JP3309250B2 - 車両用かじ取りシステム - Google Patents
車両用かじ取りシステムInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用かじ取りシ
ステムが、運転者により操作されるかじ取りハンドル及
びかじ取りされる車輪が電気又は電子制御系を介して互
いに結合される正常運転（ステア・バイ・ワイヤレベ
ル）と、かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪が機械
的又は液圧的に強制連結される非常運転（予備レベル）
とにおいて運転可能である、車両用かじ取りシステムに
関する。
ステムが、運転者により操作されるかじ取りハンドル及
びかじ取りされる車輪が電気又は電子制御系を介して互
いに結合される正常運転（ステア・バイ・ワイヤレベ
ル）と、かじ取りハンドルとかじ取りされる車輪が機械
的又は液圧的に強制連結される非常運転（予備レベル）
とにおいて運転可能である、車両用かじ取りシステムに
関する。
【０００２】このようなかじ取りシステムは、通常、か
じ取りシステムのステア・バイ・ワイヤ構成素子の機能
を常に監視し特に冗長に存在する情報をもっともらしさ
について検査する制御装置を持っている。制御装置が欠
陥を確認すると、正常運転から非常運転に切換わって、
車両のために高い運転信頼性を保証することができる。
かじ取りシステムのいわゆる″予備レベル″、即ち非常
運転で動作せしめられるかじ取りハンドルとかじ取りさ
れる車輪との間の機械的又は液圧的強制連結部は、例え
ばクラツチを含む従来のかじ取り伝動系を介して構成可
能であり、このクラツチにより機械的かじ取り伝動系が
非常運転のために動作可能である。機械的かじ取り伝動
系の代わりに、いわゆる″液圧棒″により液圧強制連結
も構成可能である。このような液圧棒は、ハンドル側の
第１のピストン−シリンダ装置を持ち、このピストン−
シリンダ装置のピストンはかじ取りハンドルの操作によ
りシリンダ内を軸線方向に動かされ、ピストンによりシ
リンダ内に形成される室から液圧媒体が押出されて、車
輪側の第２のピストン−シリンダ装置へ供給される。第
１のピストン−シリンダ装置から押出される液圧媒体
は、第２のピストン−シリンダ装置内で、かじ取りされ
る車輪に機械的に連結されているピストンを押すので、
かじ取りされる車輪が動かされる。
じ取りシステムのステア・バイ・ワイヤ構成素子の機能
を常に監視し特に冗長に存在する情報をもっともらしさ
について検査する制御装置を持っている。制御装置が欠
陥を確認すると、正常運転から非常運転に切換わって、
車両のために高い運転信頼性を保証することができる。
かじ取りシステムのいわゆる″予備レベル″、即ち非常
運転で動作せしめられるかじ取りハンドルとかじ取りさ
れる車輪との間の機械的又は液圧的強制連結部は、例え
ばクラツチを含む従来のかじ取り伝動系を介して構成可
能であり、このクラツチにより機械的かじ取り伝動系が
非常運転のために動作可能である。機械的かじ取り伝動
系の代わりに、いわゆる″液圧棒″により液圧強制連結
も構成可能である。このような液圧棒は、ハンドル側の
第１のピストン−シリンダ装置を持ち、このピストン−
シリンダ装置のピストンはかじ取りハンドルの操作によ
りシリンダ内を軸線方向に動かされ、ピストンによりシ
リンダ内に形成される室から液圧媒体が押出されて、車
輪側の第２のピストン−シリンダ装置へ供給される。第
１のピストン−シリンダ装置から押出される液圧媒体
は、第２のピストン−シリンダ装置内で、かじ取りされ
る車輪に機械的に連結されているピストンを押すので、
かじ取りされる車輪が動かされる。
【０００３】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９６
２２７３１号明細書から、２つの制御系を持つ静液圧か
じ取り装置が公知である。これらの制御系の各々は液圧
ポンプ、サーボ弁及びサーボモータを持っている。サー
ボ弁は共通なかじ取りハンドルを介して操作される。公
知のかじ取り装置は更に切換え弁を持ち、運転位置でこ
の切換え弁が、第２の制御系のモータ導管を、非常位置
で第１の制御系のモータ導管を互いに液圧接続する。更
に操作装置が設けられて、第１の制御系に欠陥の生じる
際反応し、切換え弁を運転位置から非常位置へ切換え
る。従って公知のかじ取り装置では、第１の制御系の故
障の場合にも、サーボ補助されるかじ取り運転が可能で
ある。別々に動作する２つの完全な制御シスを持つこの
ようなかじ取り装置は、比較的費用がかかる。
２２７３１号明細書から、２つの制御系を持つ静液圧か
じ取り装置が公知である。これらの制御系の各々は液圧
ポンプ、サーボ弁及びサーボモータを持っている。サー
ボ弁は共通なかじ取りハンドルを介して操作される。公
知のかじ取り装置は更に切換え弁を持ち、運転位置でこ
の切換え弁が、第２の制御系のモータ導管を、非常位置
で第１の制御系のモータ導管を互いに液圧接続する。更
に操作装置が設けられて、第１の制御系に欠陥の生じる
際反応し、切換え弁を運転位置から非常位置へ切換え
る。従って公知のかじ取り装置では、第１の制御系の故
障の場合にも、サーボ補助されるかじ取り運転が可能で
ある。別々に動作する２つの完全な制御シスを持つこの
ようなかじ取り装置は、比較的費用がかかる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、最初にあげ
た種類のかじ取りシステムのために、構造的に簡単な手
段でかじ取りシステムの運転信頼性を高める構成を提示
するという問題に関する。
た種類のかじ取りシステムのために、構造的に簡単な手
段でかじ取りシステムの運転信頼性を高める構成を提示
するという問題に関する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によればこの問題
は、請求項１の特徴を持つかじ取りシステムによって解
決される。
は、請求項１の特徴を持つかじ取りシステムによって解
決される。
【０００６】本発明は、ステア・バイ・ワイヤレベルの
ためにかじ取り操作器の操作用の第１の制御装置（かじ
取り角制御装置）を設け、かじ取りハンドルの所におけ
る手動モーメントの模擬のために第２の制御装置（手動
モーメント制御装置）を設ける、という一般的な考えに
基いており、各制御装置は付加的にそれぞれ他の制御装
置の部分機能又は全機能を実行することができるよう
