JP7779112B2 - 車両用プログラム書換システムおよびシフト装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用プログラム書換システムおよびシフト装置に関し、特に、第１制御部および第２制御部を備える車両用プログラム書換システムおよびシフト装置に関する。

従来、第１制御部および第２制御部を備える車両用プログラム書換システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、メインマイコン（第１制御部）およびサブマイコン（第２制御部）を備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）が開示されている。ＥＣＵは、シリアル通信線を備えている。シリアル通信線は、メインマイコンと、サブマイコンとを接続している。

上記特許文献１のＥＣＵでは、メインマイコンおよびサブマイコンの各々のプログラムを書き換える際、書換ツールから送信されるメインマイコン用のリプロプログラムおよびサブマイコン用のリプロプログラムを受信したことに基づいて、メインマイコンおよびサブマイコンの各々のプログラムが書き換えられる。

上記特許文献１のメインマイコンは、メインマイコン用のリプロプログラムおよびサブマイコン用のリプロプログラムを受信した後、受信したサブマイコン用のリプロプログラムをシリアル通信線を介してサブマイコンに送信するように構成されている。サブマイコンは、メインマイコンから受信したサブマイコン用のリプロプログラムに基づいて、サブマイコンのプログラムを書き換えるように構成されている。

特開２０１５－９９５２８号公報

しかしながら、上記特許文献１のＥＣＵでは、サブマイコンのプログラムを書き換える際、サブマイコンが書換ツールから送信されたサブマイコン用のリプロプログラムをメインマイコンを介して取得している。この場合、メインマイコンにおいてリプロプログラムのうちどれがサブマイコン用のリプロプログラムかを判断する処理、および、メインマイコンにおいてサブマイコンがサブマイコン用のリプロプログラムを受信できたか否かを確認する処理などが必要になる。したがって、上記特許文献１のＥＣＵでは、サブマイコンのプログラムの書き換えに必要な処理時間が増大するという不都合がある。このため、上記特許文献１のＥＣＵでは、メインマイコンおよびサブマイコンのプログラムを書き換える（更新する）ための処理時間が増大するという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、第１制御部および第２制御部のプログラムを更新する処理時間を短縮することが可能な車両用プログラム書換システムおよびシフト装置を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における車両用プログラム書換システムは、車両を制御する第１制御プログラムを実行する第１制御部と、
第１制御部とは別個に設けられ、車両を制御する第２制御プログラムを実行する第２制御部と、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの少なくともいずれかのプログラムの書き換えを実行する際に、第１制御部にプログラム更新情報を送信するプログラム更新部と、第１制御部とを接続する第１通信線と、第１通信線から分岐して、第２制御部に接続される第２通信線と、第２制御部と通信を行う第２通信部とを備え、第２制御部は、プログラム更新部から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報が送信された場合、第２通信線を介して取得されるプログラム更新部と第１制御部との通信内容のうちから、第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得する制御を行うように構成され、第２通信部は、プログラム更新情報に基づく第２制御プログラムの更新完了の通知を第２制御部から取得したことに基づいて、更新完了の通知を第１制御部に送信する制御を行うように構成されている。

この発明の第１の局面における車両用プログラム書換システムでは、上記のように、第２制御部は、プログラム更新部から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報が送信された場合、第２通信線を介して取得されるプログラム更新部と第１制御部との通信内容のうちから、第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得する制御を行うように構成されている。これにより、第２制御部が第１制御部を介することなく第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得することができるので、第１制御部を介さない分だけ第２制御部の第２制御プログラムを更新するために必要な処理を少なくすることができる。その結果、第１制御部および第２制御部のプログラムを更新する処理時間を短縮することができる。

上記第１の局面による車両用プログラム書換システムにおいて、好ましくは、プログラム更新部と第１制御部との通信を確立する第１通信部をさらに備え、第２通信線は、第１通信線における第１通信部と第１制御部との間の部分から分岐している。

このように構成すれば、プログラム更新部と第１制御部との通信を確立するため、第１通信部においてプログラム更新部から送信された信号を第１制御部において識別可能な信号に変換することができるので、第２通信線を介して取得されるプログラム更新部から送信されたプログラム更新情報を第２制御部においても識別することができる。

上記第１の局面による車両用プログラム書換システムにおいて、好ましくは、第２通信部と、第２制御部とを接続する第３通信線と、第３通信線から分岐して、第１制御部に接続される第４通信線とをさらに備え、第２通信部は、プログラム更新情報に基づく第２制御プログラムの更新完了の通知を第２制御部から取得したことに基づいて、更新完了の通知を第２制御部に送り返すとともに、更新完了の通知を第４通信線を介して第１制御部に送信する制御を行うように構成されている。

このように構成すれば、第２通信部が更新完了の通知を受信したことを第３通信線を介して第２制御部に確認させつつ、第４通信線を介して第１制御部に送信された第２制御部の更新完了の通知を第１制御部を介してプログラム更新部に送信することができるので、第２通信部の処理を効率良く行うことができる。

この場合、好ましくは、第１制御部は、第４通信線を介して取得した第２制御部の更新完了の通知をそのままプログラム更新部に送信する制御を行うように構成されている。

このように構成すれば、第１制御部は第２制御部の更新完了の通知をそのままプログラム更新部に送信するだけでよいので、第１制御部における処理の増大を抑制することができる。

