JP2726212B2 - モータ制御回路およびこれを用いたモータシステム - Google Patents
モータ制御回路およびこれを用いたモータシステムInfo
- Publication number
- JP2726212B2 JP2726212B2 JP5050914A JP5091493A JP2726212B2 JP 2726212 B2 JP2726212 B2 JP 2726212B2 JP 5050914 A JP5050914 A JP 5050914A JP 5091493 A JP5091493 A JP 5091493A JP 2726212 B2 JP2726212 B2 JP 2726212B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- transistor
- motor
- input signal
- error amplifier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動を制御す
るために使用されるモータ制御回路、特にその制御特性
の改善に関する。
るために使用されるモータ制御回路、特にその制御特性
の改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、各種機器の駆動源として、電
動のモータが広く利用されている。特に、モータは電力
の供給によって、回転数等の制御が行えるため、回転数
等の制御を行う駆動源として広く採用されている。
動のモータが広く利用されている。特に、モータは電力
の供給によって、回転数等の制御が行えるため、回転数
等の制御を行う駆動源として広く採用されている。
【０００３】このようなモータの制御において、モータ
の回転数を検出し、この回転数に応じて駆動電流を変更
することが行なわれている。例えば、直流サーボモータ
の制御においては、図２に示すようにモータ１００の回
転数をＦＧコイル（周波数発電コイル）１０２によって
検出し、この回転数検出信号に応じてモータ１００への
供給電流を制御している。すなわち、ＦＧコイル１０２
によって得られた回転数検出信号は、まず回転数制御部
１０４に供給される。回転数制御部１０４は入力された
回転数検出信号に応じて、モータ１００に供給する電流
についての電圧信号を出力する。そして、この電圧信号
は、電圧電流変換器１０６によって電流信号のトルク信
号に変換されてエラーアンプ１０８に供給される。
の回転数を検出し、この回転数に応じて駆動電流を変更
することが行なわれている。例えば、直流サーボモータ
の制御においては、図２に示すようにモータ１００の回
転数をＦＧコイル（周波数発電コイル）１０２によって
検出し、この回転数検出信号に応じてモータ１００への
供給電流を制御している。すなわち、ＦＧコイル１０２
によって得られた回転数検出信号は、まず回転数制御部
１０４に供給される。回転数制御部１０４は入力された
回転数検出信号に応じて、モータ１００に供給する電流
についての電圧信号を出力する。そして、この電圧信号
は、電圧電流変換器１０６によって電流信号のトルク信
号に変換されてエラーアンプ１０８に供給される。
【０００４】エラーアンプ１０８は、この入力されるト
ルク信号を増幅して、電流帰還アンプ１１０を介しモー
タドライバ１１２へ供給する。そして、このモータドラ
イバ１１２は入力される信号に応じてモータ１００への
供給電流を制御するため、モータ１００に所定の電力を
供給することができ、モータ１００を所望の回転数で駆
動することができる。
ルク信号を増幅して、電流帰還アンプ１１０を介しモー
タドライバ１１２へ供給する。そして、このモータドラ
イバ１１２は入力される信号に応じてモータ１００への
供給電流を制御するため、モータ１００に所定の電力を
供給することができ、モータ１００を所望の回転数で駆
動することができる。
【０００５】また、電流帰還アンプ１１０には、位相補
償用のコンデンサＣ0 が接続されるとともに、電流検出
器１１４において得られるモータ１００への供給電流に
ついての信号が供給されるようになっている。このた
め、電流帰還アンプ１１０において、モータ１００への
供給電流をフィードバック制御することができる。な
お、この出願においては、電流帰還アンプ１１０を含め
てエラーアンプを呼ぶ。
償用のコンデンサＣ0 が接続されるとともに、電流検出
器１１４において得られるモータ１００への供給電流に
ついての信号が供給されるようになっている。このた
め、電流帰還アンプ１１０において、モータ１００への
供給電流をフィードバック制御することができる。な