に、これらの制御装置がそれぞれ構成されているので、
各制御装置のために冗長な制御装置が利用可能である。
制御装置はなるべく計算機により補助されて動作し、従
ってプログラミング可能なので、変更されるプログラミ
ングにより付加機能を多額の費用なしに制御装置へまと
めることができる。かじ取りシステムの故障に対する安
全性は、本発明による提案によって著しく改善される。
ためにかじ取り操作器の操作用の第１の制御装置（かじ
取り角制御装置）を設け、かじ取りハンドルの所におけ
る手動モーメントの模擬のために第２の制御装置（手動
モーメント制御装置）を設ける、という一般的な考えに
基いており、各制御装置は付加的にそれぞれ他の制御装
置の部分機能又は全機能を実行することができるよう
に、これらの制御装置がそれぞれ構成されているので、
各制御装置のために冗長な制御装置が利用可能である。
制御装置はなるべく計算機により補助されて動作し、従
ってプログラミング可能なので、変更されるプログラミ
ングにより付加機能を多額の費用なしに制御装置へまと
めることができる。かじ取りシステムの故障に対する安
全性は、本発明による提案によって著しく改善される。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明によるかじ取りシステムの
特に有利な実施形態によれば、制御装置及びこれらに付
属するセンサがデータバスにより互いに接続されてい
る。こうして僅かな費用で、制御装置とそれぞれ付属す
るセンサとの間で安全な情報交換を行なうことができ
る。
特に有利な実施形態によれば、制御装置及びこれらに付
属するセンサがデータバスにより互いに接続されてい
る。こうして僅かな費用で、制御装置とそれぞれ付属す
るセンサとの間で安全な情報交換を行なうことができ
る。
【０００８】本発明によるかじ取りシステムの特に有利
な実施形態では、かじ取りシステムが快適運転において
予備レベルの機械的又は液圧的強制連結のために、サー
ボ補助装置が設けられ、このサーボ補助装置により、か
じ取りハンドルの操作のために必要な手動モーメントが
減少され、それによりかじ取りハンドルのかじ取り操作
を容易にすることができる。その際なるべくサーボ補助
装置は、かじ取りシステムのステア・バイ・ワイヤレベ
ルのまだ動作可能な素子によって行われる。例えばサー
ボ補助は手動モーメント操作器によって行うことがで
き、この手動モーメント操作器は、かじ取りハンドルと
の連結により適当に始動すると、かじ取り操作に必要な
手動モーメントを減少する。
な実施形態では、かじ取りシステムが快適運転において
予備レベルの機械的又は液圧的強制連結のために、サー
ボ補助装置が設けられ、このサーボ補助装置により、か
じ取りハンドルの操作のために必要な手動モーメントが
減少され、それによりかじ取りハンドルのかじ取り操作
を容易にすることができる。その際なるべくサーボ補助
装置は、かじ取りシステムのステア・バイ・ワイヤレベ
ルのまだ動作可能な素子によって行われる。例えばサー
ボ補助は手動モーメント操作器によって行うことがで
き、この手動モーメント操作器は、かじ取りハンドルと
の連結により適当に始動すると、かじ取り操作に必要な
手動モーメントを減少する。
【０００９】例えば液圧サーボモータで動作するステア
・バイ・ワイヤレベル及び液圧により強制連結される予
備レベルでは、液圧系の適当な接続を介して、サーボモ
ータの操作のために設けられる液圧回路を、予備レベル
の液圧強制連結の のサーボ補助装置として用いること
ができる。
・バイ・ワイヤレベル及び液圧により強制連結される予
備レベルでは、液圧系の適当な接続を介して、サーボモ
ータの操作のために設けられる液圧回路を、予備レベル
の液圧強制連結の のサーボ補助装置として用いること
ができる。
【００１０】車両の制御動作は、運転者によりかじ取り
ハンドルに加えるべき必要な手動モーメントに関して、
正常運転では非常運転とは非常に異なるので、走行中特
に曲線走行中、運転状態の変化は危険である。本発明に
よる快適運転によって、かじ取りシステムは、ステア・
バイ・ワイヤレベルの（一部）故障に対して、大体にお
いて動力かじ取り装置に相当する運転モードを利用可能
にする。その際正常運転と快適運転との間の移行は、こ
の移行が運転者により認められないように行なうことが
できる。しかしまず修理工場を探すという要求を持つ適
当な警告を運転者に与えるのがよい。このようなサーボ
補助される快適運転を行うため、僅かな構造手段しか必
要でない。
ハンドルに加えるべき必要な手動モーメントに関して、
正常運転では非常運転とは非常に異なるので、走行中特
に曲線走行中、運転状態の変化は危険である。本発明に
よる快適運転によって、かじ取りシステムは、ステア・
バイ・ワイヤレベルの（一部）故障に対して、大体にお
いて動力かじ取り装置に相当する運転モードを利用可能
にする。その際正常運転と快適運転との間の移行は、こ
の移行が運転者により認められないように行なうことが
できる。しかしまず修理工場を探すという要求を持つ適
当な警告を運転者に与えるのがよい。このようなサーボ
補助される快適運転を行うため、僅かな構造手段しか必
要でない。
【００１１】本発明によるかじ取りシステムの別の重要
な考えによれば、かじ取りシステムの制御装置が、他の
電気又は電子車両素子のパラメータ、データ信号等への
アクセスを持ち、これに基いて、制御装置に付属するセ
ンサにより発生される情報（信号値）に対して冗長な情
報（信号値）を発生する。制御装置がデータバスを介し
て車両計算機に接続され、この計算機に前記の車両パラ
メータが存在するか、又は計算機へこれらのパラメータ
が供給されることによって、この情報の流れを特に簡単
に実現することができる。
な考えによれば、かじ取りシステムの制御装置が、他の
電気又は電子車両素子のパラメータ、データ信号等への
アクセスを持ち、これに基いて、制御装置に付属するセ
ンサにより発生される情報（信号値）に対して冗長な情
報（信号値）を発生する。制御装置がデータバスを介し
て車両計算機に接続され、この計算機に前記の車両パラ
メータが存在するか、又は計算機へこれらのパラメータ
が供給されることによって、この情報の流れを特に簡単
に実現することができる。
【００１２】本発明によるかじ取りシステムの別の重要
な利点及び特徴は、従属請求項、図面及び図面について
の以下の説明から明らかになる。
な利点及び特徴は、従属請求項、図面及び図面について