上記第１の局面による車両用プログラム書換システムにおいて、好ましくは、第１制御部および第２制御部により制御されるモータをさらに備え、第１制御部は、プログラム更新部からモータを制御するための第１制御プログラムを更新するプログラム更新情報を取得したことに基づいて、第１制御プログラムを更新する制御を行うように構成されており、第２制御部、第２通信線を介してプログラム更新部から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報を取得したことに基づいて、第２制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている。

このように構成すれば、第２制御部が第１制御部を介することなく第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得することができるので、第１制御部を介さない分だけ第２制御部の第２制御プログラムを更新するために必要な処理を少なくすることができる。その結果、第１制御部および第２制御部のプログラムを更新するための処理時間を短縮することができる。

この発明の第２の局面におけるシフト装置は、モータを制御する第１制御プログラムを実行する第１制御部と、第１制御部とは別個に設けられ、第１制御部とともにモータを制御する第２制御プログラムを実行する第２制御部と、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの少なくともいずれかのプログラムの書き換えを実行する際に、第１制御部にプログラム更新情報を送信するプログラム更新部と、第１制御部とを接続する第１通信線と、第１通信線から分岐して、第２制御部に接続される第２通信線と、第２制御部と通信を行う第２通信部とを備え、第２制御部は、プログラム更新部から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報が送信された場合、第２通信線を介して取得されるプログラム更新部と第１制御部との通信内容のうちから、第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得する制御を行うように構成され、第２通信部は、プログラム更新情報に基づく第２制御プログラムの更新完了の通知を第２制御部から取得したことに基づいて、更新完了の通知を第１制御部に送信する制御を行うように構成されている。

この発明の第２の局面におけるシフト装置では、上記のように、第２制御部は、プログラム更新部から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報が送信された場合、第２通信線を介して取得されるプログラム更新部と第１制御部との通信内容のうちから、第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得する制御を行うように構成されている。これにより、第２制御部が第１制御部を介することなく第２制御プログラムに対するプログラム更新情報を取得することができるので、第１制御部を介さない分だけ第２制御部の第２制御プログラムを更新するために必要な処理を少なくすることができる。その結果、第１制御部および第２制御部のプログラムを更新する処理時間を短縮することが可能なシフト装置を得ることができる。

なお、上記第１の局面における車両用プログラム書換システムにおいて、以下のような構成も考えられる。

（付記項１）
すなわち、プログラム更新情報は、第１制御プログラムを更新する第１制御プログラム用更新情報と、第２制御プログラムを更新する第２制御プログラム用更新情報とを含み、プログラム更新部は、第１制御プログラム用更新情報を送信する際、第２制御プログラム用更新情報も送信するように構成されている。

このように構成すれば、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムを同時期に更新することができるので、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムのうちの片方のみを更新したことに起因する不具合を抑制することができる。

（付記項２）
上記第１制御プログラム用更新情報および第２制御プログラム用更新情報を備える車両変換装置において、好ましくは、プログラム更新部は、第１制御部にプログラム更新情報を送信するための第１制御部の送信先情報を有し、プログラム更新部は、第１制御部の送信先情報に基づいて、第１制御プログラム用更新情報、および、第２制御プログラム用更新情報の両方を第１制御部に送信するように構成されている。

このように構成すれば、プログラム更新部は第１制御部に第１制御プログラム用更新情報、および、第２制御プログラム用更新情報の両方を送信するだけでよいので、プログラム更新部と第２制御部とを接続するための通信線などを新たに設ける必要がない。その結果、車両用プログラム書換システムにおける部品点数の増加を抑制することができる。

（付記項３）
上記第１制御プログラム用更新情報、および、第２制御プログラム用更新情報の両方を第１制御部に送信する車両用プログラム書換システムにおいて、好ましくは、プログラム更新情報は、第１制御部のプログラム更新情報を識別するための第１識別情報および第２制御部のプログラム更新情報を識別するための第２識別情報を有している。

このように構成すれば、第１制御部および第２制御部の各々が自身のプログラム更新情報を確実に識別することができる。

本実施形態によるシフト装置の全体構成を概略的に示した斜視図である。 本実施形態による第１駆動系統および第２駆動系統を示したブロック図である。 本実施形態のシフト装置に接続されるプログラム更新部を示したブロック図である。 本実施形態のシフト装置に接続されるプログラム更新部から送信されるプログラム更新情報を示した模式図である。 本実施形態による車両用プログラム書換システムを示したブロック図である。 本実施形態による車両用プログラム書換システムの第１ＭＣＵおよび第２ＭＣＵにおいて処理されるプログラム書換処理を示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１～図５を参照して、シフト装置１００の構成について説明する。

シフト装置１００は、自動車などの車両に搭載されている。図１に示すように、車両は、乗員（運転者）がシフトレバー（またはシフトスイッチ）などの操作部を介してシフトの切替操作を行った場合に、変速機構部に対する電気的なシフト切替制御が行われる。すなわち、操作部に設けられたシフトセンサを介してシフトレバーの位置がシフト装置１００側に入力される。そして、シフト装置１００に設けられた後述する専用の第１ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）１６１（図２参照）または第２ＭＣＵ１７１（図２参照）から送信される制御信号に基づいて、乗員のシフト操作に対応したＰ（パーキング）位置、Ｒ（リバース）位置、Ｎ（ニュートラル）位置およびＤ（ドライブ）位置のいずれかのシフト位置に変速機構部が切り替えらえる。このようなシフト切替制御は、シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）と呼ばれる。

