JPH0118673B2 - - Google Patents
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- JPH0118673B2 JPH0118673B2 JP58117400A JP11740083A JPH0118673B2 JP H0118673 B2 JPH0118673 B2 JP H0118673B2 JP 58117400 A JP58117400 A JP 58117400A JP 11740083 A JP11740083 A JP 11740083A JP H0118673 B2 JPH0118673 B2 JP H0118673B2
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- JP
- Japan
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- signal
- output
- ripple
- circuit
- input signal
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- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 77
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はリツプルを含む信号のリツプル低減回
路、特に雑音信号等のリツプルを含む信号をリツ
プル率を低減した信号に変換するためのリツプル
低減回路に関するものである。
路、特に雑音信号等のリツプルを含む信号をリツ
プル率を低減した信号に変換するためのリツプル
低減回路に関するものである。
従来技術
リツプルを含む信号をリツプル率を低減した信
号に変換するためのリツプル低減手段が知られて
おり、例えば第1図に示したような速度サーボ系
に応用されている。
号に変換するためのリツプル低減手段が知られて
おり、例えば第1図に示したような速度サーボ系
に応用されている。
第1図において、速度指令電圧Vcと後述のフ
イードバツク電圧Vt′とが加算点1に加わつて得
られた差電圧ΔVは、増幅器2により増幅された
後、サーボモータ3へ印加される。サーボモータ
3には該サーボモータの回転速度を検出するため
の速度発電機4が直結されており、この速度発電
機4からは回転速度に比例した電圧Vtが出力さ
れ、この電圧が波回路5を介して電圧Vt′に変
換されて加算点1にフイードバツクされる。これ
により、サーボモータ3は速度指令電圧Vcに応
じた速度で回転動作を行うこととなる。
イードバツク電圧Vt′とが加算点1に加わつて得
られた差電圧ΔVは、増幅器2により増幅された
後、サーボモータ3へ印加される。サーボモータ
3には該サーボモータの回転速度を検出するため
の速度発電機4が直結されており、この速度発電
機4からは回転速度に比例した電圧Vtが出力さ
れ、この電圧が波回路5を介して電圧Vt′に変
換されて加算点1にフイードバツクされる。これ
により、サーボモータ3は速度指令電圧Vcに応
じた速度で回転動作を行うこととなる。
この場合、速度発電機4から出力される電圧
Vtには、ブラシ等の影響により、本質的にリツ
プル電圧が含まれているので、電圧Vtをそのま
ま加算点1にフイードバツクすると、増幅器2の
ゲインが高い場合にリツプル率が大きくなつて、
サーボモータ3の回転がリツプル電圧により変調
を来たしたり、うなりが発生したりすることとな
る。特に、回転の定常状態においてリツプル率が
大きい場合には、回転リツプルとなつて速度サー
ボ系の性能が悪くなる。
Vtには、ブラシ等の影響により、本質的にリツ
プル電圧が含まれているので、電圧Vtをそのま
ま加算点1にフイードバツクすると、増幅器2の
ゲインが高い場合にリツプル率が大きくなつて、
サーボモータ3の回転がリツプル電圧により変調
を来たしたり、うなりが発生したりすることとな
る。特に、回転の定常状態においてリツプル率が
大きい場合には、回転リツプルとなつて速度サー
ボ系の性能が悪くなる。
このため、従来からこのようなリツプル電圧を
低減するために、速度発電機4から出力される電
圧Vtを波回路5を介してリツプル率を低減し
た電圧Vt′に変換してフイードバツクすることが
行われていた。上記の波回路5は抵抗、コンデ
ンサの組み合わせにより構成されており、これら
の素子の値を定めることにより、一定のリツプル
低減効果を得ることができる。
低減するために、速度発電機4から出力される電
圧Vtを波回路5を介してリツプル率を低減し
