JPH01145255A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車輪の制動用油圧を制御して、車輪の路面に
対するスリップ率を所望の値となるようにするためのア
ンチスキッド制御装置に関する。

背景技術 従来より、自動車の制動距離を最短にするために、車輪
の路面に対するスリップ率を制御して、車輪が可及的に
スリップしないように車輪の制動用油圧を制御するよう
に構成されたアンチスキッド制御装置が用いられている
。このようなアンチスキッド制御装置においては、目標
とするスリップ率（以下、目標スリップ率と称する〉を
予め設定しておき、車輪速度を前記目標スリップ率と車
体速度とから算出される目標スリップ速度（目標スリッ
プ率に対応する車輪速度）に可及的に近ｆ寸けるように
して、アンチスキッド制御を行っている。したがって、
たとえば濡れた路面などのように摩擦係数の低い路面に
おいては、車輪に与えられる制動力は小さくなるように
、またたとえば乾燥した路面などのように摩擦係数が高
い路面においては、車輪に与えられる制動力が大きくな
るように制御される。

典型的な先行技術では、自動車の制動中において、その
制動用油圧の増圧中、すなわち制動力を増大している期
間において、制動用油圧が増大する時間変化率が予め定
める一定期間だけ変化しない場合において、制動用油圧
の増大する時間変化率を大きくして、制動力を増大する
ようにしている。したがってたとえば自動車の制動中に
おいて路面の状態が、摩擦係数が低い状態から高い状態
へと変化した場合において、制動用油圧の増大の時間変
化率は前記予め定める一定期間は変化されないため、特
に高速度で走行している場合において、制動距離が長く
なってしまう、したがって路面の摩擦係数の変化に対応
して制動用油圧を変化させ、たとえば摩擦係数が低い路
面から摩擦係数が高い路面に変化したときには、素早く
制動用油圧を上昇して制動力を増大させ、これによって
制動距離を短縮することが望まれる。

発明が解決すべき問題点 本発明の目的は、路面の摩擦係数の変化を検出し、路面
がその摩擦係数が低い路面から高い路面へと変化した場
合において、制動用油圧を急激に上昇させ、これによっ
て制動距離を短縮することができるようにしたアンチス
キッド制御装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 本発明は、走行中の路面の摩擦係数が低い摩擦係数から
高い摩擦係数に変化したことを検出する検出手段と、 検出手段の出力に応答して、前記路面の摩擦係数が高い
摩擦係数になったことが検出されてから予め定める時間
、制動用の油圧の増圧を急増する手段とを含むことを特
徴とするアンチスキッド制御装置である。

好ましい実施態様では、前記予め定める時間は、車輪の
加速度が大きいほど長く定めることを特徴とする。

作　　用 本発明においては、検出手段では、制動時において走行
中の路面が、低い摩擦係数の路面から高い摩擦係数の路
面に変化したことが検出される。

前記検出手段の出力に応答して、路面が高い摩擦係数の
路面に変化したことが検出されてから、予め定める時間
に制動用の油圧の増圧が急増される。

これによって路面の状態が高い摩擦係数の路面に変化し
た場合には、車輪の制動力が急激に増大されるため、自
動車のυ１動距離が格段に短縮される。

路面がその摩擦係数が低い路面から高い路面へ変化する
場合において、その変化量が大きいほど、路面状態の変
化に伴う車輪の加速度は大きくなる。

車輪の路面に対するスリップ率を可及的に速く目−環ス
リップ率に接近させるために、本発明においては前記予
め定める時間が車輪の加速度が大きいほど長く定められ
る。

実施例 第１図は、本発明の一実施例であるアンチスキッド制御
装置の基本的な構成を示すブロック図である。自動車の
車輪１の速度は車輪速度検出器３によって検出され、マ
イクロコンピュータなどによって実現される制御回路４
に与えられる。制御回路４にはさらに、車体速度を直接
に測定し、または車輪速度検出器３が各車輪毎に設けら
れているときには、各複数個の車輪速度検出器３の出力
の最大値から車体速度を推定して求める車体速度検出器
１０の出力が与えられている。制御回路４にはさらに、
ブレーキペダル２の操作を検出するマイクロスイッチま
たはポテンショメータなどによって実現される検出器５
からの信号が与えられる。

制御回路４は、検出器５、車輪速度検出器３、車体速度
検出器１０からの出力に応答し、ライン６を介してアク
チュエータフに油圧制御信号を与える。油圧制御信号に
基づいてアクチュエータ７は車輪１の制動を行うホイル
シリンダ８に与える制動用油圧を制御する。ブレーキペ
ダル２の操作により油圧を発生するマスクシリンダ９か
らの油圧は、アクチュエータ７を通してホイルシリンダ
８に伝達される。これによってホイルシリンダ８に与え
られる制動用油圧は、制御回路４が出力する油圧制御信
号に対応して変化することになる。