シフト装置１００は、アクチュエータユニット１と、アクチュエータユニット１により駆動されるシフト切替機構部２とを備えている。また、シフト切替機構部２は、変速機構部内の油圧制御回路部（図示せず）における油圧バルブボディのマニュアルスプール弁（図示せず）とパーキング機構部とに機械的に接続されている。そして、シフト切替機構部２が駆動されることによって変速機のシフト状態（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）が機械的に切り替えられるように構成されている。

図１および図２に示すように、アクチュエータユニット１は、モータ１１と、駆動力伝達機構部（図示せず）と、第１出力軸センサ１２と、第２出力軸センサ１３と、第１モータ回転角度センサ１４と、第２モータ回転角度センサ１５と、第１駆動系統１６と、第２駆動系統１７とを備えている。

図２に示すように、第１出力軸センサ１２は、出力軸１８の回転角度を検出するように構成されている。たとえば、第１出力軸センサ１２は、ホール素子により構成されている。なお、出力軸１８の回転位置（出力角）は、連続的な出力軸角度として検出される。第２出力軸センサ１３は、出力軸１８の回転角度を検出するように構成されている。たとえば、第２出力軸センサ１３は、ホール素子により構成されている。なお、出力軸１８の回転位置（出力角）は、連続的な出力軸角度として検出される。

第１モータ回転角度センサ１４は、モータ１１のロータ（図示せず）の回転角度を検出するように構成されている。たとえば、第１モータ回転角度センサ１４は、ＭＲセンサ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ Ｓｅｎｓｏｒ）から構成されている。第２モータ回転角度センサ１５は、モータ１１のロータ（図示せず）の回転角度を検出するように構成されている。たとえば、第２モータ回転角度センサ１５は、ＭＲセンサから構成されている。

シフト装置１００では、第１駆動系統１６および第２駆動系統１７により構成された冗長構成の駆動系統を有している。

第１駆動系統１６は、第１出力軸センサ１２および第１モータ回転角度センサ１４の計測値に基づいて、モータ１１を駆動させる制御を行うように構成されている。具体的には、第１駆動系統１６は、第１ＭＣＵ１６１（特許請求の範囲の「第１制御部」の一例）と、記憶部（図示せず）と、第１ドライバ１６２と、第１インバータ１６３とを有している。

第１ＭＣＵ１６１は、モータ１１を駆動させる電圧を制御するように構成されている。第１ＭＣＵ１６１は、基板に電子部品が実装された基板部品である。記憶部は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリを有する記憶装置である。記憶部には、モータ１１を制御するための第１制御プログラムが記憶されている。第１ドライバ１６２は、第１インバータ１６３を制御する信号を送信するように構成されている。第１ドライバ１６２は、電子部品である。第１インバータ１６３は、第１ドライバ１６２からの信号にＯＮ／ＯＦＦが切り替えられる複数（６個）の駆動ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ ｅｆｆｅｃｔ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）１６４を有している。第１インバータ１６３では、複数の駆動ＦＥＴ１６４のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにより、正弦波の三相交流電圧（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）が出力される。第１インバータ１６３は、複数（３個）の駆動ＦＥＴ１６４を有する上アーム１６３ａと、複数（３個）の駆動ＦＥＴ１６４を有する下アーム１６３ｂとを有している。

第２駆動系統１７は、第２出力軸センサ１３および第２モータ回転角度センサ１５の計測値に基づいて、モータ１１を駆動させる制御を行うように構成されている。具体的には、第２駆動系統１７は、第２ＭＣＵ１７１（特許請求の範囲の「第２制御部」の一例）と、記憶部（図示せず）と、第２ドライバ１７２と、第２インバータ１７３とを有している。

第２ＭＣＵ１７１は、モータ１１を駆動させる電圧を制御するように構成されている。第２ＭＣＵ１７１は、基板に電子部品が実装された基板部品である。記憶部は、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのメモリを有する記憶装置である。記憶部には、モータ１１を制御するための第２制御プログラムが記憶されている。第２ドライバ１７２は、第２インバータ１７３を制御する信号を送信するように構成されている。第２ドライバ１７２は、電子部品である。第２インバータ１７３は、第２ドライバ１７２からの信号にＯＮ／ＯＦＦが切り替えられる複数（６個）の駆動ＦＥＴ１７４を有している。第２インバータ１７３では、複数の駆動ＦＥＴ１７４のＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにより、正弦波の三相交流電圧（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）が出力される。第２インバータ１７３は、複数（３個）の駆動ＦＥＴ１７４を有する上アーム１７３ａと、複数（３個）の駆動ＦＥＴ１７４を有する下アーム１７３ｂとを有している。

（車両用プログラム書換システム）
図３～図５に示すように、シフト装置１００は、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムおよび第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの各々を更新するための車両用プログラム書換システム２００を備えている。ここで、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムおよび第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの各々の更新は、ディーラおよび工場などでの車両の点検の際に行われる。ディーラおよび工場などでの車両の点検では、作業者によりプログラム更新部３００と、車両用プログラム書換システム２００とが接続されることによって、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムおよび第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの各々の更新が行われる。

図３に示すように、プログラム更新部３００は、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムおよび第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの各々の更新を行うための装置（リプロツール）である。プログラム更新部３００は、記憶部３０１と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０２と、送信部３０３と、受信部３０４とを含んでいる。

記憶部３０１は、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのメモリを有する記憶装置である。記憶部３０１は、更新実行プログラム３０１ａと、プログラム更新情報３０１ｂと、送信先情報３０１ｃとを記憶している。ＣＰＵ３０２は、更新実行プログラム３０１ａを処理するように構成されている。送信部３０３は、プログラム更新部３００から情報（データ）を送信するように構成されている。受信部３０４は、他の装置からの情報（データ）を受信するように構成されている。