の以下の説明から明らかになる。
【００１３】前述しかつ後述する特徴がそれぞれ示され
た組合わせのみならず他の組合わせ又は単独でも、本発
明の範囲を外れることなく使用可能なことは明らかであ
る。
た組合わせのみならず他の組合わせ又は単独でも、本発
明の範囲を外れることなく使用可能なことは明らかであ
る。
【００１４】本発明の好ましい実施例が図面に示されて
おり、以下に説明される。
おり、以下に説明される。
【００１５】
【実施例】図１によれば、本発明によるかじ取りシステ
ムは、かじ取りされる車輪２の操作に用いられるかじ取
り角制御装置１を持っている。かじ取り角制御装置１
は、信号導線３を介して、かじ取りハンドル５に連結さ
れるかじ取り角目標値発信器４に接続されている。更に
かじ取り角制御装置１は、信号導線６を介してかじ取り
角実際値発信器７に接続されている。かじ取り角制御装
置１はかじ取り角の目標値と実際値との比較を行い、そ
れに応じてサーボ弁としての制御弁８を切換え、かじ取
り制御装置１が適当な切換え導線９及び１０を介してこ
の制御弁８に接続されている。
ムは、かじ取りされる車輪２の操作に用いられるかじ取
り角制御装置１を持っている。かじ取り角制御装置１
は、信号導線３を介して、かじ取りハンドル５に連結さ
れるかじ取り角目標値発信器４に接続されている。更に
かじ取り角制御装置１は、信号導線６を介してかじ取り
角実際値発信器７に接続されている。かじ取り角制御装
置１はかじ取り角の目標値と実際値との比較を行い、そ
れに応じてサーボ弁としての制御弁８を切換え、かじ取
り制御装置１が適当な切換え導線９及び１０を介してこ
の制御弁８に接続されている。
【００１６】制御弁８は一方では戻り導管１１を介して
液圧媒体だめ１２に、また液圧導管１４を介して液圧媒
体ポンプ１３の吐出側に接続され、このポンプ１３の吸
入側も同様に液圧媒体だめ１２に接続されている。液圧
導管１４には、液圧媒体ポンプ１３と制御弁８との間に
おいて更に圧力フイルタ１５及び圧力測定器１６が含ま
れている。制御弁８は、他方では圧力導管１７及び１８
を介して、ピストン−シリンダ装置として構成されるサ
ーボモータ１９に接続されている。停電の場合制御弁８
は図１に示す切換え位置をとり、この切換え位置で制御
弁８のすべての接続口は短絡されている。
液圧媒体だめ１２に、また液圧導管１４を介して液圧媒
体ポンプ１３の吐出側に接続され、このポンプ１３の吸
入側も同様に液圧媒体だめ１２に接続されている。液圧
導管１４には、液圧媒体ポンプ１３と制御弁８との間に
おいて更に圧力フイルタ１５及び圧力測定器１６が含ま
れている。制御弁８は、他方では圧力導管１７及び１８
を介して、ピストン−シリンダ装置として構成されるサ
ーボモータ１９に接続されている。停電の場合制御弁８
は図１に示す切換え位置をとり、この切換え位置で制御
弁８のすべての接続口は短絡されている。
【００１７】サーボモータ１９は２つのピストン２０及
び２１を持ち、これらのピストンはサーボモータ１９の
シリンダ２２を軸線方向に貫通するピストン棒２３に固
定されている。シリンダ２２内のピストン２０と２１と
の間には、ピストン棒２３により貫通される軸線方向隔
壁２４が形成されているので、サーボモータ１９のシリ
ンダ２２内には全部で４つの室２５，２６，２７及び２
８が形成されている。隔壁２４の両側に設けられる室２
６及び２７は、制御弁８の圧力導管１７及び１８の作用
を受けて、ピストン２０及び２１従ってピストン棒２３
を軸線方向に動かす。ピストン棒２３は、かじとり棒又
はタイロツド２９及び３０を介してかじ取りされる車輪
２に連結されるので、ピストン棒２３の軸線方向変位は
かじ取りされる車輪２のかじ取り変位を生じる。
び２１を持ち、これらのピストンはサーボモータ１９の
シリンダ２２を軸線方向に貫通するピストン棒２３に固
定されている。シリンダ２２内のピストン２０と２１と
の間には、ピストン棒２３により貫通される軸線方向隔
壁２４が形成されているので、サーボモータ１９のシリ
ンダ２２内には全部で４つの室２５，２６，２７及び２
８が形成されている。隔壁２４の両側に設けられる室２
６及び２７は、制御弁８の圧力導管１７及び１８の作用
を受けて、ピストン２０及び２１従ってピストン棒２３
を軸線方向に動かす。ピストン棒２３は、かじとり棒又
はタイロツド２９及び３０を介してかじ取りされる車輪
２に連結されるので、ピストン棒２３の軸線方向変位は
かじ取りされる車輪２のかじ取り変位を生じる。
【００１８】更にかじ取り角制御装置１は、切換え導線
３１を介して第１の安全弁３２に接続され、この安全弁
３２は通電されないと図１に示す切換え位置をとり、こ
の切換え位置で圧力導管１７及び１８が短絡されてい
る。かじ取りシステムのステア・バイ・ワイヤ運転のた
めに、かじ取り角制御装置１は第１の安全弁３２を他の
切換え位置に切換え、この切換え位置で圧力導管１７及
び１８が互いに分離される。
３１を介して第１の安全弁３２に接続され、この安全弁
３２は通電されないと図１に示す切換え位置をとり、こ
の切換え位置で圧力導管１７及び１８が短絡されてい
る。かじ取りシステムのステア・バイ・ワイヤ運転のた
めに、かじ取り角制御装置１は第１の安全弁３２を他の
切換え位置に切換え、この切換え位置で圧力導管１７及
び１８が互いに分離される。
【００１９】かじ取り角制御装置１がそれに従属するす
べての機能を果たすことができるようにするため、この
かじ取り角制御装置１は第１のかじ取り角制御部７４を
持っている。このかじ取り角制御部７４は回路として又
はプログラムとして構成することができる。
べての機能を果たすことができるようにするため、この
かじ取り角制御装置１は第１のかじ取り角制御部７４を
持っている。このかじ取り角制御部７４は回路として又
はプログラムとして構成することができる。
【００２０】かじ取りされる車輪２に作用する横力の感
じを運転者へ与えるため、本発明によるかじ取りシステ
ムは手動モーメント制御装置３３を持ち、この手動モー
メント制御装置３３は、切換え導線３４を介して、電動
機として構成される手動モーメント３５を操作する。こ
の手動モーメント操作器３５は、直接又は伝動装置３６
を介して、かじ取りハンドル５により操作されかつ７１
の所で支持されるかじ取り軸３７に連結されている。
じを運転者へ与えるため、本発明によるかじ取りシステ
ムは手動モーメント制御装置３３を持ち、この手動モー
メント制御装置３３は、切換え導線３４を介して、電動