制動用油圧の変化量は、制御回路４からアクチュエータ
フに与えられるパルス状の油圧制御信号におけるパルス
幅によって決定される。たとえば自動車の制動時であっ
て、制動用油圧の増圧中においては、車輪速度は通常減
少するけれども、たとえば走行中の路面が低い摩擦係数
の路面から高い摩擦係数の路面に変化した場合において
は、車輪速度は急激に増大し、したがってスリップ率は
急激に減少する。したがって、たとえば制動用油圧が前
記油圧制御信号によってパルス的に増圧されている場合
において、車輪加速度が成る一定値以上となる場合、ま
たはスリップ率の変化の割合が負であって、その絶対値
が成る一定値以上であるような場合においては、路面が
摩擦係数の高い路面に変化したと考えることができる。

このような場合において制御回路４はアクチュエータフ
に対し、制動用油圧を急激に増大させるような油圧制御
信号を与える。

本実施例においては、車輪速度検出器３、車体速度検出
器１０および制御回路４を含んで検出手段が構成されて
おり、制御回路４およびホイルシリンダ８などを含んで
制動用の油圧の増圧を急増する手段が構成される。

第２図は、本実施例の動作を説明するためのタイミング
チャートである。第２図（１）は車輪速度および車体速
度の変化を示しており、第２図（２）は第２図（１）図
示の車輪速度の変化に対応する車輪加速度の変化を示し
ており、第２図（３）は制御回路４がライン６に導出す
る油圧制御信号を示しており、第２図（４）は制動用油
圧の変化を示している。第２図（１）において、車輪速
度は曲線１１によって示され、車体速度は曲線１２によ
って示されている。

制動中、時刻ｔ１〜ｔ２の期間にはホイルシリンダ８に
与えられる制動用油圧は減圧され、制動力は減少される
１時刻ｔ２〜ｔ３では、その制動用油圧が保持されて、
制動力は一定に保たれ、車輪速度は上昇する１時刻ｔ３
〜ｔ４およびその後の参照符ｐ１で示されるいわばパル
ス状に増圧されて制動用油圧が上昇し、制動力が増大し
ている期間において、車輪速度は低下してゆく。

時刻ｔ５において、走行している路面の摩擦係数が低い
値から高い値に変化すると、第２図（１）において参照
符ｌｌａで示すように車輪速度が上昇し、したがって車
輪加速度が増大する。本実施例においては、この車輪加
速度がピーク値となる時刻ｔ６から後述のようにして定
められる長さの期間Δの後の時刻ｔ７までの期間におい
て、制動用油圧が連続的に増圧されるような油圧制御信
号が、制御回路４からライン６を介してアクチュエータ
フに与えられる。これによって車輪１に対する制動力は
、急激に増大されることになる。

制御回路４においてはさらに、パルス的な増圧中におい
て車輪加速度が予め定める一定値を上回る場合において
、その動作モードが摩擦係数の高い路面に対応する動作
モード（以下、高μモードと称する）に変更される。こ
れによって時刻ｔ６〜ｔ７の期間における連続的な制動
用油圧の増圧の後においては、第２図（３）において参
照符ｐ２で示されるような、参照符ｐ１で示されるパル
ス状の油圧制御信号よりもパルス幅の長い油圧制御信号
がライン６に導出され、これによって車輪１に対する制
動力は時刻ｔ５以前の期間に比較して、急激に増大され
るようになる。

時刻上６以後の、高μモード時における制御回路４の出
力信号は、たとえば時刻ｔ５以前の期間において参照符
ｐ１で示されるパルスと同様のパルス幅を有する信号と
して、その発生周期が短くなるようにしてもよい。

第３図は、第２図示の時刻ｔ５〜ｔ７における制御回路
４の動作を説明するためのフローチャートである。ステ
ップｎ１において、制動用油圧が急増圧中であることを
示すフラグＦ１がセットされているかどうかが判断され
る。フラグＦ１は、制動用油圧が急増圧中でない場合に
おいてはリセットされている。ステップｎ１において、
フラグＦ１がセットされていると判断されるとステップ
ｎｉｌに進み、フラグＦ１がセットされていない場合に
おいてはステップｎ２に進む。

ステップｎ２においては、パルス的な増圧が行われてい
るかどうかが判断される。パルス的な増圧が行われてい
ないと判断されると、処理はステップｎ１４に移り、制
御回路４内に含まれるメモリ（図示せず）に格納されて
おり車輪加速度の最大値がストアされるパラメータＭＯ
に、ＯＧ（ただし、Ｇは重力加速度である）がストアさ
れる。

ステップｒＩ２において、パルス的な増圧が行われてい
ると判断されると、処理はステップｎ３に移る。

ステップｎ３においては、一定周期毎にサンプリングさ
れる車輪加速度であって、現にサンプリングされた車輪
加速度α。がＯＧよりも小さい、すなわち負であるかど
うかが判断され、車輪加速度α、が負である場合におい
てはステップｎ１４に進み、そうでなければステップｎ
４に進む。