図４に示すように、プログラム更新情報３０１ｂは、更新部識別情報３１０と、第１制御プログラム用更新情報３１１と、第２制御プログラム用更新情報３１２（特許請求の範囲の「第２制御プログラムに対するプログラム更新情報」の一例）とを含んでいる。更新部識別情報３１０は、プログラム更新部３００を識別するためのフレームＩＤである。第１制御プログラム用更新情報３１１は、第１制御プログラムを更新するためのデータである。第２制御プログラム用更新情報３１２は、第２制御プログラムを更新するためのデータである。

第１制御プログラム用更新情報３１１は、日時３１１ａ、第１識別情報３１１ｂおよび第１更新データ３１１ｃを有している。日時３１１ａは、プログラム更新部３００によるプログラムの更新が行われた日時である。第１識別情報３１１ｂは、プログラム更新情報３０１ｂの中から第１ＭＣＵ１６１自身の更新用情報である第１更新データ３１１ｃを識別するための情報である。第１識別情報３１１ｂは、第１ＭＣＵ１６１に割り当てられた仮想アドレスである。第１更新データ３１１ｃは、第１制御プログラムのパラメータ更新などを行うためのデータである。

第２制御プログラム用更新情報３１２は、日時３１２ａ、第２識別情報３１２ｂおよび第２更新データ３１２ｃを有している。日時３１２ａは、プログラム更新部３００によるプログラムの更新が行われた日時である。第２識別情報３１２ｂは、プログラム更新情報３０１ｂの中から第２ＭＣＵ１７１自身の更新用情報である第２更新データ３１２ｃを識別するための情報である。第２識別情報３１２ｂは、第２ＭＣＵ１７１に割り当てられた仮想アドレスである。第２更新データ３１２ｃは、第２制御プログラムのパラメータ更新などを行うためのデータである。

送信先情報３０１ｃは、第１ＭＣＵ１６１にプログラム更新情報３０１ｂを送信するための情報である。送信先情報３０１ｃは、第１ＭＣＵ１６１に割り当てられたＩＤに基づく情報である。

図５に示すように、プログラム更新部３００は、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの両方のプログラムの書き換えを実行する際、第１ＭＣＵ１６１にプログラム更新情報３０１ｂを送信するように構成されている。すなわち、プログラム更新部３００は、第１ＭＣＵ１６１の送信先情報３０１ｃに基づいて、第１制御プログラム用更新情報３１１、および、第２制御プログラム用更新情報３１２の両方を第１ＭＣＵ１６１に送信するように構成されている。このように、プログラム更新部３００は、第１制御プログラム用更新情報３１１を送信する際、第２制御プログラム用更新情報３１２も送信するように構成されている

ここで、車両用プログラム書換システム２００は、モータ１１（図２参照）と、第１ＭＣＵ１６１と、第２ＭＣＵ１７１と、複数の通信線Ｃ１～Ｃ１２と、第１通信部２０１と、第２通信部２０２とを含んでいる。ここで、第１ＭＣＵ１６１、第２ＭＣＵ１７１、複数の通信線Ｃ７～Ｃ１２、第１通信部２０１および第２通信部２０２によりＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）が構成されている。なお、第１ＭＣＵ１６１および第２ＭＣＵ１７１に関しては、上記において説明をしたので、説明を省略する。

通信線Ｃ１～Ｃ６は、グローバルＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成するための通信線である。通信線Ｃ１～Ｃ６の各々は、シリアル通信線である。通信線Ｃ１は、プログラム更新部３００の送信部３０３と、通信線Ｃ３とを接続している。通信線Ｃ２は、プログラム更新部３００の受信部３０４と、通信線Ｃ４とを接続してる。通信線Ｃ３は、送信部３０３と、他の装置とを接続している。通信線Ｃ４は、他の装置と、受信部３０４とを接続している。通信線Ｃ５は、通信線Ｃ３から分岐して第１通信部２０１の受信部に接続されている。通信線Ｃ６は、通信線Ｃ４から分岐して第１通信部２０１の送信部に接続されている。ここで、通信線Ｃ１、通信線Ｃ３、通信線Ｃ５および通信線Ｃ８を合わせたものが、特許請求の範囲の「第１通信線」の一例である。

このように、プログラム更新部３００の送信部３０３と、第１ＭＣＵ１６１の受信部とは、通信線Ｃ１、通信線Ｃ３、通信線Ｃ５および通信線Ｃ８を介して接続されている。また、プログラム更新部３００の受信部３０４と、第１ＭＣＵ１６１の送信部とは、通信線Ｃ２、通信線Ｃ４、通信線Ｃ６および通信線Ｃ７を介して接続されている。プログラム更新部３００と、第１ＭＣＵ１６１とは、第１通信部２０１を介してＣＡＮにより通信している。

通信線Ｃ７～Ｃ１２は、ＣＡＮを構成するための通信線である。通信線Ｃ７～Ｃ１２の各々は、シリアル通信線である。通信線Ｃ７は、第１通信部２０１の受信部と、第１ＭＣＵ１６１の送信部とを接続している。通信線Ｃ８は、第１通信部２０１の送信部と、第１ＭＣＵ１６１の受信部とを接続している。通信線Ｃ９は、第２通信部２０２の受信部と、第２ＭＣＵ１７１の送信部とを接続している。通信線Ｃ１０（特許請求の範囲の「第３通信線」の一例）は、第２通信部２０２の送信部と、第２ＭＣＵ１７１の受信部とを接続している。通信線Ｃ１１（特許請求の範囲の「第２通信線」の一例）は、通信線Ｃ８から分岐して第２ＭＣＵ１７１の受信部に接続されている。すなわち、通信線Ｃ１１は、通信線Ｃ１、通信線Ｃ３、通信線Ｃ５および通信線Ｃ８における第１通信部２０１と第１ＭＣＵ１６１との間の部分から分岐している。通信線Ｃ１２（特許請求の範囲の「第４通信線」の一例）は、通信線Ｃ１０から分岐して第１ＭＣＵ１６１の受信部に接続されている。