お、この出願においては、電流帰還アンプ１１０を含め
てエラーアンプを呼ぶ。
【０００６】ここで、このような従来のエラーアンプの
一例について図３に基づいて説明する。
一例について図３に基づいて説明する。
【０００７】エラーアンプ１０は、駆動電流値について
の入力信号Ｔを受入れ、これに対応した出力電流Ｉを出
力するものである。
の入力信号Ｔを受入れ、これに対応した出力電流Ｉを出
力するものである。
【０００８】入力信号Ｔは、一端が電源に接続された入
力電流調整器１２に入力される。この入力電流調整器１
２はこの入力信号に応じて、ここに流れる電流を制御す
る。そして、この入力電流調整器１２の下流側には、一
対のトランジスタ１４ａ、ｂからなるカレントミラー１
４が配置されている。このため、カレントミラー１４の
出力側に接続されている他端が電源に接続された抵抗１
６にも電流調整器１２と同一の電流が流れる。そこで、
抵抗１６の下流側の電位は、入力信号に対応したものに
なっている。
力電流調整器１２に入力される。この入力電流調整器１
２はこの入力信号に応じて、ここに流れる電流を制御す
る。そして、この入力電流調整器１２の下流側には、一
対のトランジスタ１４ａ、ｂからなるカレントミラー１
４が配置されている。このため、カレントミラー１４の
出力側に接続されている他端が電源に接続された抵抗１
６にも電流調整器１２と同一の電流が流れる。そこで、
抵抗１６の下流側の電位は、入力信号に対応したものに
なっている。
【０００９】そして、この抵抗１６の下流側端と差動増
幅入力側のトランジスタ１８ａのベースが接続されてい
る。トランジスタ１８ａのエミッタは、差動増幅出力側
のトランジスタ１８ｂに接続されるとともに、定電流源
２０を介しアースに接続されている。なお、差動増幅出
力側のトランジスタ１８ｂのベースには、出力電流検出
部よりの出力電流に応じて変化する可変電源２２が接続
されており、検出部の電流値と同じ値となるよう電流帰
還がかかる。また、トランジスタ１８ａ、ｂのコレクタ
はカレントミラーを構成するように接続された一対のト
ランジスタ２４ａ、ｂを介し、電源に接続されている。
幅入力側のトランジスタ１８ａのベースが接続されてい
る。トランジスタ１８ａのエミッタは、差動増幅出力側
のトランジスタ１８ｂに接続されるとともに、定電流源
２０を介しアースに接続されている。なお、差動増幅出
力側のトランジスタ１８ｂのベースには、出力電流検出
部よりの出力電流に応じて変化する可変電源２２が接続
されており、検出部の電流値と同じ値となるよう電流帰
還がかかる。また、トランジスタ１８ａ、ｂのコレクタ
はカレントミラーを構成するように接続された一対のト
ランジスタ２４ａ、ｂを介し、電源に接続されている。
【００１０】従って、トランジスタ１８ａのベース電位
の変化に伴い、このトランジスタ１８ａに流れる電流量
が変化し、カレントミラーを構成するトランジスタ２４
ａ、ｂに流れる電流が変化する。
の変化に伴い、このトランジスタ１８ａに流れる電流量
が変化し、カレントミラーを構成するトランジスタ２４
ａ、ｂに流れる電流が変化する。
【００１１】そして、このトランジスタ２４ｂとトラン
ジスタ１８ｂのコレクタ同士の接続点には、出力用のカ
ラントミラーを構成する一対のトランジスタ２６ａ、ｂ
の共通のベース及びトランジスタ２６ａのコレクタに接
続されている。このため、トランジスタ２４ｂとトラン
ジスタ１８ｂのコレクタ同士の接続点へ流入する電流量
に応じて、トランジスタ２６に流通する電流量、すなわ
ち出力電流Ｉが変化することになる。
ジスタ１８ｂのコレクタ同士の接続点には、出力用のカ
ラントミラーを構成する一対のトランジスタ２６ａ、ｂ
の共通のベース及びトランジスタ２６ａのコレクタに接
続されている。このため、トランジスタ２４ｂとトラン
ジスタ１８ｂのコレクタ同士の接続点へ流入する電流量
に応じて、トランジスタ２６に流通する電流量、すなわ
ち出力電流Ｉが変化することになる。
【００１２】以上のようにして、エラーアンプ１０は、
入力信号の変化に応じて変化する出力電流Ｉを出力す
る。そして、トランジスタ１８ａにおける電圧降下は動
抵抗のみであり、この電流量は抵抗１６における電圧降
下によって決定されるため、抵抗１６の抵抗値、定電流
源２０の値などを適当に選べば、入力信号に対する電流
ゲインを所定のものとできる。
入力信号の変化に応じて変化する出力電流Ｉを出力す
る。そして、トランジスタ１８ａにおける電圧降下は動
抵抗のみであり、この電流量は抵抗１６における電圧降
下によって決定されるため、抵抗１６の抵抗値、定電流
源２０の値などを適当に選べば、入力信号に対する電流