機として構成される手動モーメント３５を操作する。こ
の手動モーメント操作器３５は、直接又は伝動装置３６
を介して、かじ取りハンドル５により操作されかつ７１
の所で支持されるかじ取り軸３７に連結されている。
【００２１】手動モーメント制御装置３３は更に信号導
線３８及び３９を介して２つの圧力測定器４０及び４１
に接続され、これらの圧力測定器のうち一方の圧力測定
４０は一方の圧力導管１７に連通し、他方の圧力測定器
４１は他方の圧力導管１８に連通している。こうして手
動モーメント制御装置３３は、サーボモータの室２６及
び２７間の圧力差を求め、この圧力差からかじ取りされ
る車輪２に作用する横力を求める。求められる横力に応
じて、手動モーメント制御装置３３は、かじ取りハンド
ル５に作用すべき手動モーメント目標値を発生する。こ
の手動モーメントをかじ取りハンドル５の所で模擬する
ため、適当なやり方で手動モーメント操作器３５が操作
される。かじ取り軸３７に手動モーメント実際値発信器
４２が連結され、信号導線４３を介して手動モーメント
制御装置３３に接続されている。手動モーメントの目標
値と実際値との比較を介して手動モーメント操作器３５
からかじ取りハンドル５へ伝達される手動モーメントが
制御される。
線３８及び３９を介して２つの圧力測定器４０及び４１
に接続され、これらの圧力測定器のうち一方の圧力測定
４０は一方の圧力導管１７に連通し、他方の圧力測定器
４１は他方の圧力導管１８に連通している。こうして手
動モーメント制御装置３３は、サーボモータの室２６及
び２７間の圧力差を求め、この圧力差からかじ取りされ
る車輪２に作用する横力を求める。求められる横力に応
じて、手動モーメント制御装置３３は、かじ取りハンド
ル５に作用すべき手動モーメント目標値を発生する。こ
の手動モーメントをかじ取りハンドル５の所で模擬する
ため、適当なやり方で手動モーメント操作器３５が操作
される。かじ取り軸３７に手動モーメント実際値発信器
４２が連結され、信号導線４３を介して手動モーメント
制御装置３３に接続されている。手動モーメントの目標
値と実際値との比較を介して手動モーメント操作器３５
からかじ取りハンドル５へ伝達される手動モーメントが
制御される。
【００２２】手動モーメント制御装置３３がそれに属す
るすべての機能を果たすことができるようにするため、
回路又はプログラムとして構成できる第１の手動モーメ
ント制御部７３が手動モーメント制御装置３３に設けら
れている。
るすべての機能を果たすことができるようにするため、
回路又はプログラムとして構成できる第１の手動モーメ
ント制御部７３が手動モーメント制御装置３３に設けら
れている。
【００２３】非常運転即ちステア・バイ・ワイヤレベル
に欠陥がある場合、本発明によるかじ取りシステムは、
非常レベル又は予備レベルを持ち、このレベルにおいて
かじ取りハンドル５とかじ取りハンドル２との間に機械
的又は液圧的強制連結が行われる。この目的のため、か
じ取りハンドル５により操作されるかじ取り軸３７はピ
ストン−シリンダ装置４４に連結されている。ピストン
−シリンダ装置４４と共同作用するかじ取り軸３７の軸
線方向端部は、ねじ−軸伝動装置として構成され、この
伝動装置はピストン−シリンダ装置４のピストン４５と
共同作用して、かじ取り軸３７の回転変位がピストン−
シリンダ装置４４のシリンダ４６内におけるピストン４
５の軸線方向変位を生じるようにしている。ピストン４
５はシリンダ４６内で軸線方向に２つに室４７及び４８
を隔離し、これらの室４７及び４８は液圧導管４９及び
５０を介してサーボモータ１９の軸線方向外側の室２５
及び２８にそれぞれ接続されている。かじ取りハンドル
５とかじ取りされる車輪２との間のこの強制連結の液圧
系は閉じられており、液圧媒体は大体において非圧縮性
なので、矢印５１により表わされる走行方向に応じて、
ピストン−シリンダ装置４４の右側の室４７、サーボモ
ータ１９の右側の室２８、及びこれらの室４７，２８を
互いに接続する右側の液圧導管４９は、″右側の液圧
棒″と称される。同様にピストン−シリンダ装置４４の
左側の室４８、サーボモータ１９の左側室２５及びこれ
らの室４８，２５を互いに接続する左側の液圧導管５０
は″左側の液圧棒″と称される。
に欠陥がある場合、本発明によるかじ取りシステムは、
非常レベル又は予備レベルを持ち、このレベルにおいて
かじ取りハンドル５とかじ取りハンドル２との間に機械
的又は液圧的強制連結が行われる。この目的のため、か
じ取りハンドル５により操作されるかじ取り軸３７はピ
ストン−シリンダ装置４４に連結されている。ピストン
−シリンダ装置４４と共同作用するかじ取り軸３７の軸
線方向端部は、ねじ−軸伝動装置として構成され、この
伝動装置はピストン−シリンダ装置４のピストン４５と
共同作用して、かじ取り軸３７の回転変位がピストン−
シリンダ装置４４のシリンダ４６内におけるピストン４
５の軸線方向変位を生じるようにしている。ピストン４
５はシリンダ４６内で軸線方向に２つに室４７及び４８
を隔離し、これらの室４７及び４８は液圧導管４９及び
５０を介してサーボモータ１９の軸線方向外側の室２５
及び２８にそれぞれ接続されている。かじ取りハンドル
５とかじ取りされる車輪２との間のこの強制連結の液圧
系は閉じられており、液圧媒体は大体において非圧縮性
なので、矢印５１により表わされる走行方向に応じて、
ピストン−シリンダ装置４４の右側の室４７、サーボモ
ータ１９の右側の室２８、及びこれらの室４７，２８を
互いに接続する右側の液圧導管４９は、″右側の液圧
棒″と称される。同様にピストン−シリンダ装置４４の
左側の室４８、サーボモータ１９の左側室２５及びこれ
らの室４８，２５を互いに接続する左側の液圧導管５０
は″左側の液圧棒″と称される。
【００２４】左側の液圧導管５０は接続導管５２を介し
て右側の液圧導管４９に連通している。この目的のため
第２の安全弁５３及び第３の安全弁が適当に操作されね
ばならない。第２の安全弁５３及び第３の安全弁５４
は、切換え導線５５及び５６を介してかじ取り角制御装
置１及び手動モーメント制御装置３３に接続されてい
る。図１において第２及び第３の安全弁５３及び５４は
通電されない切換え位置を持ち、非常運転で安全弁５３
および５４が自動的にこの位置をとる。この位置で安全
弁５３及び５４の接続口は遮断されているので、液圧導
管４９及び５０は接続導管５２を介して互いに連通する
ことはできない。
て右側の液圧導管４９に連通している。この目的のため