このように、第１通信部２０１と、第１ＭＣＵ１６１とは、通信線Ｃ7により通信している。第１通信部２０１と、第２ＭＣＵ１７１とは、通信線Ｃ１１により通信している。第２通信部２０２と、第２ＭＣＵ１７１とは、通信線Ｃ9により通信している。第２通信部２０２と、第１ＭＣＵ１６１とは、通信線Ｃ１２により通信している。

第１通信部２０１は、プログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信を確立するように構成されている。第１通信部２０１は、ＣＡＮ ＩＣである。第１通信部２０１は、プログラム更新部３００からの信号を第１ＭＣＵ１６１において識別可能な信号に変換するように構成されている。すなわち、第１通信部２０１は、プログラム更新部３００から送られてくるＣＡＮ ＨｉｇｈおよびＣＡＮ Ｌｏｗの信号をそれぞれレセッシブ（１）およびドミナント（０）の信号に変換する。また、逆に、第１通信部２０１は、第１ＭＣＵ１６１から送られてくるレセッシブ（１）およびドミナント（０）の信号をそれぞれＣＡＮ ＨｉｇｈおよびＣＡＮ Ｌｏｗの信号に変換する。

第２通信部２０２は、第２ＭＣＵ１７１と通信を行うように構成されている。また、第２通信部２０２は、他の装置と第２ＭＣＵ１７１との通信を確立するように構成されている。第２通信部２０２は、ＣＡＮ ＩＣである。第２通信部２０２は、他の装置からの信号を第２ＭＣＵ１７１において識別可能な信号に変換するように構成されている。すなわち、第２通信部２０２は、他の装置から送られてくるＣＡＮ ＨｉｇｈおよびＣＡＮ Ｌｏｗの信号をそれぞれレセッシブ（１）およびドミナント（０）の信号に変換する。また、逆に、第２通信部２０２は、第２ＭＣＵ１７１から送られてくるレセッシブ（１）およびドミナント（０）の信号をそれぞれＣＡＮ ＨｉｇｈおよびＣＡＮ Ｌｏｗの信号に変換する。

〈プログラム更新の制御的な構成〉
図４および図５に示すように、本実施形態の車両用プログラム書換システム２００では、第１ＭＣＵ１６１を介することなく、第２ＭＣＵ１７１が第２制御プログラム用更新情報３１２を取得可能である。ここで、第２ＭＣＵ１７１が第１ＭＣＵ１６１を介して第２制御プログラム用更新情報３１２を取得すると、第１ＭＣＵ１６１においてプログラム更新情報３０１ｂのうちどれが第２制御プログラム用更新情報３１２かを判断する処理、および、第１ＭＣＵ１６１において第２ＭＣＵ１７１が第２制御プログラム用更新情報３１２を受信できたか否かを判断する処理などが必要になる。このため、プログラム更新のために要する処理時間が増大してしまう。

そこで、第２ＭＣＵ１７１は、プログラム更新部３００から第２制御プログラムを更新する第２制御プログラム用更新情報３１２（プログラム更新情報）が送信された場合、通信線Ｃ１１を介して取得されるプログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信内容のうちから、第２制御プログラムに対する第２制御プログラム用更新情報３１２（プログラム更新情報）を取得する制御を行うように構成されている。

具体的には、第２ＭＣＵ１７１は、プログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信内容を常に通信線Ｃ１１を介して取得する制御を行うように構成されている。第２ＭＣＵ１７１は、通信内容のうちから更新部識別情報３１０を取得したことに基づいて、プログラム更新部３００が接続されたこと認識する制御を行うように構成されている。第２ＭＣＵ１７１は、第２識別情報３１２ｂを取得したことに基づいて、プログラム更新情報３０１ｂのうちから第２識別情報３１２ｂに関連した日時３１２ａおよび第２更新データ３１２ｃを取得する制御を行うように構成されている。そして、第２ＭＣＵ１７１は、第２更新データ３１２ｃに基づいて、第２制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている。

第２ＭＣＵ１７１は、第２制御プログラムを更新した後、更新完了の通知をプログラム更新部３００に送信する制御を行うように構成されている。ここで、車両用プログラム書換システム２００では、第２通信部２０２のエコーバック機能を利用して、第２ＭＣＵ１７１からプログラム更新部３００に更新完了の通知が送信される。

具体的には、第２ＭＣＵ１７１は、第２制御プログラムを更新した後、更新完了の通知を通信線Ｃ９を介して第２通信部２０２に送信する制御を行うように構成されている。第２通信部２０２は、第２制御プログラム用更新情報３１２（プログラム更新情報）に基づく第２制御プログラムの更新完了の通知を第２ＭＣＵ１７１から取得したことに基づいて、更新完了の通知を通信線Ｃ１０を介して第２ＭＣＵ１７１に送り返すとともに、更新完了の通知を通信線Ｃ１２を介して第１ＭＣＵ１６１に送信する制御を行うように構成されている。