た電圧Vt′に変換してフイードバツクすることが
行われていた。上記の波回路5は抵抗、コンデ
ンサの組み合わせにより構成されており、これら
の素子の値を定めることにより、一定のリツプル
低減効果を得ることができる。
しかしながら、上記の従来回路においては、リ
ツプル低減効果を増加させると、上記の素子の値
で定まる時定数が増加するので、負荷変動時等に
おいて応答速度が遅くなるという欠点があつた。
ツプル低減効果を増加させると、上記の素子の値
で定まる時定数が増加するので、負荷変動時等に
おいて応答速度が遅くなるという欠点があつた。
例えば工作機械の制御を行うような場合におい
て、第2図に示したように、時刻t1において工作
機械の工具が加工物に接触して急激に負荷状態に
なると、サーボモータ3の回転速度、すなわち速
度発電機4から出力される電圧VtがΔVtだけ急
激に低下する。このような負荷変動時において
は、非常に速い応答速度が要求されるが、従来回
路では波回路5のリツプル低減効果を増加させ
ると、時刻t1から比較的長い時間Δtを経過した時
刻t2に達しなければ元の出力電圧Vtに復帰するこ
とができず、応答速度が著しく遅くなるという欠
点があつた。
て、第2図に示したように、時刻t1において工作
機械の工具が加工物に接触して急激に負荷状態に
なると、サーボモータ3の回転速度、すなわち速
度発電機4から出力される電圧VtがΔVtだけ急
激に低下する。このような負荷変動時において
は、非常に速い応答速度が要求されるが、従来回
路では波回路5のリツプル低減効果を増加させ
ると、時刻t1から比較的長い時間Δtを経過した時
刻t2に達しなければ元の出力電圧Vtに復帰するこ
とができず、応答速度が著しく遅くなるという欠
点があつた。
このため、従来より、応答速度を速く維持しな
がら定常状態におけるリツプル率を充分に低減す
ることができるリツプル低減手段の開発が強く要
望されていた。
がら定常状態におけるリツプル率を充分に低減す
ることができるリツプル低減手段の開発が強く要
望されていた。
発明の目的
本発明は前述した従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、負荷変動時等の過渡状態
に対する応答速度が速く、かつ定常状態における
リツプルを充分に低減することができるリツプル
低減回路を提供することにある。
のであり、その目的は、負荷変動時等の過渡状態
に対する応答速度が速く、かつ定常状態における
リツプルを充分に低減することができるリツプル
低減回路を提供することにある。
発明の構成
本発明のリツプル低減回路は、上記の目的を達
成するために下記のように構成されている。
成するために下記のように構成されている。
先ず、第1の発明のリツプル低減回路は、リツ
プルを含む信号を入力信号としてリツプル低減信
号を出力する第1の波器と、該第1の波器よ
りは入力信号に対する出力の応答速度が遅く且つ
リツプル低減率が大きく設定されていて前記リツ
プルを含む信号を入力信号としてリツプル低減信
号を出力する第2の波器と、前記各波器から
出力される信号を演算処理してこれら波器の出
力信号を前記応答速度が速いものから遅いものへ
と順次出力するとともに前記入力信号の定常状態
においては前記演算処理により得たリツプル低減
信号のリツプルを消滅させる信号処理回路とを具
備し、 該信号処理回路は前記第1及び第2の波器の
各出力を入力とする減算器と、該減算器の出力を
入力信号として該入力信号の定常状態において該
入力信号のリツプルを消滅させる非線形回路と、
該非線形回路及び前記第2の波器の各出力を入
力とする加算器とからなつている。
プルを含む信号を入力信号としてリツプル低減信
号を出力する第1の波器と、該第1の波器よ
りは入力信号に対する出力の応答速度が遅く且つ
リツプル低減率が大きく設定されていて前記リツ
プルを含む信号を入力信号としてリツプル低減信
号を出力する第2の波器と、前記各波器から
出力される信号を演算処理してこれら波器の出
力信号を前記応答速度が速いものから遅いものへ
と順次出力するとともに前記入力信号の定常状態
においては前記演算処理により得たリツプル低減
信号のリツプルを消滅させる信号処理回路とを具
備し、 該信号処理回路は前記第1及び第2の波器の
各出力を入力とする減算器と、該減算器の出力を
入力信号として該入力信号の定常状態において該
入力信号のリツプルを消滅させる非線形回路と、
該非線形回路及び前記第2の波器の各出力を入
力とする加算器とからなつている。
また、第2の発明のリツプル低減回路は、入力
信号に対する出力の応答速度が順次段階的に遅く