ゲインを所定のものとできる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上述のようなエラーア
ンプを有する従来のモータ制御回路においては、出力さ
れる制御信号にリップルが含まれてしまい、モータ駆動
電流にリップルが乗り、モータの出力トルクに悪影響を
及ぼすという問題点があった。
ンプを有する従来のモータ制御回路においては、出力さ
れる制御信号にリップルが含まれてしまい、モータ駆動
電流にリップルが乗り、モータの出力トルクに悪影響を
及ぼすという問題点があった。
【００１４】また、本来エラーアンプ１０は制御信号の
入力がない場合に出力を出さないのが理想であるが、従
来の回路においてはエラーアンプ１０の入力オフセット
等により、入力制御信号がない場合でも出力電流が発生
してしまう場合があった。そこで、従来は負のオフセッ
トを設定し、この設定値より入力制御信号のレベルが高
い場合にのみ出力電流が発生するように設計する等の必
要があった。
入力がない場合に出力を出さないのが理想であるが、従
来の回路においてはエラーアンプ１０の入力オフセット
等により、入力制御信号がない場合でも出力電流が発生
してしまう場合があった。そこで、従来は負のオフセッ
トを設定し、この設定値より入力制御信号のレベルが高
い場合にのみ出力電流が発生するように設計する等の必
要があった。
【００１５】更に、エラーアンプ１０に入力される入力
信号は、モータの回転数の検出値と設定値の比較によっ
て得られた結果に基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）波を
積分して形成する場合が多い。このような場合には、入
力信号にＰＷＭ波の影響が残留し、リップルが乗ってし
まう。また、他の場合でも、回転数の検出値等は基本的
にデジタルのパルス出力であり、また演算処理もデジタ
ルデータとして行なわれている。従って、デジタルデー
タをアナログの電圧値等に変換した場合には、リップル
が乗ってしまう場合が多い。
信号は、モータの回転数の検出値と設定値の比較によっ
て得られた結果に基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）波を
積分して形成する場合が多い。このような場合には、入
力信号にＰＷＭ波の影響が残留し、リップルが乗ってし
まう。また、他の場合でも、回転数の検出値等は基本的
にデジタルのパルス出力であり、また演算処理もデジタ
ルデータとして行なわれている。従って、デジタルデー
タをアナログの電圧値等に変換した場合には、リップル
が乗ってしまう場合が多い。
【００１６】そして、上述の従来例の場合、エラーアン
プ１０における電流ゲインは回路の設定によって決定さ
れる固定の値である。従って、入力信号のレベルにかか
わらず、同率の増幅が行なわれる。例えば、電流ゲイン
が２０倍であり、入力電流調整器１２における電流（入
力電流）におけるリップル幅（リップルの最大値と最小
値の幅）が入力電流の大小にかかわらず０．１μＡであ
れば、出力電流に乗るリップル幅は出力電流Ｉの大小に
かかわらず２μＡとなる。なお、入力電流に乗るリップ
ル幅は、デジタルデータのパルスの高レベル時における
電圧値によるため、入力信号の大小にはよらない場合が
多い。従って、出力される信号におけるリップル率（出
力レベルに対するリップル幅の大きさの比）は入力電流
が小さいほど、すなわち出力電流Ｉが小さい程大きくな
る。
プ１０における電流ゲインは回路の設定によって決定さ
れる固定の値である。従って、入力信号のレベルにかか
わらず、同率の増幅が行なわれる。例えば、電流ゲイン
が２０倍であり、入力電流調整器１２における電流（入
力電流）におけるリップル幅（リップルの最大値と最小
値の幅）が入力電流の大小にかかわらず０．１μＡであ
れば、出力電流に乗るリップル幅は出力電流Ｉの大小に
かかわらず２μＡとなる。なお、入力電流に乗るリップ
ル幅は、デジタルデータのパルスの高レベル時における
電圧値によるため、入力信号の大小にはよらない場合が
多い。従って、出力される信号におけるリップル率（出
力レベルに対するリップル幅の大きさの比）は入力電流
が小さいほど、すなわち出力電流Ｉが小さい程大きくな
る。
【００１７】また、図２におけるエラーアンプ１０８に
おける出力電流対入力電流の比は、電流帰還アンプ１１
０において電流帰還がかかっているため、電流変換ゲイ
ンによれず一定となるはずである。しかし、電流帰還ア
ンプ１１０に接続されている位相補償用コンデンサＣ0
が積分回路として働くため、その過渡的変化時には変換
ゲインが大きいとそれに応じて残留するリップル分も大
きくなってしまうという問題点もあった。
