 1988-05-27 振動子を利用した触覚センサー Pending JPH01189583A (ja)

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