第１ＭＣＵ１６１は、通信線Ｃ１２を介して取得した第２ＭＣＵ１７１の更新完了の通知をそのままプログラム更新部３００に送信する制御を行うように構成されている。具体的には、第１ＭＣＵ１６１は、通信線Ｃ７を介して第２ＭＣＵ１７１の更新完了の通知を第１通信部２０１に送信する制御を行うように構成されている。第１通信部２０１は、第１ＭＣＵ１６１から第２ＭＣＵ１７１の更新完了の通知を取得したことに基づいて、通信線Ｃ２、通信線Ｃ４および通信線Ｃ６を介してプログラム更新部３００に送信するように構成されている。

これらにより、プログラム更新部３００では、第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの更新完了が認識される。

また、第１ＭＣＵ１６１は、プログラム更新部３００から第１制御プログラムを更新する第１制御プログラム用更新情報３１１（プログラム更新情報）が送信された場合、第１制御プログラム用更新情報３１１を取得したことに基づいて、第１制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている。

具体的には、第１ＭＣＵ１６１は、プログラム更新部３００から更新部識別情報３１０を取得したことに基づいて、プログラム更新部３００が接続されたこと認識する制御を行うように構成されている。第１ＭＣＵ１６１は、第１識別情報３１１ｂを取得したことに基づいて、プログラム更新情報３０１ｂのうちから第１識別情報３１１ｂに関連した日時３１１ａおよび第１更新データ３１１ｃを取得する制御を行うように構成されている。そして、第１ＭＣＵ１６１は、第１更新データ３１１ｃに基づいて、第１制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている。

第１ＭＣＵ１６１は、第１制御プログラムを更新した後、更新完了の通知をプログラム更新部３００に送信する制御を行うように構成されている。

具体的には、第１ＭＣＵ１６１は、第１制御プログラムを更新した後、更新完了の通知を通信線Ｃ７を介して第１通信部２０１に送信する制御を行うように構成されている。第１通信部２０１は、第１ＭＣＵ１６１から第１ＭＣＵ１６１の更新完了の通知を取得したことに基づいて、通信線Ｃ１、通信線Ｃ２、通信線Ｃ３、通信線Ｃ４、通信線Ｃ５および通信線Ｃ６を介してプログラム更新部３００に送信するように構成されている。

これらにより、プログラム更新部３００では、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムの更新完了が認識される。

このように、車両用プログラム書換システム２００では、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムの更新および第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの更新を連続して行うことが可能である。

（プログラム書換処理）
以下に、図６を参照して、第１ＭＣＵ１６１の第１制御プログラムの更新および第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムの更新を示したプログラム書換処理について説明する。

まず、第１ＭＣＵ１６１側のプログラム書換処理について説明する。

ステップＳ１０１において、第１ＭＣＵ１６１により、プログラム更新部３００から更新部識別情報３１０が取得されたか否かが判断される。更新部識別情報３１０が取得された場合にはステップＳ１０２に進み、更新部識別情報３１０が取得されていない場合にはステップＳ１０１を繰り返す。ステップＳ１０２において、第１ＭＣＵ１６１により、第１識別情報３１１ｂが取得された否かが判断される。第１識別情報３１１ｂが取得された場合にはステップＳ１０３に進み、第１識別情報３１１ｂが取得されていない場合にはステップＳ１０２を繰り返す。

ステップＳ１０３において、第１ＭＣＵ１６１により、第１識別情報３１１ｂを取得したことに基づいて、プログラム更新情報３０１ｂのうちから第１識別情報３１１ｂに関連した第１更新データ３１１ｃを取得する制御を行うように構成されている。そして、ステップＳ１０４において、第１ＭＣＵ１６１により、第１更新データ３１１ｃに基づいて、第１制御プログラムを更新する。ステップＳ１０５において、第１ＭＣＵ１６１により、第１通信部２０１を介してプログラム更新部３００に更新の完了を送信する。

ステップ１０６において、第１ＭＣＵ１６１により、第２通信部２０２を介して第２ＭＣＵ１７１から更新の完了を受信したか否かが判断される。更新の完了を受信した場合にはステップＳ１０７に進み、更新の完了を受信していない場合にはステップＳ１０６を繰り返す。ステップＳ１０７において、第１ＭＣＵ１６１により、第１通信部２０１を介してプログラム更新部３００に第２ＭＣＵ１７１の更新の完了の通知をそのまま送信する。これにより、第１ＭＣＵ１６１側のプログラム書換処理が終了する。

次に、第２ＭＣＵ１７１側のプログラム書換処理について説明する。

ステップＳ２０１において、第２ＭＣＵ１７１により、プログラム更新部３００と、第１ＭＣＵ１６１との通信の内容を傍受することによって、プログラム更新部３００から更新部識別情報３１０が取得されたか否かが判断される。更新部識別情報３１０が取得された場合にはステップＳ２０２に進み、更新部識別情報３１０が取得されていない場合にはステップＳ２０１を繰り返す。ステップＳ２０２において、第２ＭＣＵ１７１により、第２識別情報３１２ｂが取得された否かが判断される。第２識別情報３１２ｂが取得された場合にはステップＳ２０３に進み、第２識別情報３１２ｂが取得されていない場合にはステップＳ２０２を繰り返す。