おける出力電流対入力電流の比は、電流帰還アンプ１１
０において電流帰還がかかっているため、電流変換ゲイ
ンによれず一定となるはずである。しかし、電流帰還ア
ンプ１１０に接続されている位相補償用コンデンサＣ0
が積分回路として働くため、その過渡的変化時には変換
ゲインが大きいとそれに応じて残留するリップル分も大
きくなってしまうという問題点もあった。
【００１８】本発明は、上述のような問題点を解決する
ことを課題としてなされたものであり、出力信号中に含
まれるリップルのモータへの影響を効果的に抑制でき、
また制御入力が無入力のときにおけるオフセットによる
誤動作、すなわち出力が出ることを防止できるモータ制
御回路を提供することを目的とする。
ことを課題としてなされたものであり、出力信号中に含
まれるリップルのモータへの影響を効果的に抑制でき、
また制御入力が無入力のときにおけるオフセットによる
誤動作、すなわち出力が出ることを防止できるモータ制
御回路を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータの駆動
制御用の入力信号を増幅して、直流の制御信号を出力す
るエラーアンプを有するモータ制御回路において、上記
エラーアンプは、上記入力信号に応じた電流を流す第１
のトランジスタと、この第１のトランジスタとでカレン
トミラーを構成する第２のトランジスタと、この第２の
トランジスタを介し供給される入力信号を増幅する差動
アンプと、上記第１のトランジスタとでカレントミラー
を構成する第３のトランジスタを含み、この第３のトラ
ンジスタに流れる電流によって、上記差動アンプに流れ
る電流を決定する定電流手段と、を有し、入力信号に応
じた定電流手段の電流量変化によって、入力信号が小さ
いときには増幅率が小さく、大きいときには増幅率が大
きくなるようにエラーアンプを制御することを特徴とす
る。
制御用の入力信号を増幅して、直流の制御信号を出力す
るエラーアンプを有するモータ制御回路において、上記
エラーアンプは、上記入力信号に応じた電流を流す第１
のトランジスタと、この第１のトランジスタとでカレン
トミラーを構成する第２のトランジスタと、この第２の
トランジスタを介し供給される入力信号を増幅する差動
アンプと、上記第１のトランジスタとでカレントミラー
を構成する第３のトランジスタを含み、この第３のトラ
ンジスタに流れる電流によって、上記差動アンプに流れ
る電流を決定する定電流手段と、を有し、入力信号に応
じた定電流手段の電流量変化によって、入力信号が小さ
いときには増幅率が小さく、大きいときには増幅率が大
きくなるようにエラーアンプを制御することを特徴とす
る。
【００２０】また、本発明に係るモータシステムは、上
記モータ制御回路を利用したことを特徴とする。
記モータ制御回路を利用したことを特徴とする。
【００２１】
【作用】モータのトルクを制御するためのモータ制御信
号が小さいときには、定電流手段に流れる電流量を小さ
くする。このため、差動アンプに流れる電流量が小さく
なり、エラーアンプのゲインが小さくなる。このため、
入力信号に乗るリップル分に対する増幅率が小さくな
り、モータの出力への悪影響を低く抑えることができ
る。また、入力信号が無い場合、エラーアンプは働かな
くなるために誤差出力が発生しない。
号が小さいときには、定電流手段に流れる電流量を小さ
くする。このため、差動アンプに流れる電流量が小さく
なり、エラーアンプのゲインが小さくなる。このため、
入力信号に乗るリップル分に対する増幅率が小さくな
り、モータの出力への悪影響を低く抑えることができ
る。また、入力信号が無い場合、エラーアンプは働かな
くなるために誤差出力が発生しない。
【００２２】
【実施例】次に、本発明に係るモータ制御回路の一実施
例について、図面に基づいて説明する。
例について、図面に基づいて説明する。
【００２３】図１は、本発明に係るモータ制御回路に好
適なエラーアンプ１０の構成が示してある。なお、図４
の従来例と同一の部材には同一の符号を付し、その説明
を省略する。
適なエラーアンプ１０の構成が示してある。なお、図４
の従来例と同一の部材には同一の符号を付し、その説明
を省略する。
【００２４】この実施例において特徴的なことは、従来
例における定電流源２０に代えて、定電流手段である電
流調整用トランジスタ３０が設けられていることにあ
る。そして、この電流調整用トランジスタ３０のベース
はカレントミラー１４のトランジスタ１４ａ、ｂのベー
スに接続されている。
例における定電流源２０に代えて、定電流手段である電
流調整用トランジスタ３０が設けられていることにあ