ステップｎ４においては、車輪加速度α。がパラメータ
ＭＯよりも大きいかどうかが判断され、車輪加速度α７
がパラメータＭＯ以下である場合においてはステップｎ
６に進み、車輪加速度αイがパラメータＭＯよりも大き
い場合においてはステップｎ５に進む。

ステップｎ５においては、車輪加速度α。がパラメータ
ＭＯにストアされる。すなわちパラメータＭＯには、そ
れ以前の期間における車輪加速度の最大値が常にストア
されることになる。

ステップｎ６においては、現にサンプリングされた車輪
加速度α。と前回サンプリングされた車輪加速度α、−
５との比較が行われ、車輪加速度α、が前回サンプリン
グされた車輪加速度αａ−１よりも小さい場合において
はステップｎ７に進み、フラグＦ１がセットされる。ス
テップｎ６における前述のような処理は、第２図の時刻
ｔ５において、路面の状態が摩擦係数が比較的低い状態
から摩擦係数が比較的高い状態に変化した後における車
輪加速度の最大値を抽出するための処理である。

ステップｎ７においてフラグＦ１がセットされると、ス
テップｎ８においてはパラメータＭＯを参照して、後述
のようにして制動用油圧の増圧量が算出される。ステッ
プｎ８において算出された増圧量に基づいて、ステップ
ｎ９においては、連続的な増圧を行う第２図（３）の期
間Δの長さに関するパラメータＭ１に対して、前記算出
された増圧量に対応する値がストアされる。このあとス
テップｒｒ　１０においては、制御回路４からライン６
を介してアクチュエータフに制動用油圧を増圧するため
の油圧制御信号が与えられる。

このようにして制動用油圧の増圧が開始され、再びステ
ップｎ１に戻るときにはフラグＦ１はセットされており
、したがって処理はステラ７ｎｌｌに移ることになる。

ステップｎｊｌにおいてはパラメータＭ１がデクリメン
トされ、ステップｎ１２に移る。ステップｎ１２におい
てはパラメータＭ１が零であるかどうかが判断され、零
でない場合においてはステップｒ１１０に進み、零であ
る場合においてはステップｎ１３においてフラグＦ１が
リセットされる。

このようにしてパラメータＭ１の値に対応する時間の期
間において、制動用油圧は連続的に増圧されることにな
る。

第４［２Ｉは、車輪加速度の最大値に対応するパラメー
タＭＯと、連続的な増圧を行う期間の長さに対応するパ
ラメータＭｌとの関係を示すグラフである、第４図に示
されるようにパラメータＭＯの値が大きいほど、すなわ
ち路面状態が変化した場合における加速度のピーク値が
大きいほど、制動用油圧を連続的に増圧する時間に対応
するパラメータＭ１は大きな値に選ばれる。これによっ
て、Ｒ１擦係数の変化が大きければ大きいほど、制動力
は急激に増大されるようになり、路面状磐のあらゆる変
化に対応できるようになる。

以上のように本実施例においては、走行中の路面が摩擦
係数の低い路面から摩擦係数の高い路面へと変化したこ
とが検出されると、それ以後の期間における車輪加速度
の最大値がパラメータＭＯにストアされる。このパラメ
ータＭＯに基づいて制動用油圧が連続的に増大される期
間の長さが変化され、したがって路面状態の変化に対応
した制動力を車輪１に与えることができるようになるの
で、自動車の制動距離が格段に短縮されるようになる。

効　　果 以上のように本発明に従えば、走行中の路面が摩擦係数
の低い路面から摩擦係数が高い路面に変化した場合にお
いて、急激に制動用油圧を上昇して制動力を増大させる
ようにすることができるようになり、これによって自動
車の制動距離は格段に短縮されるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の基本的な構成を示すブロッ
ク図、第２図は第１図に示されるアンチスキッド制御装
置の動作を説明するためのタイミングチャート、第３図
は制御回路４における動作を説明するためのフローチャ
ート、第４図はパラメータＭＯとパラメータＭ１との関
係を示すグラフである。 ３・・・車輪速度検出器、４・・・制御回路、７・・・
アクチュエータ、８・・・ホイルシリンダ、９・・・マ
スクシリンダ、１０・・・車体速度検出器 代理人　　弁理士　画数　圭一部 第１図 第４図 パラメータＭＯ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行中の路面の摩擦係数が低い摩擦係数から高い
   摩擦係数に変化したことを検出する検出手段と、 検出手段の出力に応答して、前記路面の摩擦係数が高い
   摩擦係数になつたことが検出されてから予め定める時間
   、制動用の油圧の増圧を急増する手段とを含むことを特
   徴とするアンチスキッド制御装置。
2. （２）前記予め定める時間は、車輪の加速度が大きいほ
   ど長く定めることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のアンチスキッド制御装置。