ステップＳ２０３において、第２ＭＣＵ１７１により、第２識別情報３１２ｂを取得したことに基づいて、プログラム更新情報３０１ｂのうちから第２識別情報３１２ｂに関連した第２更新データ３１２ｃを取得する制御を行うように構成されている。そして、ステップＳ２０４において、第２ＭＣＵ１７１により、第２更新データ３１２ｃに基づいて、第２制御プログラムを更新する。ステップＳ２０５において、第２ＭＣＵ１７１により、第２通信部２０２に更新の完了を送信する。これにより、第２ＭＣＵ１７１側のプログラム書換処理が終了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、第２ＭＣＵ１７１は、プログラム更新部３００から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報３０１ｂが送信された場合、通信線Ｃ１１および通信線Ｃ２を介して取得されるプログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信内容のうちから、第２制御プログラム用更新情報３１２（第２制御プログラムに対するプログラム更新情報）を取得する制御を行うように構成されている。これにより、第２ＭＣＵ１７１が第１ＭＣＵ１６１を介することなく第２制御プログラム用更新情報３１２を取得することができるので、第１ＭＣＵ１６１を介さない分だけ第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムを更新するために必要な処理を少なくすることができる。この結果、第１ＭＣＵ１６１および第２ＭＣＵ１７１のプログラムを更新する処理時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、車両用プログラム書換システム２００は、プログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信を確立する第１通信部２０１を備えている。通信線Ｃ１１は、通信線Ｃ１、通信線Ｃ２、通信線Ｃ３、通信線Ｃ４、通信線Ｃ５、通信線Ｃ６および通信線Ｃ８における第１通信部２０１と第１ＭＣＵ１６１との間の部分から分岐している。これにより、プログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信を確立するため、第１通信部２０１においてプログラム更新部３００から送信された信号を第１ＭＣＵ１６１において識別可能な信号に変換することができるので、通信線Ｃ１１を介して取得されるプログラム更新部３００から送信されたプログラム更新情報３０１ｂを第２ＭＣＵ１７１においても識別することができる。

また、本実施形態では、上記のように、車両用プログラム書換システム２００は、第２ＭＣＵ１７１と通信を行う第２通信部２０２と、第２通信部２０２と、第２ＭＣＵ１７１とを接続する通信線Ｃ１０と、通信線Ｃ１０から分岐して、第１ＭＣＵ１６１に接続される通信線Ｃ１２とを備えている。第２通信部２０２は、プログラム更新情報３０１ｂに基づく第２制御プログラムの更新完了の通知を第２ＭＣＵ１７１から取得したことに基づいて、更新完了の通知を第２ＭＣＵ１７１に送り返すとともに、更新完了の通知を通信線Ｃ１２を介して第１ＭＣＵ１６１に送信する制御を行うように構成されている。これにより、第２通信部２０２が更新完了の通知を受信したことを通信線Ｃ１０を介して第２ＭＣＵ１７１に確認させつつ、通信線Ｃ１２を介して第１ＭＣＵ１６１に送信された第２ＭＣＵ１７１の更新完了の通知を第１ＭＣＵ１６１を介してプログラム更新部３００に送信することができるので、第２通信部２０２の処理を効率良く行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、第１ＭＣＵ１６１は、通信線Ｃ１２を介して取得した第２ＭＣＵ１７１の更新完了の通知をそのままプログラム更新部３００に送信する制御を行うように構成されている。これにより、第１ＭＣＵ１６１は第２ＭＣＵ１７１の更新完了の通知をそのままプログラム更新部３００に送信するだけでよいので、第１ＭＣＵ１６１における処理の増大を抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、車両用プログラム書換システム２００は、第１ＭＣＵ１６１および第２ＭＣＵ１７１により制御されるモータ１１を備えている。第１ＭＣＵ１６１は、プログラム更新部３００からモータ１１を制御するための第１制御プログラムを更新するプログラム更新情報３０１ｂを取得したことに基づいて、第１制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている。第２ＭＣＵ１７１は、通信線Ｃ１１を介してプログラム更新部３００からモータ１１を制御するための第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報３０１ｂを取得したことに基づいて、第２制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている。これにより、第２ＭＣＵ１７１が第１ＭＣＵ１６１を介することなくモータ１１を制御するための第２制御プログラム用更新情報３１２（第２制御プログラムに対するプログラム更新情報）を取得することができるので、第１ＭＣＵ１６１を介さない分だけ第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムを更新するために必要な処理を少なくすることができる。この結果、第１ＭＣＵ１６１および第２ＭＣＵ１７１のモータ１１を制御するためのプログラムを更新するための処理時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、シフト装置１００において、第２ＭＣＵ１７１は、プログラム更新部３００から第２制御プログラムを更新するプログラム更新情報３０１ｂが送信された場合、通信線Ｃ１１を介して取得されるプログラム更新部３００と第１ＭＣＵ１６１との通信内容のうちから、第２制御プログラム用更新情報３１２（第２制御プログラムに対するプログラム更新情報）を取得する制御を行うように構成されている。これにより、第２ＭＣＵ１７１が第１ＭＣＵ１６１を介することなく第２制御プログラム用更新情報３１２を取得することができるので、第１ＭＣＵ１６１を介さない分だけ第２ＭＣＵ１７１の第２制御プログラムを更新するために必要な処理を少なくすることができる。この結果、第１ＭＣＵ１６１および第２ＭＣＵ１７１のプログラムを更新する処理時間を短縮することが可能なシフト装置１００を得ることができる。

［変形例］
今回開示された上記実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、シフト装置１００では、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの両方のプログラムの書き換えを実行する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムのいずれかのプログラムの書き換えを実行するように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの各々は、モータ１１を制御するためのプログラムである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１制御プログラムおよび第２制御プログラムの各々は、車両を制御するために必要なプログラム（たとえば、車両に搭載された機器の故障診断など）を行うプログラムであってもよい。

また、上記実施形態では、第２通信部２０２のエコーバック機能を利用して、第２通信部２０２および第１ＭＣＵ１６１（第１制御部）を介して第２ＭＣＵ１７１（第２制御部）からプログラム更新部３００に更新完了の通知が送信される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１制御部と第２制御部とを接続する通信線を設けて、第１制御部を介して第２制御部からプログラム更新部に更新完了の通知が送信されてもよい。

また、上記実施形態では、本発明のシフト装置１００が、自動車用のシフト装置に適用される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シフト装置は、たとえば、電車など、自動車用以外のシフト装置に適用されてもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、第１ＭＣＵ１６１（第１制御部）および第２ＭＣＵ１７１（第２制御部）の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１制御部および第２制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１１ モータ
１００ シフト装置
１７１ 第１ＭＣＵ（第１制御部）
１８１ 第２ＭＣＵ（第２制御部）
２００ 車両用プログラム書換システム
２０１ 第１通信部
２０２ 第２通信部
３００ プログラム更新部
３０１ｂ プログラム更新情報
３１２ 第２制御プログラム用更新情報（第２制御プログラムに対するプログラム更新情報）
Ｃ１、Ｃ３、Ｃ５、Ｃ８ 通信線（第１通信線）
Ｃ１０ 通信線（第３通信線）
Ｃ１１ 通信線（第２通信線）
Ｃ１２ 通信線（第４通信線）

Claims (6)

1. 車両を制御する第１制御プログラムを実行する第１制御部と、
   前記第１制御部とは別個に設けられ、前記車両を制御する第２制御プログラムを実行する第２制御部と、
   前記第１制御プログラムおよび前記第２制御プログラムの少なくともいずれかのプログラムの書き換えを実行する際に、前記第１制御部にプログラム更新情報を送信するプログラム更新部と、前記第１制御部とを接続する第１通信線と、
   前記第１通信線から分岐して、前記第２制御部に接続される第２通信線と、
   前記第２制御部と通信を行う第２通信部とを備え、
   前記第２制御部は、前記プログラム更新部から前記第２制御プログラムを更新する前記プログラム更新情報が送信された場合、前記第２通信線を介して取得される前記プログラム更新部と前記第１制御部との通信内容のうちから、前記第２制御プログラムに対する前記プログラム更新情報を取得する制御を行うように構成され、
   前記第２通信部は、前記プログラム更新情報に基づく前記第２制御プログラムの更新完了の通知を前記第２制御部から取得したことに基づいて、前記更新完了の通知を前記第１制御部に送信する制御を行うように構成されている、車両用プログラム書換システム。
2. 前記プログラム更新部と前記第１制御部との通信を確立する第１通信部をさらに備え、
   前記第２通信線は、前記第１通信線における前記第１通信部と前記第１制御部との間の部分から分岐している、請求項１に記載の車両用プログラム書換システム。
3. 前記第２通信部と、前記第２制御部とを接続する第３通信線と、
   前記第３通信線から分岐して、前記第１制御部に接続される第４通信線とをさらに備え、
   前記第２通信部は、前記プログラム更新情報に基づく前記第２制御プログラムの更新完了の通知を前記第２制御部から取得したことに基づいて、前記更新完了の通知を前記第２制御部に送り返すとともに、前記更新完了の通知を前記第４通信線を介して前記第１制御部に送信する制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の車両用プログラム書換システム。
4. 前記第１制御部は、前記第４通信線を介して取得した前記第２制御部の前記更新完了の通知をそのまま前記プログラム更新部に送信する制御を行うように構成されている、請求項３に記載の車両用プログラム書換システム。
5. 前記第１制御部および前記第２制御部により制御されるモータをさらに備え、
   前記第１制御部は、前記プログラム更新部から前記モータを制御するための前記第１制御プログラムを更新する前記プログラム更新情報を取得したことに基づいて、前記第１制御プログラムを更新する制御を行うように構成されており、
   前記第２制御部、前記第２通信線を介して前記プログラム更新部から前記第２制御プログラムを更新する前記プログラム更新情報を取得したことに基づいて、前記第２制御プログラムを更新する制御を行うように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用プログラム書換システム。
6. モータを制御する第１制御プログラムを実行する第１制御部と、
   前記第１制御部とは別個に設けられ、前記第１制御部とともに前記モータを制御する第２制御プログラムを実行する第２制御部と、
   前記第１制御プログラムおよび前記第２制御プログラムの少なくともいずれかのプログラムの書き換えを実行する際に、前記第１制御部にプログラム更新情報を送信するプログラム更新部と、前記第１制御部とを接続する第１通信線と、
   前記第１通信線から分岐して、前記第２制御部に接続される第２通信線と、
   前記第２制御部と通信を行う第２通信部とを備え、
   前記第２制御部は、前記プログラム更新部から前記第２制御プログラムを更新する前記プログラム更新情報が送信された場合、前記第２通信線を介して取得される前記プログラム更新部と前記第１制御部との通信内容のうちから、前記第２制御プログラムに対する前記プログラム更新情報を取得する制御を行うように構成され、
   前記第２通信部は、前記プログラム更新情報に基づく前記第２制御プログラムの更新完了の通知を前記第２制御部から取得したことに基づいて、前記更新完了の通知を前記第１制御部に送信する制御を行うように構成されている、シフト装置。