る。そして、この電流調整用トランジスタ３０のベース
はカレントミラー１４のトランジスタ１４ａ、ｂのベー
スに接続されている。
【００２５】従って、この電流調整用トランジスタ３０
に流れる電流量はカレントミラー１４に流れる電流、す
なわち入力信号に比例したものとなる。従って、トラン
ジスタ１８ａに流れる電流及び電流調整用トランジスタ
３０に流れる電流の両方が入力信号に比例したものとな
る。そこで、エラーアンプ１０の電流ゲインが入力電流
に比例したものとなり、また出力電流Ｉは入力電流の２
乗に比例したものとなる。
に流れる電流量はカレントミラー１４に流れる電流、す
なわち入力信号に比例したものとなる。従って、トラン
ジスタ１８ａに流れる電流及び電流調整用トランジスタ
３０に流れる電流の両方が入力信号に比例したものとな
る。そこで、エラーアンプ１０の電流ゲインが入力電流
に比例したものとなり、また出力電流Ｉは入力電流の２
乗に比例したものとなる。
【００２６】従って、入力信号のレベルと出力信号のレ
ベルの関係は、図４に示すように、入力信号が小さいと
きに低く、入力信号が大きいときに高くなる。ここで、
本発明のエラーアンプ１０においては、入力信号の信号
レベルが小さいときに、従来例と同一の出力値を得るた
めにそれだけ入力信号の信号レベルが大きくなる必要が
ある。
ベルの関係は、図４に示すように、入力信号が小さいと
きに低く、入力信号が大きいときに高くなる。ここで、
本発明のエラーアンプ１０においては、入力信号の信号
レベルが小さいときに、従来例と同一の出力値を得るた
めにそれだけ入力信号の信号レベルが大きくなる必要が
ある。
【００２７】すなわち、従来例における電流ゲインが２
０倍であったとして、入力電流が１μＡの場合の出力電
流Ｉは２０μＡである。そして、入力電流に含まれるリ
ップル幅が０．１μＡであったとすれば、出力電流Ｉに
中に含まれるリップル幅は２μＡとなる。これに対し、
本発明のエラーアンプ１０によれば、入力電流３．１６
μＡで、出力電流２０μＡとなり、リップル幅は０．６
３μＡ程度となる。従って、通常使用時におけるリップ
ル率は従来に比べ非常に低く抑制することができる。こ
のため、リップルに起因するモータのトルク変動を抑制
できる。
０倍であったとして、入力電流が１μＡの場合の出力電
流Ｉは２０μＡである。そして、入力電流に含まれるリ
ップル幅が０．１μＡであったとすれば、出力電流Ｉに
中に含まれるリップル幅は２μＡとなる。これに対し、
本発明のエラーアンプ１０によれば、入力電流３．１６
μＡで、出力電流２０μＡとなり、リップル幅は０．６
３μＡ程度となる。従って、通常使用時におけるリップ
ル率は従来に比べ非常に低く抑制することができる。こ
のため、リップルに起因するモータのトルク変動を抑制
できる。
【００２８】更に、入力信号の信号レベルが大きい時に
は、それに応じて電流ゲインが上昇し、エラーアンプ１
０の最大出力は従来通りに保持することができる。従っ
て、モータ駆動時等における大加速度時における応答性
も十分なものとできる。
は、それに応じて電流ゲインが上昇し、エラーアンプ１
０の最大出力は従来通りに保持することができる。従っ
て、モータ駆動時等における大加速度時における応答性
も十分なものとできる。
【００２９】また、入力信号がない場合、トランジスタ
３０の電流もなくなるため、トランジスタ１８ａ、１８
ｂによる差動増幅回路も動作しない。よってトランジス
タ１８ａ、１８ｂにオフセットがあっても出力に影響さ
れない。
３０の電流もなくなるため、トランジスタ１８ａ、１８
ｂによる差動増幅回路も動作しない。よってトランジス
タ１８ａ、１８ｂにオフセットがあっても出力に影響さ
れない。
【００３０】そして、このエラーアンプ１０を図２のシ
ステムに適用することによって、好適なモータ１００の
制御を達成することができる。
ステムに適用することによって、好適なモータ１００の
制御を達成することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るモー
タ制御回路によれば、エラーアンプの電流ゲインを入力
信号の信号レベルが小さい時に小さくするため、モータ
制御信号に乗るリップルの影響を効果的に抑制すること
ができる。また、無入力時における出力を完全になくす
ことができる。これによって、好適なモータ制御を達成
することができる。
タ制御回路によれば、エラーアンプの電流ゲインを入力
信号の信号レベルが小さい時に小さくするため、モータ
制御信号に乗るリップルの影響を効果的に抑制すること
ができる。また、無入力時における出力を完全になくす
ことができる。これによって、好適なモータ制御を達成
することができる。