第２の安全弁５３及び第３の安全弁が適当に操作されね
ばならない。第２の安全弁５３及び第３の安全弁５４
は、切換え導線５５及び５６を介してかじ取り角制御装
置１及び手動モーメント制御装置３３に接続されてい
る。図１において第２及び第３の安全弁５３及び５４は
通電されない切換え位置を持ち、非常運転で安全弁５３
および５４が自動的にこの位置をとる。この位置で安全
弁５３及び５４の接続口は遮断されているので、液圧導
管４９及び５０は接続導管５２を介して互いに連通する
ことはできない。
【００２５】予備レベルの動作信頼性を保証できるよう
にするため、ピストン−シリンダ装置４４は、予備レベ
ルの液圧系の測地学的に最も高い所にある点をそれぞれ
形成している。室４７及び４８の間に形成される比較的
圧力のないシリンダ４６の環状空間６０に連通する通気
導管５８は、戻り導管６１を介して常に液圧媒体だめ１
２に接続されている。これとは異なり圧力を加えられる
室４６及び４７に連通する通気導管５７及び５９は、通
気弁６２及び６３を介して戻り導管６１に接続されてい
る。通気弁６２及び６３は、切換え導線６４及び６５を
介して手動モーメント制御装置３３により操作され、別
個の切換え導線６６及び６７を介してかじ取り角制御装
置１により操作されることができる。
にするため、ピストン−シリンダ装置４４は、予備レベ
ルの液圧系の測地学的に最も高い所にある点をそれぞれ
形成している。室４７及び４８の間に形成される比較的
圧力のないシリンダ４６の環状空間６０に連通する通気
導管５８は、戻り導管６１を介して常に液圧媒体だめ１
２に接続されている。これとは異なり圧力を加えられる
室４６及び４７に連通する通気導管５７及び５９は、通
気弁６２及び６３を介して戻り導管６１に接続されてい
る。通気弁６２及び６３は、切換え導線６４及び６５を
介して手動モーメント制御装置３３により操作され、別
個の切換え導線６６及び６７を介してかじ取り角制御装
置１により操作されることができる。
【００２６】予備レベルの液圧棒又は液圧強制連結部の
圧力印加は、第２及び第３の安全弁５３及び５４の間で
接続導管５２に接続されてこれを圧力導管１７に接続す
る液圧連結導管６８を介して行われる。安全弁５３，５
４及び制御弁８の適当な切換え操作により、左側の液圧
導管５０又は右側の液圧導管４９又は両方の液圧導管ン
５０，４９を液圧媒体ポンプ１３の吐出側に接続するこ
とができる。
圧力印加は、第２及び第３の安全弁５３及び５４の間で
接続導管５２に接続されてこれを圧力導管１７に接続す
る液圧連結導管６８を介して行われる。安全弁５３，５
４及び制御弁８の適当な切換え操作により、左側の液圧
導管５０又は右側の液圧導管４９又は両方の液圧導管ン
５０，４９を液圧媒体ポンプ１３の吐出側に接続するこ
とができる。
【００２７】液圧導管４９及び５０に連通する圧力側測
定器６９及び７０により制御装置１及び３３が予備レベ
ルの液圧系の密封性を検査することができる。
定器６９及び７０により制御装置１及び３３が予備レベ
ルの液圧系の密封性を検査することができる。
【００２８】好ましい実施例では、制御装置１，３３及
びすべてのセンサ（例えば圧力測定器、実際値発信器、
目標値発信器）は、共通なデータバスを介して互いに接
続されている。こうして一方では信号導線の配置が著し
く見易くなり、他方ではそれによりバスで伝送されるす
べての情報へ各構成素子がアクセスすることができる。
特にかじ取りシステム構成素子を接続するために１つ又
は複数のデータバスが使用される場合、適当に構成され
るか又は適当にプログラミングされる制御装置１及び３
３が補足し合うか又は代わり合うことができる。この目
的のため、かじ取り角制御装置１が、手動モーメント制
御装置３３の全機能を実行できかつ回路又はプログラム
として構成されることができる第２の手動モーメント制
御部７５を含んでいる。更に手動モーメント制御装置３
３は、かじ取り角制御装置１の全機能を実行できかつ回
路又はプログラムとして構成されることができる第２の
かじ取り角制御部７６を含んでいる。制御装置１及び３
３がその切換え機能に関しても補足し合うか代わり合う
ことができるようにするため、なるべく別個の増幅器が
設けられて、例えば弁又は操作器のような切換えるべき
素子の切換え電力を利用可能にすることができる。
びすべてのセンサ（例えば圧力測定器、実際値発信器、
目標値発信器）は、共通なデータバスを介して互いに接
続されている。こうして一方では信号導線の配置が著し
く見易くなり、他方ではそれによりバスで伝送されるす
べての情報へ各構成素子がアクセスすることができる。
特にかじ取りシステム構成素子を接続するために１つ又
は複数のデータバスが使用される場合、適当に構成され
るか又は適当にプログラミングされる制御装置１及び３
３が補足し合うか又は代わり合うことができる。この目
的のため、かじ取り角制御装置１が、手動モーメント制
御装置３３の全機能を実行できかつ回路又はプログラム
として構成されることができる第２の手動モーメント制
御部７５を含んでいる。更に手動モーメント制御装置３
３は、かじ取り角制御装置１の全機能を実行できかつ回
路又はプログラムとして構成されることができる第２の
かじ取り角制御部７６を含んでいる。制御装置１及び３
３がその切換え機能に関しても補足し合うか代わり合う
ことができるようにするため、なるべく別個の増幅器が
設けられて、例えば弁又は操作器のような切換えるべき
素子の切換え電力を利用可能にすることができる。
【００２９】好都合なように手動モーメント制御装置３
３は、手動モーメント操作器３５と共にかじ取りハンド
ル５の近くで例えば車両の計器盤の範囲に取付けられる
一緒に取付け可能な半組立て品を形成している。その場
合手動モーメント実際値発信器４２は、この半組立て品
の近くにあるか、又はこれにまとめられている。圧力測
定器４０及び４１のみがサーボモータ１９の近くに設け
られているので、手動モーメント制御装置３３との接続
のため、いずれにせよ信号導線３８及び３９用にケーブ
ルを車両に敷設せねばならない。かじ取り角制御装置１
も通常はサーボモータ１９と共に一緒に取付け可能な半
組立品にまとめられているが、この半組立品はタイロツ
ド２９，３０の範囲でかじ取りされる車輪２の近くで車
両に取付けられている。かじ取り角実際値発信器７も好
都合にこの半組立品にまとめられている。同様に制御弁
８及びサーボモータ１９の操作用の全液圧回路も、サー
ボモータ１９の近くに収容することができる。かじ取り
角目標値発信器４のみがかじ取りハンドル５の近くに設
けられているので、いずれにせよ信号導線のためにケー
ブルを車両に敷設せねばならない。
３は、手動モーメント操作器３５と共にかじ取りハンド
ル５の近くで例えば車両の計器盤の範囲に取付けられる
一緒に取付け可能な半組立て品を形成している。その場
合手動モーメント実際値発信器４２は、この半組立て品
の近くにあるか、又はこれにまとめられている。圧力測
定器４０及び４１のみがサーボモータ１９の近くに設け
られているので、手動モーメント制御装置３３との接続
のため、いずれにせよ信号導線３８及び３９用にケーブ
ルを車両に敷設せねばならない。かじ取り角制御装置１
も通常はサーボモータ１９と共に一緒に取付け可能な半
組立品にまとめられているが、この半組立品はタイロツ
ド２９，３０の範囲でかじ取りされる車輪２の近くで車
両に取付けられている。かじ取り角実際値発信器７も好
都合にこの半組立品にまとめられている。同様に制御弁
８及びサーボモータ１９の操作用の全液圧回路も、サー
ボモータ１９の近くに収容することができる。かじ取り
角目標値発信器４のみがかじ取りハンドル５の近くに設
けられているので、いずれにせよ信号導線のためにケー
ブルを車両に敷設せねばならない。
【００３０】本発明により提案される制御装置１及び３
３の相互冗長性は、多数の構造費用なしに特に簡単に実
現される。制御装置１及び３３のために標準化されかつ
プログラミング可能な部品が使用されると、手動モーメ
ント操作器３５又はかじ取り操作器としてのサーボモー
タ１９を操作するために制御装置１が用いられるか又は
制御装置３３が用いられるかは、大体においてプログラ
ミングに関係している。従って制御装置１および３３
は、これらの制御装置を手動モーメント操作器３５の操
作のためにもかじ取り操作器１９の操作のためにも使用
できるように、構成し特にプログラミングすることがで
きる。いずれにせよ圧力測定器４０及び４１を手動モー
メント制御装置３３に接続するための信号導線３８及び
３９、及びかじ取り角目標値発信器４をかじ取り角制御
装置１に接続するための信号導線３用のケーブルは、敷
設せねばならないので、その代わりに付加費用なしにデ
ータバスを敷設することができ、従って両方の制御装置
１および３３は一方ではすべてのセンサの信号値を呼出
すことができ、他方では両方の制御装置１及び３３から
それぞれ切換え素子へ敷設される電流ケーブルを介し
て、切換え素子の全部又は一部を操作することができ
る。こうして制御装置１及び３３は補足し合いかつ代わ
り合うことができる。かじ取りシステムの信頼性は、本
発明による構成によって高められる。
３の相互冗長性は、多数の構造費用なしに特に簡単に実
現される。制御装置１及び３３のために標準化されかつ
プログラミング可能な部品が使用されると、手動モーメ
ント操作器３５又はかじ取り操作器としてのサーボモー
タ１９を操作するために制御装置１が用いられるか又は
制御装置３３が用いられるかは、大体においてプログラ
ミングに関係している。従って制御装置１および３３
は、これらの制御装置を手動モーメント操作器３５の操
作のためにもかじ取り操作器１９の操作のためにも使用
できるように、構成し特にプログラミングすることがで
きる。いずれにせよ圧力測定器４０及び４１を手動モー
メント制御装置３３に接続するための信号導線３８及び
３９、及びかじ取り角目標値発信器４をかじ取り角制御
装置１に接続するための信号導線３用のケーブルは、敷
設せねばならないので、その代わりに付加費用なしにデ
ータバスを敷設することができ、従って両方の制御装置
１および３３は一方ではすべてのセンサの信号値を呼出
すことができ、他方では両方の制御装置１及び３３から
それぞれ切換え素子へ敷設される電流ケーブルを介し
て、切換え素子の全部又は一部を操作することができ
る。こうして制御装置１及び３３は補足し合いかつ代わ
り合うことができる。かじ取りシステムの信頼性は、本
発明による構成によって高められる。
【００３１】好ましい構成では、例えば弁、電動機、か
じ取り伝動系にある電気クラツチのように両方の制御装
置１及び３３により操作される切換え素子は、別々の巻
線を備えており、これらの巻線のそれぞれ１つが制御装
置１及び３３の１つに付属している。例えば弁はそれぞ
れ１つが制御装置１及び３３の１つに付属している。例
えば弁はそれぞれ２つの別個で無関係に切換え可能な操
作電磁石を持っている。こうして特に短絡強度に関して
故障安全性が改善される。
じ取り伝動系にある電気クラツチのように両方の制御装
置１及び３３により操作される切換え素子は、別々の巻
線を備えており、これらの巻線のそれぞれ１つが制御装
置１及び３３の１つに付属している。例えば弁はそれぞ
れ１つが制御装置１及び３３の１つに付属している。例
えば弁はそれぞれ２つの別個で無関係に切換え可能な操
作電磁石を持っている。こうして特に短絡強度に関して
故障安全性が改善される。
【００３２】本発明によるかじ取りシステムの特に有利
な実施例によれば、かじとりシステムのステア・バイ・
ワイヤレベルの一部だけが欠陥を伴って動作する場合、
大体においてかじ取りハンドル５とかじ取りされる車輪
２とを強制連結してサーボ補助される従来のかじ取り装
置のように動作する快適非常運転で、制御装置１及び３
３がかじ取りシステムを運転することができる。例えば
制御弁８が動かなくなくなると、安全弁３２，５３及び
５４が図に示す切換え位置へ切換えられるので、かじ取
りされる車輪２のかじ取り操作は、ハンドル側ピストン
−シリンダ装置４４にあるピストン４５の軸線方向変位
に応じて行われる。運転者がかじ取りハンドル５の所
で、かじ取りされる車輪２のかじ取り変位に必要な全手
動モーメントを手により加える必要がないようにするた
め、この快適非常運転では、手動モーメント操作器３５
がサーボ補助装置として使用され、そのため手動モーメ
ント操作器３５が、手動モーメント制御装置３３により
切換え導線３４を介して、又はかじ取り角制御装置１の
手動モーメント制御部７５により切換え導線７２を介し
て、適当に制御される。
な実施例によれば、かじとりシステムのステア・バイ・
ワイヤレベルの一部だけが欠陥を伴って動作する場合、
大体においてかじ取りハンドル５とかじ取りされる車輪
２とを強制連結してサーボ補助される従来のかじ取り装
置のように動作する快適非常運転で、制御装置１及び３