且つリツプル低減率が順次段階的に大きく設定さ
れていてリツプルを含む信号をそれぞれ入力信号
としてそれぞれ異なるリツプル低減信号を出力す
る少なくとも第1、第2、第3の3個の波器
と、前記各波器から出力される信号を演算処理
してこれら波器の出力信号を前記応答速度が速
いものから遅いものへと順次出力するとともに前
記入力信号の定常状態においては前記演算処理に
より得たリツプル低減信号のリツプルを消滅させ
る信号処理回路とを具備し、 該信号処理回路は少なくとも、前記第1及び第
2の波器の各出力を入力とする第1の減算器
と、前記第2及び第3の波器の各出力を入力と
する第2の減算器と、前記第1の減算器の出力を
入力信号として該入力信号の定常状態において該
入力信号のリツプルを消滅させる第1の非線形回
路と、該第1の非線形回路及び前記第2の減算器
の各出力を入力とする第1の加算器と、該第1の
加算器の出力を入力信号として該入力信号の定常
状態において該入力信号のリツプルを消滅させる
第2の非線形回路と、該第2の非線形回路及び前
記第3の波器の各出力を入力とする第2の加算
器とを備えて構成されている。
信号に対する出力の応答速度が順次段階的に遅く
且つリツプル低減率が順次段階的に大きく設定さ
れていてリツプルを含む信号をそれぞれ入力信号
としてそれぞれ異なるリツプル低減信号を出力す
る少なくとも第1、第2、第3の3個の波器
と、前記各波器から出力される信号を演算処理
してこれら波器の出力信号を前記応答速度が速
いものから遅いものへと順次出力するとともに前
記入力信号の定常状態においては前記演算処理に
より得たリツプル低減信号のリツプルを消滅させ
る信号処理回路とを具備し、 該信号処理回路は少なくとも、前記第1及び第
2の波器の各出力を入力とする第1の減算器
と、前記第2及び第3の波器の各出力を入力と
する第2の減算器と、前記第1の減算器の出力を
入力信号として該入力信号の定常状態において該
入力信号のリツプルを消滅させる第1の非線形回
路と、該第1の非線形回路及び前記第2の減算器
の各出力を入力とする第1の加算器と、該第1の
加算器の出力を入力信号として該入力信号の定常
状態において該入力信号のリツプルを消滅させる
第2の非線形回路と、該第2の非線形回路及び前
記第3の波器の各出力を入力とする第2の加算
器とを備えて構成されている。
そして、上述の第1及び第2の各発明のリツプ
ル低減回路ともに、入力信号の変化に対する応答
初期においては前記複数の波器の各出力信号の
うちのリツプル低減率の小さい信号を出力し、入
力信号が定常状態に移行するに従つて次第にリツ
プル低減率の大きい信号を出力し、入力信号の定
常状態においてはリツプルを消滅させた信号を出
力するようにしてある。
ル低減回路ともに、入力信号の変化に対する応答
初期においては前記複数の波器の各出力信号の
うちのリツプル低減率の小さい信号を出力し、入
力信号が定常状態に移行するに従つて次第にリツ
プル低減率の大きい信号を出力し、入力信号の定
常状態においてはリツプルを消滅させた信号を出
力するようにしてある。
実施例
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を詳
細に説明する。
細に説明する。
第3図は本発明に係るリツプル低減回路を用い
たサーボモータの速度制御系の例を示したもの
で、同図において、第1図と対応する部分には同
符号を付して示してある。図から明らかなよう
に、速度発電機4の出力側に本発明のリツプル低
減回路6が設けられ、速度発電機4から出力され
る電圧Vtはこのリツプル低減回路6により電圧
Vt′に変換されて加算点1にフイードバツクされ
る。
たサーボモータの速度制御系の例を示したもの
で、同図において、第1図と対応する部分には同
符号を付して示してある。図から明らかなよう
に、速度発電機4の出力側に本発明のリツプル低
減回路6が設けられ、速度発電機4から出力され
る電圧Vtはこのリツプル低減回路6により電圧
Vt′に変換されて加算点1にフイードバツクされ
る。
第4図は上記リツプル低減回路6のブロツク構
成の具体例を示したものである。本実施例のリツ
プル低減回路6は、速度発電機4から出力される
電圧Vtを図示していないレベル伸長器を介して
受ける入力端10と、該入力端に受けた信号をそ
れぞれ入力する複数の波器としての波増幅器
11〜13を備えている。これらの波増幅器1
1〜13は、入力信号に対する応答速度及びリツ
プル低減率をそれぞれ異にしたリツプル低減信号
A,B,Cをそれぞれ出力するように構成されて
いる。このために、波増幅器11〜13は、そ
れぞれ例えば演算増幅器の入出力端間に抵抗とコ
ンデンサの並列接続回路を橋絡接続して構成さ
れ、それぞれ上記の抵抗及びコンデンサにより定
められる時定数により所定の応答速度及びリツプ
ル低減率が得られるように設定されている。本実
施例においては、波増幅器11が最も応答速度
が速くて、最もリツプル低減率が小さく設定され
ており、波増幅器12は波増幅器11よりも
応答速度が遅くて、リツプル低減率が大きく設定
され、更に波増幅器13は波増幅器12より
も応答速度が遅くて、リツプル低減率が大きく設
定されている。従つて、速度発電機4から電圧信
号Vtが入力端10に入力されると、各波増幅
器11〜13からはそれぞれ異なる応答速度及び
リツプル低減率をもつリツプル低減信号A,B,
Cが出力されることになる。
成の具体例を示したものである。本実施例のリツ
プル低減回路6は、速度発電機4から出力される
電圧Vtを図示していないレベル伸長器を介して
受ける入力端10と、該入力端に受けた信号をそ
れぞれ入力する複数の波器としての波増幅器
11〜13を備えている。これらの波増幅器1
1〜13は、入力信号に対する応答速度及びリツ
プル低減率をそれぞれ異にしたリツプル低減信号
A,B,Cをそれぞれ出力するように構成されて
いる。このために、波増幅器11〜13は、そ
れぞれ例えば演算増幅器の入出力端間に抵抗とコ
ンデンサの並列接続回路を橋絡接続して構成さ
れ、それぞれ上記の抵抗及びコンデンサにより定
められる時定数により所定の応答速度及びリツプ
ル低減率が得られるように設定されている。本実
施例においては、波増幅器11が最も応答速度
が速くて、最もリツプル低減率が小さく設定され
ており、波増幅器12は波増幅器11よりも
応答速度が遅くて、リツプル低減率が大きく設定
され、更に波増幅器13は波増幅器12より
も応答速度が遅くて、リツプル低減率が大きく設
定されている。従つて、速度発電機4から電圧信
号Vtが入力端10に入力されると、各波増幅
器11〜13からはそれぞれ異なる応答速度及び
リツプル低減率をもつリツプル低減信号A,B,
Cが出力されることになる。
またリツプル低減回路6は、前記の波増幅器
11〜13から出力されるリツプル低減信号A,
B,Cを演算処理するとともに定常状態のリツプ
ル低減に寄与する信号処理回路20を備えてい
る。この信号処理回路20は、減算器21,2
2、加算器24,26、及び非線形回路23,2
5が図示のように接続されて構成されている。非
線形回路23,25はそれぞれ減算器21又は加
算器24から出力されるリツプル低減信号の定常
状態におけるリツプルを消滅させる働きをする回
路である。各非線形回路23,25は例えば逆並
列接続された2個のダイオードによりそれぞれ構
成される。30はリツプル低減回路6の出力端
で、この出力端から出力される信号は図示してい
ないレベル圧縮器にてレベルが圧縮された後、第
3図の加算点1にフイードバツクされるようにな
つている。
11〜13から出力されるリツプル低減信号A,
B,Cを演算処理するとともに定常状態のリツプ
ル低減に寄与する信号処理回路20を備えてい
る。この信号処理回路20は、減算器21,2
2、加算器24,26、及び非線形回路23,2
5が図示のように接続されて構成されている。非
線形回路23,25はそれぞれ減算器21又は加
算器24から出力されるリツプル低減信号の定常
状態におけるリツプルを消滅させる働きをする回
路である。各非線形回路23,25は例えば逆並
列接続された2個のダイオードによりそれぞれ構
成される。30はリツプル低減回路6の出力端
で、この出力端から出力される信号は図示してい
ないレベル圧縮器にてレベルが圧縮された後、第
3図の加算点1にフイードバツクされるようにな
つている。
次に、以上の構成になるリツプル低減回路6の
動作について説明する。
動作について説明する。
今、時刻t0において第5図に示したような電圧
信号Viが入力端に入力されると、波増幅器1
1〜13からはそれぞれ第6図〜第8図に示した
ように異なる応答速度及びリツプル低減率をもつ
リツプル低減信号A,B,Cが出力される。
信号Viが入力端に入力されると、波増幅器1
1〜13からはそれぞれ第6図〜第8図に示した
ように異なる応答速度及びリツプル低減率をもつ
リツプル低減信号A,B,Cが出力される。
上記のリツプル低減信号A,Bは減算器21に
入力され、減算器21からは第9図に示したよう
な絶対値波形をもつ「−(A―B)」なるリツプル
低減信号が出力される。このリツプル低減信号は
非線形回路23に入力され、非線形回路23から
は第10図に示したように定常状態におけるリツ
プル電圧が消滅された「―(A―B)′」なるリ
ツプル低減信号が出力される。
入力され、減算器21からは第9図に示したよう
な絶対値波形をもつ「−(A―B)」なるリツプル
低減信号が出力される。このリツプル低減信号は
非線形回路23に入力され、非線形回路23から
は第10図に示したように定常状態におけるリツ
プル電圧が消滅された「―(A―B)′」なるリ
ツプル低減信号が出力される。
また、前記のリツプル低減信号B,Cは減算器
22に入力され、減算器22からは第11図に示
したような絶対値波形をもつ「―(B―C)」な
るリツプル低減信号が出力される。
22に入力され、減算器22からは第11図に示
したような絶対値波形をもつ「―(B―C)」な
るリツプル低減信号が出力される。
更に、非線形回路23から出力される「―(A
―B)′」なるリツプル低減信号及び減算器22
から出力される「−(B―C)」なるリツプル低減
信号は加算器24に入力され、加算器24から
は、第12図に示したような絶対値波形をもつ
「(A―B)′+(B―C)」なるリツプル低減信号
が出力される。このリツプル低減信号は非線形回
路25に入力され、非線形回路25からは該リツ
プル低減信号の定常状態におけるリツプル電圧が
消滅された第13図に示したような絶対値波形を
もつ「{(A―B)′+(B―C)}′」なるリツプ低
減信号が出力される。
―B)′」なるリツプル低減信号及び減算器22
から出力される「−(B―C)」なるリツプル低減
信号は加算器24に入力され、加算器24から
は、第12図に示したような絶対値波形をもつ
「(A―B)′+(B―C)」なるリツプル低減信号
が出力される。このリツプル低減信号は非線形回
路25に入力され、非線形回路25からは該リツ
プル低減信号の定常状態におけるリツプル電圧が
消滅された第13図に示したような絶対値波形を
もつ「{(A―B)′+(B―C)}′」なるリツプ低
減信号が出力される。
更に、上記の非線形回路25から出力されるリ
ツプル低減信号及び波増幅器13から出力され
るリツプル低減信号Cは加算器26に入力され、
加算器26からは第14図に示したような絶対値
波形をもつ「−〔{(A―B)′+(B―C)}′+
C〕」なるリツプ低減信号が出力される。
ツプル低減信号及び波増幅器13から出力され
るリツプル低減信号Cは加算器26に入力され、
加算器26からは第14図に示したような絶対値
波形をもつ「−〔{(A―B)′+(B―C)}′+
C〕」なるリツプ低減信号が出力される。
このように本実施例のリツプル低減回路6から
は、波増幅器11〜13から出力されるリツプ
ル低減信号A,B,Cの組み合せから成るリツプ
ル低減信号が出力され、しかも波増幅器11〜
13の各出力のうち応答速度が速いものから遅い
ものへと前記の出力信号A,B,Cが段階的に順
次出力される。
は、波増幅器11〜13から出力されるリツプ
ル低減信号A,B,Cの組み合せから成るリツプ
ル低減信号が出力され、しかも波増幅器11〜
13の各出力のうち応答速度が速いものから遅い
ものへと前記の出力信号A,B,Cが段階的に順
次出力される。
この結果、例えば工作機械の制御を行う場合に
は、次のような動作を行うこととなる。
は、次のような動作を行うこととなる。
すなわち、第15図に示したように、時刻t1に
おいて工作機械の工具が加工物に接触して急激に
負荷状態になると、まずサーボモータ3の回転速
度、すなわち速度発電機4から出力される電圧
Vtが急激にΔVtだけ低下する。その後、この電
圧変化に対する応答初期においては、リツプル低
減率が小さくて応答速度の速いリツプル低減信号
Aが出力され、定常状態へ移行するに従つてリツ
プル低減率が大きくて応答速度の遅いリツプル低
減信号B,Cが順次出力される。従つて、上記の
ように負荷変動が生じた場合でも、速い応答速度
すなわち極めて短い時間Δt′で電圧Vtの回復が行
われ、かつ電圧Vtの定常状態においてはリツプ
ル率が充分に低減される。
おいて工作機械の工具が加工物に接触して急激に
負荷状態になると、まずサーボモータ3の回転速
度、すなわち速度発電機4から出力される電圧
Vtが急激にΔVtだけ低下する。その後、この電
圧変化に対する応答初期においては、リツプル低
減率が小さくて応答速度の速いリツプル低減信号
Aが出力され、定常状態へ移行するに従つてリツ
プル低減率が大きくて応答速度の遅いリツプル低
減信号B,Cが順次出力される。従つて、上記の
ように負荷変動が生じた場合でも、速い応答速度
すなわち極めて短い時間Δt′で電圧Vtの回復が行
われ、かつ電圧Vtの定常状態においてはリツプ
ル率が充分に低減される。
変形例
以上説明した実施例においては、3個の波増
幅器を使用したが、例えば第16図に示したよう
に2個の波増幅器11,12を使用してもよ
く、また第17図に示したように4個の波増幅
器11〜14と、それぞれ3個の減算器21,2
2,27、加算器24,26,29、及び非線形
回路23,25,28を使用してもよく、波増
幅器の数を増加することにより応答速度及びリツ
プル低減率を更に改善することができる。
幅器を使用したが、例えば第16図に示したよう
に2個の波増幅器11,12を使用してもよ
く、また第17図に示したように4個の波増幅
器11〜14と、それぞれ3個の減算器21,2
2,27、加算器24,26,29、及び非線形
回路23,25,28を使用してもよく、波増
幅器の数を増加することにより応答速度及びリツ
プル低減率を更に改善することができる。
更に、以上説明した実施例においては、リツプ
ル低減回路をフイードバツク回路に適用した場合
を示したが、本発明のリツプル低減回路はオープ
ンループ回路に適用することもできる。
ル低減回路をフイードバツク回路に適用した場合
を示したが、本発明のリツプル低減回路はオープ
ンループ回路に適用することもできる。
発明の効果
以上説明したように本発明によれば、入力信号
に対する応答速度及びリツプル低減率を順次に異
にする複数の波器からそれぞれ出力されるリツ
プル低減信号を演算処理して、該信号を前記応答
速度が速いものから遅いものへと順次出力するよ
うにしたので、負荷変動等の過渡状態に対する応
答速度を充分速くすることができる。また本発明
によれば、入力信号の定常状態においては前記演
算処理により得たリツプル低減信号のリツプルを
非線形回路により消滅させるようにしたので、定
常状態における雑音信号等のリツプルを充分に低
減することができる。従つて、本発明はサーボモ
ータの速度制御系等に用いて極めて良好な速度制
御を行なうことができる。
に対する応答速度及びリツプル低減率を順次に異
にする複数の波器からそれぞれ出力されるリツ
プル低減信号を演算処理して、該信号を前記応答
速度が速いものから遅いものへと順次出力するよ
うにしたので、負荷変動等の過渡状態に対する応
答速度を充分速くすることができる。また本発明
によれば、入力信号の定常状態においては前記演
算処理により得たリツプル低減信号のリツプルを
非線形回路により消滅させるようにしたので、定
常状態における雑音信号等のリツプルを充分に低
減することができる。従つて、本発明はサーボモ
ータの速度制御系等に用いて極めて良好な速度制
御を行なうことができる。
そして、第1の発明では前述の波器を2個と
したので、比較的簡単な構成で上記の効果を有す
るリツプル低減回路を提供することができる。
したので、比較的簡単な構成で上記の効果を有す
るリツプル低減回路を提供することができる。
また、第2の発明では前述の波器を少なくと
も3個用いるので、上記の効果を極めて良好に発
揮するリツプル低減回路を提供することができ
る。
も3個用いるので、上記の効果を極めて良好に発
揮するリツプル低減回路を提供することができ
る。
第1図は従来の波回路を適用したサーボモー
タの速度制御系を示すブロツク構成図、第2図は
第1図における波回路の出力電圧特性を示す特
性曲線図、第3図は本発明に係るリツプル低減回
路を適用したサーボモータの速度制御系のブロツ
ク構成図、第4図は本発明に係るリツプル低減回
路の具体例のブロツク構成図、第5図〜第14図
は第4図の回路における各部の電圧波形図、第1
5図は第4図の回路の出力電圧特性を示す特性曲
線図、第16図及び第17図はそれぞれ本発明の
他の異なる実施例を示すブロツク構成図である。 6…リツプル低減回路、11〜14…波器と
しての波増幅器、20…信号処理回路、21,
22,27…減算器、24,26,29…加算
器、23,25,28…非線形回路。
タの速度制御系を示すブロツク構成図、第2図は
第1図における波回路の出力電圧特性を示す特
性曲線図、第3図は本発明に係るリツプル低減回
路を適用したサーボモータの速度制御系のブロツ
ク構成図、第4図は本発明に係るリツプル低減回
路の具体例のブロツク構成図、第5図〜第14図
は第4図の回路における各部の電圧波形図、第1
5図は第4図の回路の出力電圧特性を示す特性曲
線図、第16図及び第17図はそれぞれ本発明の
他の異なる実施例を示すブロツク構成図である。 6…リツプル低減回路、11〜14…波器と
しての波増幅器、20…信号処理回路、21,
22,27…減算器、24,26,29…加算
器、23,25,28…非線形回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 リツプルを含む信号を入力信号としてリツプ
ル低減信号を出力する第1の波器と、該第1の
波器よりは入力信号に対する出力の応答速度が
遅く且つリツプル低減率が大きく設定されていて
前記リツプルを含む信号を入力信号としてリツプ
ル低減信号を出力する第2の波器と、前記各
波器から出力される信号を演算処理してこれら
波器の出力信号を前記応答速度が速いものから遅
いものへと順次出力するとともに前記入力信号の
定常状態においては前記演算処理により得たリツ
プル低減信号のリツプルを消滅させる信号処理回
路とを具備し、 該信号処理回路は前記第1及び第2の波器の
各出力を入力とする減算器と、該減算器の出力を
入力信号として該入力信号の定常状態において該
入力信号のリツプルを消滅させる非線形回路と、
該非線形回路及び前記第2の波器の各出力を入
力とする加算器とからなることを特徴とするリツ
プルを含む信号のリツプル低減回路。 2 入力信号に対する出力の応答速度が順次段階
的に遅く且つリツプル低減率が順次段階的に大き
く設定されていてリツプルを含む信号をそれぞれ
入力信号としてそれぞれ異なるリツプル低減信号
を出力する少なくとも第1、第2、第3の3個の
波器と、前記各波器から出力される信号を演
算処理してこれら波器の出力信号を前記応答速
度が速いものから遅いものへと順次出力するとと
もに前記入力信号の定常状態においては前記演算
処理により得たリツプル低減信号のリツプルを消
滅させる信号処理回路とを具備し、 該信号処理回路は少なくとも、前記第1及び第
2の波器の各出力を入力とする第1の減算器
と、前記第2及び第3の波器の各出力を入力と
する第2の減算器と、前記第1の減算器の出力を
入力信号として該入力信号の定常状態において該
入力信号のリツプルを消滅させる第1の非線形回
路と、該第1の非線形回路及び前記第2の減算器
の各出力を入力とする第1の加算器と、該第1の
加算器の出力を入力信号として該入力信号の定常
状態において該入力信号のリツプルを消滅させる
第2の非線形回路と、該第2の非線形回路及び前
記第3の波器の各出力を入力とする第2の加算
器とを備えてなることを特徴とするリツプルを含
む信号のリツプル低減回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58117400A JPS609390A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | リツプルを含む信号のリツプル低減回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58117400A JPS609390A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | リツプルを含む信号のリツプル低減回路 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS609390A JPS609390A (ja) | 1985-01-18 |
JPH0118673B2 true JPH0118673B2 (ja) | 1989-04-06 |
Family
ID=14710706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58117400A Granted JPS609390A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | リツプルを含む信号のリツプル低減回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS609390A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4940855A (ja) * | 1972-08-25 | 1974-04-17 |
-
1983
- 1983-06-29 JP JP58117400A patent/JPS609390A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4940855A (ja) * | 1972-08-25 | 1974-04-17 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS609390A (ja) | 1985-01-18 |
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