【図１】本発明に係るモータ制御回路に好適なエラーア
ンプの一実施例を示す回路図である。
ンプの一実施例を示す回路図である。
【図２】モータ制御回路を適用したシステムを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】従来のエラーアンプの一例を示す回路図であ
る。
る。
【図４】エラーアンプの入力特性を示す特性図である。
１０ エラーアンプ １００ モータ １１０ モータ制御回路 Ｔ 入力信号 Ｉ 出力電流
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−46186（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−7183（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−191911（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−101522（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−155461（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭53−29082（ＪＰ，Ｙ２) 実公 昭56−45219（ＪＰ，Ｙ２)
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの駆動制御用の入力信号を増幅し
て、直流の制御信号を出力するエラーアンプを有するモ
ータ制御回路において、 上記エラーアンプは、上記 入力信号に応じた電流を流す第１のトランジスタ
と、 この第１のトランジスタとでカレントミラーを構成する
第２のトランジスタと、 この第２のトランジスタを介し供給される入力信号を増
幅する差動アンプと、 上記第１のトランジスタとでカレントミラーを構成する
第３のトランジスタを含み、この第３のトランジスタに
流れる電流によって、上記差動アンプに流れる電流を決
定する定電流 手段と、 を有し、入力信号に応じた定電流手段の電流量変化によって、 入
力信号が小さいときには増幅率が小さく、大きいときに
は増幅率が大きくなるようにエラーアンプを制御するこ
とを特徴とするモータ制御回路。 - 【請求項２】 モータと、このモータの駆動を制御する
モータ制御回路を含むシステムであって、 モータ制御回路はモータの駆動制御用の入力信号を増幅
して、直流の制御信号を出力するエラーアンプを有する
モータ制御回路において、 上記エラーアンプは、 入力信号に応じた電流を流す第１のトランジスタと、 この第１のトランジスタとでカレントミラーを構成する
第２のトランジスタと、 この第２のトランジスタを介し供給される入力信号を増
幅する差動アンプと、 上記第１のトランジスタとでカレントミラーを構成する
第３のトランジスタを含み、この第３のトランジスタに
流れる電流によって、上記差動アンプに流れる電流を決
定する定電流 手段と、 を有し、入力信号に応じた定電流手段の電流量変化によって、 入
力信号が小さいときには増幅率が小さく、大きいときに
は増幅率が大きくなるようにエラーアンプを制御するこ
とを特徴とするモータシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5050914A JP2726212B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | モータ制御回路およびこれを用いたモータシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5050914A JP2726212B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | モータ制御回路およびこれを用いたモータシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630573A JPH0630573A (ja) | 1994-02-04 |