３がかじ取りシステムを運転することができる。例えば
制御弁８が動かなくなくなると、安全弁３２，５３及び
５４が図に示す切換え位置へ切換えられるので、かじ取
りされる車輪２のかじ取り操作は、ハンドル側ピストン
−シリンダ装置４４にあるピストン４５の軸線方向変位
に応じて行われる。運転者がかじ取りハンドル５の所
で、かじ取りされる車輪２のかじ取り変位に必要な全手
動モーメントを手により加える必要がないようにするた
め、この快適非常運転では、手動モーメント操作器３５
がサーボ補助装置として使用され、そのため手動モーメ
ント操作器３５が、手動モーメント制御装置３３により
切換え導線３４を介して、又はかじ取り角制御装置１の
手動モーメント制御部７５により切換え導線７２を介し
て、適当に制御される。
【００３３】別の欠陥の場合、制御弁８及び安全弁５
３，５４が制御装置１及び３３により制御されて、車輪
側ピストン−シリンダ装置（サーボモータ）１９が、か
じ取りハンドル５の操作に応じて液圧制御され、ピスト
ン４５の軸線方向変位又はサーボモータ１９のピストン
棒２３の軸線方向変位のために、液圧サーボ補助が行わ
れる。
３，５４が制御装置１及び３３により制御されて、車輪
側ピストン−シリンダ装置（サーボモータ）１９が、か
じ取りハンドル５の操作に応じて液圧制御され、ピスト
ン４５の軸線方向変位又はサーボモータ１９のピストン
棒２３の軸線方向変位のために、液圧サーボ補助が行わ
れる。
【００３４】サーボ補助のために使用可能なステア・バ
イ・ワイヤレベルの構成素子も故障する時に初めて、本
発明によるかじ取りシステムがサーボ補助なしに非常運
転で運転されねばならない。
イ・ワイヤレベルの構成素子も故障する時に初めて、本
発明によるかじ取りシステムがサーボ補助なしに非常運
転で運転されねばならない。
【００３５】本発明によるかじ取りシステムの別の重要
な観点によれば、かじ取りシステムの正常運転中に等間
隔で、予備レベルの液圧系（液圧棒）が通気弁６２及び
６３を介して通気されるので、予備レベルの機能の低下
を防止することができる。他方予備レベルの液圧素子の
密封検査が規則的に行われ、左側液圧棒を右側の液圧棒
に関係なく検査することができる。こうして場合につい
ては存在する漏れの場所を比較的精確に突きとめること
ができる。かじ取りシステム又はその制御装置１及び３
３が予備レベルの誤動作を確認する場合、これを運転者
に示すことができる。いずれにせよこの誤動作は、車両
の次の検査の際通報される。この場合安全性の構想に応
じて、車両の最高速度、その到達距離等が限られること
も考慮することができる。例えば車両は、次の修理場所
まで低い速度でまだ走行させることができる。
な観点によれば、かじ取りシステムの正常運転中に等間
隔で、予備レベルの液圧系（液圧棒）が通気弁６２及び
６３を介して通気されるので、予備レベルの機能の低下
を防止することができる。他方予備レベルの液圧素子の
密封検査が規則的に行われ、左側液圧棒を右側の液圧棒
に関係なく検査することができる。こうして場合につい
ては存在する漏れの場所を比較的精確に突きとめること
ができる。かじ取りシステム又はその制御装置１及び３
３が予備レベルの誤動作を確認する場合、これを運転者
に示すことができる。いずれにせよこの誤動作は、車両
の次の検査の際通報される。この場合安全性の構想に応
じて、車両の最高速度、その到達距離等が限られること
も考慮することができる。例えば車両は、次の修理場所
まで低い速度でまだ走行させることができる。
【００３６】制御装置１及び３３が例えばバス７７を介
して１つ又は複数の車両計算機７８と通信する場合、そ
れぞれの計算機により検出されて処理される情報を制御
装置１及び３３が利用して、もっともらしさの検査を行
うか、又は故障したセンサ又はその信号のために冗長な
信号を得ることができる。
して１つ又は複数の車両計算機７８と通信する場合、そ
れぞれの計算機により検出されて処理される情報を制御
装置１及び３３が利用して、もっともらしさの検査を行
うか、又は故障したセンサ又はその信号のために冗長な
信号を得ることができる。
【図１】本発明によるかじ取りシステムの原理的構成図
である。
である。
１ かじ取り角制御装置 ２ かじ取りされる車輪 ４ かじ取り角目標値発信器 ５ かじ取りハンドル ７ かじ取り角実際値発信器 １９ かじ取り操作器 ３３ 手動モーメント制御装置 ３５ 手動モーメント操作器 ４２ 手動モーメント実際値発信器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 123:00 Ｂ６２Ｄ 123:00 (72)発明者 ゲルハルト・クルツ ドイツ連邦共和国ヴエンドリンゲン・パ ノラマシユトラーーセ19 (72)発明者 マルテイン・モーゼル ドイツ連邦共和国フエルバツハ・ボスレ ルシユトラーセ26 (72)発明者 ラインホルド・シユネツケンブルゲル ドイツ連邦共和国ルーテスハイム・ヘー ゲルシユトラーセ44 (56)参考文献 特開 昭63−162378（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−151378（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−22151（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/09 B62D 5/30
Claims (12)
- 【請求項１】 車両用かじ取りシステムが、運転者によ
り操作されるかじ取りハンドル（５）及びかじ取りされ
る車輪（２）が電気又は電子制御系を介して互いに結合
される正常運転（ステア・バイ・ワイヤレベル）と、か
じ取りハンドル（５）とかじ取りされる車輪（２）が機
械的又は液圧的に強制連結される非常運転（予備レベ
ル）とにおいて運転可能であり、 かじ取りされる車輪（２）を操作するかじ取り操作器
（１９）用のかじ取り角制御装置（１）が、かじ取りさ
れる車輪（２）により操作されるかじ取り角実際値発信
器（７）のかじ取り角実際値とかじ取りハンドル（５）
により操作されるかじ取り角目標値発信器（４）のかじ
取り角目標値とを比較しかつかじ取り角の実際値及び目
標値に応じてかじ取り操作器（１９）を操作する第１の
かじ取り角制御部を含み、 手動モーメントを模擬するためかじ取りハンドル（５）
を操作する手動モーメント操作器（３５）用の手動モー
メント制御装置（３３）が、かじ取りされる車輪（２）
に作用する力に関連する手動モーメント目標値を発生し
かつかじ取りハンドル（５）により操作される手動モー
メント実際値発信器（４２）の手動モーメント実際値と
比較しかつ手動モーメントの目標値及び実際値に応じて
手動モーメント操作器（３５）を操作する第１の手動モ
ーメント制御部を含み、 かじ取り角制御装置（１）及び手動モーメント制御装置
（３３）が、これら制御装置自身及びかじ取りシステム
を、その動作信頼性及びその制御出力信号のもっともら
しさについて監視し、この監視に応じてかじ取りシステ
ムの正常運転と非常運転との間の切換えを行い、 かじ取り角制御装置（１）が、手動モーメント制御装置
（３３）の第１の手動モーメント制御部に対して冗長に
接続される第２の手動モーメント制御部を含み、 手動モーメント制御装置（３３）が、かじ取り角制御装
置（１）の第１のかじ取り角制御部に対して冗長に接続
される第２のかじ取り角制御部を含み、 かじ取り角制御装置（１）及び手動モーメント制御装置
（３３）が、正常運転中に、予備レベルの機械的又は液
圧的強制連結部を機能について検査することを特徴とす
る、車両用かじ取りシステム。 - 【請求項２】 １つ又は複数のデータバスが設けられ、
かじ取り角制御装置 （１）及び手動モーメント制御装置
（３３）及びその付属するセンサがデータバスに接続さ
れていることを特徴とする、請求項１に記載のかじ取り
システム。 - 【請求項３】 データバスに更に少なくとも１つの別の
車両制御装置が接続されていることを特徴とする、請求
項２に記載のかじ取りシステム。 - 【請求項４】 予備レベルの機械的又は液圧的連結部
が、かじ取りハンドル（５）により機械的に操作される
ハンドル側ピストン−シリンダ装置（４４）を持ち、こ
のハンドル側ピストン−シリンダ装置（４４）が、かじ
取りされる車輪（２）を機械的に操作する車輪側ピスト
ン−シリンダ装置（１９）を操作することを特徴とす
る、請求項１〜３の１つに記載のかじ取りシステム。 - 【請求項５】 かじ取り角制御装置（１）及び手動モー
メント制御装置（３３）が、予備レベルの機能を検査す
るため、強制連結部の液圧回路を密封性又は存在するシ
ステム圧力レベルについて検査することを特徴とする、
請求項１又は４に記載のかじ取りシステム。 - 【請求項６】 強制連結部が、電気又は液圧により操作
されるクラツチにより分離可能な機械的かじ取り伝動系
を持ち、機能検査のため近接スイツチが設けられ、クラ
ツチが定例的に短時間に係合されると、この近接スイツ
チが反応するか、機能検査のため電気クラツチがその電
流又は電圧の供給について検査され、液圧クラツチの機
能検査のため圧力センサが設けられて、最小許容係合解
除圧力を監視することを特徴とする、請求項１に記載の
かじ取りシステム。 - 【請求項７】 かじ取り角制御装置（１）及び手動モー
メント制御装置（３３）が、サーボ補助装置により予備
レベルの機械的又は液圧的連結をサーボ補助する快適非
常運転で、かじ取りシステムを運転することができる、
ことを特徴とする、請求項１〜６の１つに記載のかじ取
りシステム。 - 【請求項８】 かじ取り操作器が液圧サーボモータ（１
９）として構成され、このサーボモータ（１９）が液圧
ポンプ（１３）に接続されるサーボ弁（８）により操作
され、快適非常運転におけるサーボ補助が、強制連結部
のピストン−シリンダ装置（４４，１９）に液圧的に接
続されてその操作をサーボ補助するサーボモータ（１
９）の液圧回路により行われることを特徴とする、請求
項７に記載のかじ取りシステム。 - 【請求項９】 かじ取りハンドル（５）の操作を補助す
る手動モーメント操作器（３５）によりサーボ補助が行
われることを特徴とする、請求項７に記載のかじ取りシ
ステム。 - 【請求項１０】 かじ取り角制御装置（１）及び手動モ
ーメント制御装置（３３）が、別のセンサに接続されて
いる車両計算機にデータバスを介して接続され、これら
のセンサに既に存在する車両運転パラメータを、制御装
置に付属する少なくとも１つのセンサの測定値に基いて
発生される信号に対する冗長な信号として利用すること
を特徴とする、請求項１〜９の１つに記載のかじ取りシ
ステム。 - 【請求項１１】 別々の独立した電気導線（６４，６
５，６６，６７，３４，７２）が設けられて、各制御装
置（１，３３）を１つ又は複数の電気的に開閉される部
材（６２，６３，３５）に接続し、これらの電気的に開
閉される部材が両方の制御装置（１，３３）により操作
可能であることを特徴とする、請求項１〜１０の１つに
記載のかじ取りシステム。 - 【請求項１２】 両方の制御装置（１，３３）により操
作可能で電気的に開閉される部材（６２，６３，３５）
が、それぞれの電気的に開閉される部材（６２，６３，
３５）の操作のために別々に通電可能なそれぞれ２つの
巻線を持ち、これらの巻線のそれぞれ１つが一方の制御
装置（１）に付属し、他のそれぞれ１つが他方の制御装
置（３３）に付属していることを特徴とする、請求項１
１に記載のかじ取りシステム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19842627A DE19842627A1 (de) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | Lenksystem für ein Fahrzeug |
| DE19842627.5 | 1998-09-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000095133A JP2000095133A (ja) | 2000-04-04 |
| JP3309250B2 true JP3309250B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=7881298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30000999A Expired - Fee Related JP3309250B2 (ja) | 1998-09-17 | 1999-09-16 | 車両用かじ取りシステム |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
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