| JP2726212B2 true JP2726212B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=12872055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5050914A Expired - Fee Related JP2726212B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | モータ制御回路およびこれを用いたモータシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2726212B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3761089B2 (ja) | 2003-04-25 | 2006-03-29 | ローム株式会社 | 差動電流出力装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5329082U (ja) * | 1976-08-20 | 1978-03-13 | ||
| JPS54155461U (ja) * | 1978-04-20 | 1979-10-29 | ||
| JPS5645219U (ja) * | 1979-09-17 | 1981-04-23 | ||
| JPS58101522U (ja) * | 1981-12-29 | 1983-07-11 | ヤマハ株式会社 | 利得制御増幅器 |
| JPS59191911A (ja) * | 1983-04-15 | 1984-10-31 | Hitachi Ltd | 差動増幅回路 |
| JPS6146186A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | 速度制御方法 |
| JPS637183A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-13 | Toshiba Corp | サ−ボモ−タ制御装置 |
-
1993
- 1993-03-11 JP JP5050914A patent/JP2726212B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630573A (ja) | 1994-02-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2546606B2 (ja) | 混合モ−ドのステップモ−タ制御装置および制御方法 | |
| JPH0127677B2 (ja) | ||
| JP3807841B2 (ja) | モータ駆動回路用可変負荷インダクタンス補償装置及び方法 | |
| US4638223A (en) | Motor driving circuit | |
| JP2726212B2 (ja) | モータ制御回路およびこれを用いたモータシステム | |
| JPS6332038B2 (ja) | ||
| JPS602084A (ja) | モ−タ制御回路 | |
| US5014020A (en) | Amplifier for outputting motor controlling signal in motor controlling circuit | |
| JPH0819290A (ja) | パワーステアリング用電動機の制御装置 | |
| JPS6395886A (ja) | パルス幅変調信号による負荷駆動回路 | |
| JP3497067B2 (ja) | レギュレータ回路 | |
| EP0377978B1 (en) | A PLL control apparatus | |
| JP2579069B2 (ja) | 定電圧電源装置の出力電圧リモートコントロール回路 | |
| JP3065098B2 (ja) | ブラシレス直流モータ駆動回路 | |
| JP3060585B2 (ja) | パルス幅変調回路 | |
| JPS6031427Y2 (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| JP2001042956A (ja) | 誘導性負荷駆動回路 | |
| JPH05284780A (ja) | 直流モータ制御装置 | |
| JP2935762B2 (ja) | 直流モータの速度制御装置 | |
| JP2935367B2 (ja) | モータのトルクリミット制御回路 | |
| JPH05308792A (ja) | モータサーボ装置 | |
| JP3285323B2 (ja) | ブラシレスモータの制御装置 | |
| JP2822618B2 (ja) | ブラシレスモータの速度制御装置 | |
| JPH08251966A (ja) | 直流モータ制御回路 | |
| JP2568847Y2 (ja) | モータ駆動回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |