JP2023070085A - モータ制御装置、電動パワーステアリング用モータ制御システム及び操舵アクチュエータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な制御でイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定することができ、低コスト化及び小型化を図ることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング制御システムを提供する。【解決手段】第１制御部が第１イグニッション電圧検出端子の電圧が第１所定値以上であるときにイグニッションスイッチがオンであると判断するイグニッションスイッチと、イグニッションスイッチの他端に接続された第１入力端子と、第２電源に接続された第２入力端子と、第２制御部の第２イグニッション電圧検出端子に接続され、第１入力端子の電圧が予め設定された閾値以上であるときに第２入力端子の電圧を出力する出力端子と、を有し、第２制御部が第２イグニッション電圧検出端子の電圧が第２所定値以上であるときにイグニッションスイッチがオンであると判断し、第１入力端子と第２入力端子、出力端子とが電気的に絶縁された絶縁部３３とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば複数の制御部から構成される冗長構成を有するモータ制御装置、電動パワーステアリング用モータ制御システム及び操舵アクチュエータシステムに関する。

近年、自動運転車両では、自動走行や自動操舵が行われている。

そのため、自動操舵における安全性を向上させ、部分的に故障が発生しても危険な事態が発生せず、安全に自動操舵を継続できるようにする必要がある。

このため、自動操舵装置では、安全性を確保するために、冗長構成の電動モータと、この電動モータを駆動制御する冗長構成の制御装置とを備える必要がある。

冗長構成の制御装置（ＥＣＵ）の回路基板にフォトカプラを用いて冗長構成間を電気的に絶縁している。

上述した電気的に絶縁された２系統からなる冗長構成を採用したモータ制御装置では、２系統のイグニッション電圧値を比較すると、イグニッション電圧が直接入力される第１系統とフォトカプラからの出力をイグニッション電圧とする第２系統とでＩＧ（イグニッション）電圧値が異なるという問題がある。

２系統では互いのＩＧ電圧値が異なるため、制御動作も異なり、正確なイグニッションスイッチ（ＩＧ－ＳＷ）のオンオフ判定を行うことができない。

また、車両の各種情報を授受する車載ネットワーク（ＣＡＮ）に接続されたＣＡＮ信号線を介したＣＡＮ診断は、イグニッション電圧が正常であると仮定して行われる。
このため、２つの冗長系統間でイグニッション電圧が異なる場合には、正確なＣＡＮ診断を行うことができず、ＣＡＮ信号線の誤診断が発生するという問題がある。

そこで、フォトカプラからの出力をイグニッション電圧値とする第２系統によるイグニッションスイッチのオンオフ状態を正確に判断できるように、第２バッテリ電圧検出手段及びイグニッション電圧値演算手段を設け、フォトカプラから出力される出力電圧値及び第２バッテリ電圧検出手段により検出されたバッテリの電圧値に基づいて、イグニッション電圧値演算手段により制御系統のイグニッション電圧値を演算して、第２系統によるイグニッションスイッチのオンオフ状態を判断するモータ制御装置が知られている。

特開２０２０－１６７８３１号公報

従来技術では、フォトカプラから出力される出力電圧値と第２系統のバッテリ電圧値とに基づいて第２系統のイグニッション電圧値を演算する必要があるため、校正に必要な回路部品が多くコストがかかるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、キャリブレーションに必要な回路部品を別途設けることなく、簡単な制御でイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定することができ、低コスト化及び小型化を図ることができるモータ制御装置、電動パワーステアリング制御システム及び操舵アクチュエータシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、 モータを駆動することに用いられ，少なくとも第１制御部及び第２制御部を含む複数の制御部を含むモータ制御装置であって、一端が第１電源に接続され、他端が前記第１制御部の第１イグニッション電圧検出端子に接続されたイグニッションスイッチと、絶縁部と、を有し、前記第１制御部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が第１所定値以上である場合に前記イグニッションスイッチがオンであると判定し、前記絶縁部は、第１入力端子と、第２入力端子と、出力端子と、を有し、前記第１入力端子は、前記イグニッションスイッチの他端に接続され、前記第２入力端子は、第２電源に接続され、前記出力端子は、前記第２制御部の第２イグニッション電圧検出端子に接続され、前記第１入力端子の電圧が予め設定された閾値以上である場合に前記第２入力端子の電圧を出力し、前記第２制御部は、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が第２所定値以上である場合に前記イグニッションスイッチがオンであると判定し、前記第１入力端子は、前記第２入力端子および前記出力端子と電気的に絶縁される。

これにより、第１電源の電圧を、絶縁部３３を導通させるハイレベルの信号（即ち、導通信号）のみとして第２電源の電圧を第２制御部に直接入力させることにより、第２制御部が検出する電圧値は第２電源の電圧のみに関係し、第１電源の電圧の大きさには関係しないので、絶縁部から出力される第１電源に基づく電圧を補正するための回路部品を別途設ける必要がない。

また、第１イグニッション電圧検出端子の電圧および第２イグニッション電圧検出端子の電圧を第１所定値および第２所定値と比較するだけでイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定するので、検出されたイグニッション電圧検出端子の電圧がそれぞれ設定された第１所定値、第２所定値以上であれば、第１制御部および第２制御部が簡単な制御でほぼ同時にイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定できるので、低コスト化、小型化を図ることができる。

また、前記電動機制御装置の前記絶縁部は、一端が前記第１入力端子に接続され、他端が接地され、前記第１入力端子の電圧が予め設定された閾値以上のときに発光する発光素子と、一端が前記第２入力端子に接続され、他端が前記出力端子に接続されるとともに、前記発光素子が発する光を受光する受光端子を有し、前記受光端子が、前記発光素子が発する光を受光したときに、前記受光素子の一端の電圧が前記受光素子の他端から出力される受光素子とを含むことが好ましい。

上記モータ制御装置によれば、発光素子と受光素子とを用いて第１制御手段と第２制御手段とを電気的に絶縁するので、電気→光→電気の変換により来伝に信号を送電することができる。

また、前記発光素子は発光ダイオードであり、前記光感知素子はフォトトランジスタであることが好ましい。

上記のモータ制御装置によれば、フォトダイオードとフォトトランジスタとを用いて第１制御部と第２制御部とを電気的に絶縁するので、電気→光→電気の変換により電気信号を伝送することができる。

また、前記第１所定値と前記第２所定値とは等しいことが好ましい。

上記モータ制御装置によれば、第１所定値と第２所定値とを等しくすることにより、より簡単な制御でイグニッションスイッチのオンオフ状態を判断することができ、低コスト化、小型化を図ることができる。

好ましくは、モータ制御装置は、ＣＡＮ通信により受信したデータを診断するＣＡＮ診断部をさらに備え、ＣＡＮ診断部は、第１イグニッション電圧検出端子の電圧および第２イグニッション電圧検出端子の電圧に基づいて、複数の制御部が正常であるか否かを診断する。

上記モータ制御装置によれば、ＣＡＮ通信を用いて複数の系統を簡単かつ効率的に診断することができ、低コスト化および小型化を図ることができる。

好ましくは、ＣＡＮ診断部は、第１イグニッション電圧検出端子の電圧が第１所定値以上であり、かつ、第２イグニッション電圧検出端子の電圧が第２所定値以上である場合に、複数の制御部が正常であると診断し、ＣＡＮ診断部により複数の制御部が正常であると診断された場合には、第１制御部および第２制御部によるモータの駆動を継続する。

上記モータ制御装置によれば、複数の制御部のイグニッション電圧値に基づいて複数の制御部が正常であるか否かを容易に診断することができ、診断を容易かつ効率的に行うことができる。

また、前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第１所定値あり、かつ、第２イグニッション電圧検出端子の電圧が第２所定値未満である場合に、モータの駆動を停止すると診断し、第１制御部および第２制御部は、ＣＡＮ診断部によりモータの駆動を停止すると診断された場合に、モータの駆動を停止する。

上記モータ制御装置によれば、複数の制御部のイグニッション電圧値に基づいてモータの駆動を停止すると簡単に診断することができ、ＣＡＮ診断を簡単かつ効率的に行うことができる。

好ましくは、ＣＡＮ診断部は、第１イグニッション電圧検出端子の電圧が第１所定値以上であり、かつ、第２イグニッション電圧検出端子の電圧が第２所定値未満である場合に、複数の制御部が異常であると診断する。

前記第２制御部は、前記ＣＡＮ診断部により前記複数の制御部が異常であると診断された場合に、前記モータの駆動を停止し、前記第１制御部は、前記モータの駆動を継続する

上記モータ制御装置によれば、複数の制御部のイグニッション電圧値に基づいて複数の制御部が異常動作しているか否かを簡単に診断することができ、ＣＡＮ診断を簡単かつ効率的に行うことができる。

前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第１所定値未満であり、かつ、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第２所定値以上である場合に、前記複数の制御部が異常であると診断する。

前記第１制御手段は、前記ＣＡＮ診断部により複数の前記制御手段が異常であると診断された場合に、前記モータの駆動を停止し、前記第２制御手段は、前記モータの駆動を継続する。

上記モータ制御装置によれば、複数の制御部のイグニッション電圧値に基づいて複数の制御部が異常動作しているか否かを簡単に診断することができ、ＣＡＮ診断を簡単かつ効率的に行うことができる。

本発明は、電動パワーステアリング用モータ制御システムであって、モータと、前記モータを駆動するための請求項１から１１のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、前記モータによって操作が補助されるハンドルと、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング用モータ制御システムを提供する。

本発明は、電動パワーステアリング装置を操舵アクチュエータで作動させる操舵アクチュエータシステムにおいて、前記操舵アクチュエータを駆動するための請求項１から９のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とする操舵アクチュエータシステムを提供する。

上記電動パワーステアリング用モータ制御システム又は操舵アクチュエータシステムによれば、キャリブレーションに必要な回路部品を別途設けることなく、簡単な制御でイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定することができ、低コスト化及び小型化を図ることができ、簡単かつ効率的にＣＡＮ診断を行うことができる。

本発明のモータ制御装置、電動パワーステアリング制御システム及び電動ステアリングアクチュエータシステムによれば、キャリブレーションに必要な回路部品を別途設けることなく、簡単な制御でイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定することができ、低コスト化及び小型化を図ることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を示す概略構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置における絶縁部の具体的な構成を示す図である。 図３は、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置のイグニッションスイッチのオン／オフ判定処理を示すフローチャートである。 図４は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用モータ制御装置を含む電動パワーステアリングシステムを示す図である。 図５は、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の具体例の構成を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の具体例を示すＣＡＮ診断のフローチャートである。 図７は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を含む操舵アクチュエータシステムを示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図１及び図２を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を示す概略構成図である。

図２は、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置における絶縁部３３の具体的な構成図である。

なお、各図において同一または相当する部材・部位には同一符号を付して説明する。

図１に示すように、本発明のモータ制御装置は、イグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａ，ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂが設けられた第１制御部１１と第２制御部１２とを備えている。

なお、イグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａは請求項における第１イグニッション電圧検出端子に相当し、イグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂは請求項における第２イグニッション電圧検出端子に相当する。

第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａは、図１のイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷに接続され、この第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａに接続されたイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷの一端の電圧を検出する。

第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂは、図１の絶縁部３３の出力端子ｏｕｔに接続され、絶縁部３３の出力端子ｏｕｔの電圧を検出する。

ここでは、モータ制御装置が２つの制御部を備える例を示したが、制御部は複数であってもよい。

本発明の実施形態では、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷの一端は第１電源Ｂ１に接続され、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷの他端は第１制御部１１に加えて絶縁部３３の第１入力端子ｉｎ＿１に接続されている。

絶縁部３３は、第１制御部１１と第２制御部１２との間に設けられ、第１制御部１１と第２制御部１２とを電気的に絶縁する役割を果たす。

図１に示すように、絶縁部３３は、第１入力端子ｉｎ＿１と、第２入力端子ｉｎ＿２と、出力端子ｏｕｔとを有する。

第１入力端子ｉｎ＿１は、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷに接続されており、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオンされると、第１電源Ｂ１からの電圧が入力される。

第２入力端子ｉｎ＿２は第２電源Ｂ２に接続され、出力端子ｏｕｔは第２制御部１２のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂに接続される。

次に、絶縁部３３の動作について図２を用いて具体的に説明する。

図２に示すように、絶縁部３３は、例えばフォトカプラであり、例えば発光素子としての発光ダイオードと受光素子としてのフォトトランジスタとを用いたフォトトランジスタである。

絶縁部３３は、発光素子と受光素子とを用いて、電気→光→電気の変換により電気信号を伝送する。

より具体的には、フォトトランジスタにおける発光ダイオードＤのアノードＡは、絶縁部３３の第１入力端子ｉｎ＿１として、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷの他端に接続されており、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオンされると、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷを介して第１電源Ｂ１からの電圧が入力される。

前記発光ダイオードＤのカソードＫはグランドＧＮＤに接続されている。

第１電源Ｂ１の電圧が発光ダイオードのオン電圧以上になると、発光ダイオードがオンして発光する。

また、フォトトランジスタのうちフォトトランジスタＱのコレクタＣは絶縁部３３の第２入力端子ｉｎ＿２として第２電源Ｂ２に接続され、第２電源Ｂ２からの電圧が入力される。

フォトトランジスタＱのエミッタＥは、絶縁部３３の出力端子ｏｕｔとして第２制御部１２の第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂに接続される。

フォトトランジスタＱのベースＢは、光を受けることができる。

上記発光ダイオードＤがオン発光すると、該発光ダイオードＤからの光照射を上記フォトトランジスタＱのベースＢが受けてフォトトランジスタＱのコレクタＣとエミッタＥが導通するので、フォトトランジスタＱのコレクタＣに入力された第２電源Ｂ２の第２入力端子からの電圧がフォトトランジスタＱのエミッタＥから出力される。

発光ダイオードＤとフォトトランジスタＱとの間は光によって信号が伝達されるので、電気的な直接接続がなく、電気的に絶縁された役割を果たすことができる。

すなわち、発光ダイオード（Ｄ）のアノード（Ａ）である第１入力端子（ｉｎ＿１）とフォトトランジスタ（Ｑ）のコレクタ（Ｃ）である第２入力端子（ｉｎ＿２）は電気的に絶縁されており、発光ダイオード（Ｄ）のアノード（Ａ）である第１入力端子（ｉｎ＿１）はフォトトランジスタ（Ｑ）のエミッタ（Ｅ）である出力端子（ｏｕｔ）と電気的に絶縁されている。

また、第２制御部１２の第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂは、特許文献１に記載されているように、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷ、絶縁部３３を介して出力された第１電源Ｂ１からの電圧ではなく、第２電源Ｂ２の電圧が直接入力されるので、入力された電圧を検出して補正するための電圧検出手段を別途設ける必要がないので、モータ制御装置を小型化、低コスト化することができる。

上述した本発明の絶縁部３３は、発光ダイオードＤとフォトトランジスタＱとからなるフォトトランジスタを有することが好ましい。

発光素子としては、一般的にはフォトダイオードが好適であるが、受光素子としては、受光機能を有するフォトＲｒｅｌａｙ（ｐｈｏｔｏ ｒｅｌａｙ）、ダーリントントランジスタ（Ｄａｒｌｉｎｇｔｏｎ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、トライアック（Ｔｒｉａｃ）、フォトセル（ｐｈｏｔｏｖｏｌｔａｉｃ）、サイリスタ（ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ）などを用いることもできる。

なお、上記における第１電源Ｂ１は、通常、車外のバッテリＢＴに接続されており、第１電源Ｂ１の電圧が上記バッテリＢＴのバッテリ電圧となる。

上記における第２電源Ｂ２は通常外部車両用のバッテリＢＴに接続され，バッテリを第２電源Ｂ２として別途設置してもよく，第２電源Ｂ２がバッテリＢＴに接続される時，第２電源の電圧は即ち上記バッテリＢＴのバッテリ電圧であり，第２電源Ｂ２が別途設置されたバッテリに接続される時，第２電源の電圧は即ち別途設置されたバッテリの電圧である。

以上、図２を参照して絶縁部３３の具体的な構成について説明した。

図１に戻り、本発明の実施の形態の具体的な動作について説明する。

図１に示すように、第１制御部１１の第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａは、入力された電圧を検出し、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧が予め設定された第１所定値以上であることを検出すると、第１制御部１１は、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオンであり、入力された電圧が第１電源Ｂ１からの電圧であると判断する。

次に、絶縁部３３の第１入力端子ｉｎ＿１に入力される第１電源Ｂ１からの電圧が発光ダイオードＤのオン電圧以上になると、発光ダイオードＤがオンされて発光する。

この時、フォトトランジスタ（Ｑ）のベース（Ｂ）は発光ダイオード（Ｄ）からの光を受けてオンされ、第２電源（Ｂ２）の電圧は絶縁部３３の第２入力端子（ｉｎ＿２）から入力されて出力端子（ｏｕｔ）から第２制御部１２の第２系統のイグニッション電圧検出端子（ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂ）に直接出力される。

第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂは、入力される第２電源Ｂ２の第２入力端子ｉｎ＿２からの電圧を検出し、この第２入力端子ｉｎ＿２の電圧が予め設定された第２所定値以上であることを検出すると、第２制御部１２は第１制御手段１１とほぼ同時に前記イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオンであると判断する。

ここでは、第１の所定値と第２の所定値とを設けたが、第１の所定値と前記第２の所定値とは等しいことが好ましいが、等しくなくてもよい。

また，外部バッテリに接続された第１電源Ｂ１の電圧は一般的に発光ダイオードＤの導通電圧より大きいため，従って特に説明しない場合，絶縁部３３の第１入力端子ｉｎ＿１に第１電源Ｂ１の電圧が入力される時，発光ダイオードＤが導通していると見なすことができる。

また、第１所定値は、発光ダイオードＤのオン電圧よりも大きく設定されている。

第１所定値は、発光ダイオードＤのオン電圧よりも大きく設定されてもよい。

第２所定値は、発光ダイオードＤのオン電圧よりも大きく設定されてもよい。

これにより、第１電源Ｂ１の電圧を、絶縁部３３を導通させるハイレベルの信号（即ち、導通信号）のみとして第２電源Ｂ２の電圧を第２制御部１２に直接入力することにより、第２制御部１２が検出する電圧値は第２電源Ｂ２の電圧のみに関係し、第１電源Ｂ１の電圧の大きさには関係しないので、絶縁部３３から出力される第１電源Ｂ１に基づく電圧を補正するための回路部品を別途設ける必要がない。

また、第１イグニッション電圧検出端子の電圧および第２イグニッション電圧検出端子の電圧を第１所定値および第２所定値と比較するだけでイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定するので、検出されたイグニッション電圧検出端子の電圧がそれぞれ設定された第１所定値、第２所定値以上であれば、第１制御手段および第２制御手段が簡単な制御でほぼ同時にイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定できるので、低コスト化、小型化を図ることができる。

また、イグニッションスイッチがオフである場合について説明する。

図１に示すように、第１制御部１１の第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａは、入力された電圧を検出し、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａが電圧を検出しないか、または検出した電圧が予め設定された第１所定値未満である場合、第１制御部１１は、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷが導通していないと判断する。

この時、イグニションスイッチ（ＩＧ－ＳＷ）がオンされず、第１電源の電圧が絶縁部３３の第１入力端子（ｉｎ＿１）に入力されず、絶縁部３３の発光ダイオードがオンされて発光しないので、第２電源（Ｂ２）の電圧は絶縁部３３の第２入力端子（ｉｎ＿２）から入力されず、出力端子（ｏｕｔ）から第２制御部１２のイグニション電圧検出端子（ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂ）に直接出力される。

このとき、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂが電圧を検出していないか、検出した電圧が第２所定値未満であるため、第２制御部１２は、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオフであると判定する。

また、第１制御部１１がイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがＯＮであると判断し、第２の制御部１２がイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがＯＦＦであると判断した場合、または第１制御部１１がイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがＯＦＦであると判断し、第２の制御部１２がイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがＯＮであると判断した場合には、いずれかの制御部の制御に異常が発生したとして、異常動作した制御部を停止する。

例えば、第１制御部１１は、イグニッションスイッチがオンであると判定し、第２制御部１２は、イグニッションスイッチがオフであると判定した場合には、第２制御部１２に異常が発生していることを示すため、第２制御部１２によるモータの駆動は停止されるが、第１制御部１１によるモータの駆動は継続される。

第１制御部１１が、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオフであると判定し、第２制御部１２がイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオンであると判定した場合には、第１制御部１１に異常が発生していることを示すため、第１制御部１１によるモータの駆動は停止されるが、第２制御部１２によるモータの駆動は継続される。

次に、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置のイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷのオンオフの判定処理について説明する。

図３は、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置のイグニッションスイッチＩＧ－ＳＷのＯＮ／ＯＦＦ判定処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１１では、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧値が第１所定値以上であるか否かが検出され、検出された電圧値が第１所定値以上である場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、第１制御部１１は、イグニッションスイッチＩＧ－ＳＷがオンであると判定し、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３で、第１入力端子ｉｎ＿１の電圧が発光ダイオードＤのオン電圧以上になると、発光ダイオードＤがオンされて発光し、絶縁部３３がオンされてステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、絶縁部３３の出力端子ｏｕｔから第２電源Ｂ２の電圧をそのまま第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂに出力する。

ステップＳ１５では、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値以上であるか否かが検出され、検出された電圧値が第２所定値以上である場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、第２制御部１２は、ＩＧ－ＳＷがオンであると判定する。

ステップＳ１５において、検出された電圧値が第２の所定値である場合には、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７において、第２制御部１２は、ＩＧ－ＳＷがオフであると判定し、ステップＳ１８において、モータの駆動を停止する。

第１電源の電圧を、絶縁部を導通させるハイレベルの信号（導通信号）のみとして第２電源の電圧を第２制御部に直接入力することにより、第２制御部が検出する電圧値は第２電源の電圧のみに関係し、第１電源の電圧の大きさには関係しないので、絶縁部から出力される第１電源に基づく電圧を補正する必要がない。

また、第１イグニッション電圧検出端子の電圧および第２イグニッション電圧検出端子の電圧を第１所定値および第２所定値と比較するだけでイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定するので、検出されたイグニッション電圧検出端子の電圧がそれぞれ設けられた第１所定値、第２所定値以上であれば、第１制御手段および第２制御手段が簡単な制御でほぼ同時にイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定することができる。

図４は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用モータ制御装置を含む電動パワーステアリングシステムを示す図である。

図４において、電動パワーステアリングシステム１０は、電子制御部（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：ＥＣＵ）としてのモータ制御装置１ａ，１ｂ（第１制御部１１、第２制御部１２に相当）と、操舵部材としてのステアリングホイール２と、ステアリングホイールに接続された回転軸３と、ピニオン６と、ラック軸７とを備えている。

回転軸３は、その先端に設けられたピニオン６と噛み合っている。

回転軸３の回転運動は、ピニオン６によってラック軸７の直線運動に変換される。
ラック軸７の両端に設けられた一対の車輪５ａ，５ｂは、ラック軸７の変位量に応じた角度に操舵される。

回転軸３には、ステアリングホイール２を操作したときの操舵トルクを検出するトルクセンサ９ａ，９ｂが設けられており、検出された操舵トルクはモータ制御装置１ａ，１ｂに送信される。

モータ制御装置１ａ，１ｂは、トルクセンサ９ａ，９ｂで取得した操舵トルクや車速センサ（図示せず）からの車速等の信号に基づいてモータ駆動信号を生成し、モータ１５に出力する。

モータ駆動信号が入力されたモータ１５からは、ステアリングホイール２の操舵を補助するためのアシストトルクが出力され、このアシストトルクは減速ギヤ４を介して回転軸３に伝達される。

これにより、モータ１５が発生するトルクによって回転軸３の回転がアシストされ、運転者によるハンドル操作がアシストされる。

次に、図５を参照して、本発明の実施形態に係るモータ制御装置の具体例について説明する。

図５に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置は、所定の部分以外は同一の構成要素を有する複数のモータ制御装置からなる冗長構成を有している。

ここでは、２系統からなる冗長構成を有するモータ制御装置を例に説明するが、さらに、３系統や４系統などの複数系統からなる冗長構成に拡張してもよい。

本実施形態のモータ制御装置は、それぞれ中央制御部（ＣＰＵ）１２ａ，１２ｂを有する互いに独立した２系統からなるモータ制御装置１ａ，１ｂから構成されている（ここで、モータ制御装置１ａは請求項における第１制御部１１に相当し、モータ制御装置１ｂは請求項における第２制御部１２に相当する）。

モータ制御装置１ａ，１ｂは、２組の三相巻線（Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ）１５ａおよび三相巻線（Ｕｂ，Ｖｂ，Ｗｂ）１５ｂを有するモータ１５と、これら２組の三相巻線１５ａ，１５ｂにそれぞれ駆動電流を供給する２組のインバータ回路１４ａ，１４ｂとを有するダブルインバータ構成を採用している。

モータ１５は、例えば三相ブラシレスＤＣモータである。

以下の説明では、モータ制御装置１ａと三相巻線１５ａとを含む構成部分を第１系統とし、モータ制御装置１ｂと三相巻線１５ｂとを含む構成部分を第２系統とする。

第１系統を構成するモータ制御装置１ａは、モータ制御装置１ａ全体の制御を司る、例えばマイクロプロセッサからなる中央制御部（ＣＰＵ）１２ａと、ＣＰＵ １２ａからの制御信号に基づいてモータ駆動信号を生成し、ＦＥＴ駆動回路として機能するインバータ制御部１３ａと、モータ１５の三相巻線（Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ）１５ａに駆動電流を供給するモータ駆動部であるインバータ回路１４ａとを有する。

第２系統を構成するモータ制御装置１ｂは、モータ制御装置１ｂ全体の制御を司る、例えばマイクロプロセッサからなる中央制御部（ＣＰＵ）１２ｂと、ＣＰＵ １２ｂからの制御信号に基づいてモータ駆動信号を生成し、ＦＥＴ駆動回路として機能するインバータ制御部１３ｂと、モータ１５の三相巻線（Ｕｂ，Ｖｂ，Ｗｂ）１５ｂに駆動電流を供給するモータ駆動部であるインバータ回路１４ｂとを有する。

インバータ回路１４ａには外部のバッテリＢＴからフィルタ１６ａおよび電源リレー１７ａを介してモータ駆動用の電源が供給され、インバータ回路１４ｂには外部のバッテリＢＴからフィルタ１６ｂおよび電源リレー１７ｂを介してモータ駆動用の電源が供給される。

なお、フィルタ１６ａ，１６ｂは、それぞれインバータ回路１４ａ，１４ｂに含まれていてもよい。

フィルタ１６ａ，１６ｂは、図示しない電解コンデンサとコイルで構成され、供給電源に含まれるノイズ等を吸収し、電源電圧を平滑化する。

電源リレー１７ａ，１７ｂは、例えば機械式リレーや半導体リレーで構成され、バッテリＢＴからの電力を遮断可能に構成されている。

インバータ回路１４ａは、モータ１５の三相巻線（Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ）１５ａにそれぞれ対応した半導体スイッチング素子（ＦＥＴ）からなるＦＥＴブリッジ回路である。

同様に、インバータ回路１４ｂは、モータ１５の三相巻線（Ｕｂ，Ｖｂ，Ｗｂ）１５ｂのそれぞれに対応する半導体スイッチング素子（ＦＥＴ）からなるＦＥＴブリッジ回路である。

これらのスイッチング素子（ＦＥＴ）は、パワー素子とも呼ばれ、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ－Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）やＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などの半導体スイッチング素子が用いられる。

図１と同様に、イグニッションスイッチ（ＩＧ－ＳＷ）３１は、一端が第１系統のバッテリＢＴに接続され、他端が第１系統の中央制御部１２ａのイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａおよび絶縁部３３の第１入力端子ｉｎ＿１に接続される。

電源部２０ａ，２０ｂは、バッテリＢＴから供給されるバッテリ電圧＋Ｂを所定の電圧（例えば、論理レベルの電圧）に変換して中央制御部（ＣＰＵ）１２ａ，１２ｂやインバータ制御部１３ａ，１３ｂ等の制御回路の動作電源として供給する。

電源管理部２１ａ，２１ｂは、イグニッションスイッチ（ＩＳ－ＳＷ）３１のオン／オフに関わらず、電源部２０ａ，２０ｂを起動する。

モータ制御装置１ａ，１ｂのＣＰＵ １２ａ，１２ｂは、互いにリアルタイムに通信可能に構成されている。

また、モータ制御装置１ａ，１ｂは、車両の各種情報を送受信する車載ネットワーク（ＣＡＮ）に接続されたＣＡＮ信号線（ＣＡＮ通信バス）２７Ｈ，２７ＬおよびＣＡＮ Ｉ／Ｆ １９ａ，１９ｂを介して、他の制御部（ＥＣＵ）との間でＣＡＮプロトコルに基づくデータ通信を行う。

ＣＡＮ信号線２７Ｈ，２７Ｌは、第１系統を構成するＣＡＮ－Ｈ線２７ Ｈａ，ＣＡＮ－Ｌ線２７ Ｌａおよび第２系統を構成するＣＡＮ－Ｈ線２７ Ｈｂ，ＣＡＮ－Ｌ線２７ Ｌｂからなるそれぞれ２線式の通信線である。

モータ１５には、三相巻線１５ａ，１５ｂにそれぞれ対応し、モータ１５の回転子の回転位置を検出する角度センサ（レゾルバ）１１ａ，１１ｂが搭載されている。

角度センサ（レゾルバ）１１ａからの出力信号は回転情報として入力Ｉ／Ｆ １８ａを介してＣＰＵ １２ａに送信され、角度センサ（レゾルバ）１１ｂからの出力信号は入力Ｉ／Ｆ１８ｂを介してＣＰＵ１２ｂに送信される。

第１系統を構成するモータ制御装置１ａでは、操舵トルクを検出するトルクセンサ９ａ等のセンサ群で検出された信号が入力Ｉ／Ｆ１８ａを介して中央制御部（ＣＰＵ）１２ａに入力され、車両の走行速度がＣＡＮ信号としてＣＡＮＩ／Ｆ１９ａを介して中央制御部（ＣＰＵ）１２ａに入力される。

中央制御部（ＣＰＵ）１２ａは、入力されたこれらの検出信号等に基づいてモータ１５を駆動する制御指令を演算する。

同様に、第２系統を構成するモータ制御装置１ｂでは、操舵トルクを検出するトルクセンサ９ｂ等のセンサ群で検出された信号が入力Ｉ／Ｆ１８ｂを介して中央制御部（ＣＰＵ）１２ｂに入力され、車両の走行速度がＣＡＮ信号としてＣＡＮＩ／Ｆ１９ｂを介して中央制御部（ＣＰＵ）１２ｂに入力される。

中央制御部（ＣＰＵ）１２ｂは、入力されたこれらの検出信号等に基づいてモータ１５を駆動する制御指令を演算する。

以上のように、図４に示すような第１系統と第２系統の二重冗長制御系統を有するモータ制御装置においては、図１と同様に、イグニッションスイッチ（ＩＧ－ＳＷ）３１からのイグニッション電圧が直接入力される第１系統と、第１系統と電気的に絶縁するために絶縁部３３が配置され、第２系統のバッテリＢＴからの電圧＋Ｂがイグニッション電圧として入力される第２系統とが存在し、第１系統のバッテリ電圧＋Ｂを、絶縁部３３を導通させるハイレベル信号（すなわち導通信号）のみとして第２系統のバッテリ電圧＋Ｂをモータ制御装置１ｂに直接入力することにより、モータ制御装置１ｂが検出する電圧値は第１系統のバッテリ電圧＋Ｂの電圧値の大きさに関係なく第２系統のバッテリ電圧＋Ｂのみに関係し、絶縁部３３から出力される第１系統に基づくバッテリ電圧＋Ｂを補正するための回路部品を別途設ける必要がない。

また、第１イグニッション電圧検出端子の電圧および第２イグニッション電圧検出端子の電圧を第１所定値および第２所定値と比較するだけでイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定するので、検出されたイグニッション電圧検出端子の電圧がそれぞれ設定された第１所定値、第２所定値以上であれば、第１制御手段および第２制御手段が簡単な制御でほぼ同時にイグニッションスイッチのオンオフ状態を判定できるので、低コスト化、小型化を図ることができる。

また、図５に示すように、モータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂには、ＣＡＮ通信による受信データを診断するためのＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂがそれぞれ設けられている。

ＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂは、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧が第１所定値以上であり、かつ、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値以上である場合に、モータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが正常であると診断する。

ＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂにより中央制御部１２ａ，１２ｂが正常であると診断された場合には、中央制御部１２ａ，１２ｂによるモータ１５の駆動が継続される。

このＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂは、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧が第１所定値未満であり、かつ、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値未満である場合に、モータの駆動を停止すると診断する。

中央制御部１２ａ，１２ｂは、ＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂによりモータの駆動を停止すると診断された場合、モータ１５の駆動を停止する。

このＣＡＮ診断部は、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧が第１所定値以上であり、かつ、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値未満であるときに、モータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが異常であると診断し、ＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂにより中央制御部１２ａ，１２ｂが異常であると診断された場合には、中央制御部１２ｂがモータ１５に対する駆動を停止するとともに、中央制御部１２ａがモータ１５に対する駆動を継続する。

このＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂは、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧が第１所定値未満であり、かつ第２イグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値以上であるときに、モータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが異常であると診断し、ＣＡＮ診断部２８ａ，２８ｂにより中央制御部１２ａ，１２ｂが異常であると診断された場合には、中央制御部１２ａがモータ１５に対する駆動を停止するとともに、中央制御部１２ｂがモータ１５に対する駆動を継続する。

第２システムでは、正常なイグニッション電圧が得られるので、ＣＡＮ通信により複数の制御システムを高精度にＣＡＮ診断することができ、複数の制御システムからなる冗長システムの信頼性を向上させることができる。

次に、図６を参照して、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の具体例によるＣＡＮ診断の流れについて説明する。

図６は、ＣＡＮ診断を示すフローチャートである。

図６に示すように、ステップＳ２１では、第１系統の中央制御部１２ａにより、第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧値が第１所定値以上であるか否かが検出され、検出された電圧値が第１所定値以上である場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値以上であるか否かを第２系統の中央制御部１２ｂで検出し、検出された第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧値が第２所定値以上である場合には、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、ＣＡＮ診断部によりモータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが正常であると診断される。

また、ステップＳ２２において、検出された第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧値が第２所定値未満である場合には、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、ＣＡＮ診断部は、モータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが異常であると診断し、モータ制御装置１ａの中央制御部１２ａが正常であり、モータ制御装置１ｂの中央制御部１２ｂが異常であると診断する。

ステップＳ２５において、モータ制御装置１ａの中央制御部１２ａはモータの駆動を継続し、モータ制御装置１ｂの中央制御部１２ｂはモータの駆動を停止する。

また、ステップＳ２１において、検出された第１系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ａの電圧値が第１所定値未満である場合には、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧が第２所定値以上であるか否かを第２系統の中央制御部１２ｂで検出し、検出された第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧値が第２所定値以上である場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、ＣＡＮ診断部により、モータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが異常であると診断され、モータ制御装置１ａの中央制御部１２ａが異常であり、モータ制御装置１ｂの中央制御部１２ｂが正常であると診断される。

ステップＳ２８において、モータ制御装置１ｂの中央制御部１２ｂはモータの駆動を継続し、モータ制御装置１ａの中央制御部１２ａはモータの駆動を停止する。

ステップＳ２７において、検出された第２系統のイグニッション電圧検出端子ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂの電圧値が第２所定値未満である場合には、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９では、ＣＡＮ診断部によりモータ制御装置１ａ，１ｂの中央制御部１２ａ，１２ｂが前記モータの駆動を停止すると診断される。

これにより、第２系統において正常なイグニッション電圧が得られるので、ＣＡＮ通信により複数の制御系統に対して精度の高いＣＡＮ診断を行うことができ、複数の制御系統からなる冗長系統の信頼性を向上させることができる。

また、電動機制御装置を複数系統有する冗長構成とすることで、これら複数の制御系統のうちの一方の系統が故障等した場合でも、他方の系統による電動機の駆動により、少なくとも制御系統全体が正常である場合の５０％の出力トルクに基づいて電動機の駆動を継続することができる。

例えば、電動パワーステアリング用モータ制御システムにおいて、上記モータ制御装置によりモータを駆動制御する構成とすることで、イグニッションスイッチのオンオフ状態を正確かつ簡単に判断することができる。

これにより、電動モータの操舵補助を継続することができる。

また、例えば、ステアリングアクチュエータシステムにおいて、上記モータ制御装置によりモータを駆動制御する構成とすることで、イグニッションスイッチのオンオフ状態を正確かつ簡単に判断することができる。

次に、図７を参照して、本発明の実施形態に係るモータ制御装置を含む操舵アクチュエータシステムについて説明する。

操舵アクチュエータシステム１００は、大型車両等の輸送装置において、運転者の操舵操作を補助する装置である。

図７に示すように、電子制御部としてのモータ制御装置１ａ，１ｂ、操舵アクチュエータ１５、操舵部材としてのステアリングホイール２、ステアリングホイールに連結された回転軸３、ピニオン６、ラック軸７、図示しない油圧源からの油圧を調整するロータリバルブ８ａ、及び油圧によりラック軸を駆動するパワーシリンダ８ｂ等を備えている。

回転軸３は、その先端に設けられたピニオン６と噛み合っている。

回転軸３の回転運動は、ピニオン６によってラック軸７の直線運動に変換される。

また、ロータリバルブ８ａから送出された油圧は、回転軸３の回転を補助するための出力としてパワーシリンダ８ｂに伝達され、パワーシリンダ８ｂのピストンを作動させてラック軸７の直線運動に変換される。

ラック軸７の両端に設けられた一対の車輪５ａ，５ｂは、ラック軸７の変位量に応じた角度に操舵される。

回転軸３には、操舵アクチュエータ用の角度センサを備えたモータ１５が同軸に設けられている。

モータ制御装置１ａ，１ｂは、角度センサが取得したモータの回転軸の角度から回転軸３の操作角度を求め、その操舵角度が図示しないＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓ－Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から受信した指示操舵角度となるようにモータ駆動信号を生成し、その信号をモータ１５に出力する。

これにより、運転者の操舵操作に関わらず、ＡＤＡＳ－ＥＣＵが操作角度を指示することで、操舵アクチュエータシステムによる自動操舵を行うことができる。

また、回転軸３には、ステアリングホイール２を操作したときの操舵トルクを検出するトルクセンサ９ａ，９ｂが設けられており、検出された操舵トルクはモータ制御装置１ａ，１ｂに送信される。

モータ制御装置１ａ，１ｂは、トルクセンサ９ａ，９ｂにより取得された操舵トルクに基づいて運転者によるハンドル操舵の介入を検出し、モータ駆動信号の減衰または停止信号を生成し、モータ１５に出力する。

運転者の操舵介入により、操舵アクチュエータシステムによる自動操舵を停止し、手動操舵を行うことができる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。

本発明の範囲は上記した実施形態ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての修正および変形を含むものである。

１１ 第１制御部
１２ 第２制御部
１ａ，１ｂ モータ制御装置
ＩＧ＿ＡＤ＿１ａ，ＩＧ＿ＡＤ＿１ｂ イグニッション電圧検出端子
２ ステアリングホイール
３ 回転軸
４ 減速ギヤ
５ａ、５ｂ 車輪
６ ピニオン
７ ラック軸
９ａ、９ｂ トルクセンサ
１０ 電動パワーステアリング装置
１００ ステアリングアクチュエータシステム
１１ａ、１１ｂ 角度センサ
１２ａ、１２ｂ 中央コントローラ
１３ａ、１３ｂ インバータ制御部
１４ａ、１４ｂ インバータ回路
１５ モータ
１５ａ、１５ｂ 三相巻線
１６ａ、１６ｂ フィルタ
１７ａ、１７ｂ 電源リレー
１８ａ、１８ｂ 入力Ｉ／Ｆ
１９ａ、１９ｂ ＣＡＮＩ／Ｆ
２０ａ、２０ｂ 電源部
２１ａ、２１ｂ 電源管理部
２７Ｈ、２７Ｌ ＣＡＮ信号線
２７ Ｈａ、２７ Ｈｂ ＣＡＮ－Ｈ信号線
２７ Ｌａ、２７ Ｌｂ ＣＡＮ－Ｌ信号線
２８ａ、２８ｂ ＣＡＮ診断部
３１ ＩＧ－ＳＷイグニッションスイッチ
３３ 絶縁部
ｉｎ＿１ 第１入力端子
ｉｎ＿２ 第２入力端子
ｏｕｔ 出力端子
Ｂ１ 第１電源
Ｂ２ 第２電源
ＢＴ バッテリ

Claims (11)

1. モータを駆動することに用いられ，少なくとも第１制御部及び第２制御部を含む複数の制御部を含むモータ制御装置であって、
   一端が第１電源に接続され、他端が前記第１制御部の第１イグニッション電圧検出端子に接続されたイグニッションスイッチと、
   絶縁部と、を有し、
   前記第１制御部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が第１所定値以上である場合に前記イグニッションスイッチがオンであると判定し、
   前記絶縁部は、
   第１入力端子と、
   第２入力端子と、
   出力端子と、を有し、
   前記第１入力端子は、前記イグニッションスイッチの他端に接続され、
   前記第２入力端子は、第２電源に接続され、
   前記出力端子は、前記第２制御部の第２イグニッション電圧検出端子に接続され、前記第１入力端子の電圧が予め設定された閾値以上である場合に前記第２入力端子の電圧を出力し、前記第２制御部は、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が第２所定値以上である場合に前記イグニッションスイッチがオンであると判定し、
   前記第１入力端子は、前記第２入力端子および前記出力端子と電気的に絶縁される、
   ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記絶縁部は、発光素子と受光素子とを含み、
   前記発光素子の一端は前記第１入力端子に接続され，他端は接地され，
   前記発光素子は前記第１入力端子の電圧が予め設定された閾値以上である時に発光し、
   前記受光素子は、一端が前記第２入力端子に接続され、他端が前記出力端子に接続され、
   前記発光素子が発する光を受光する受光端子を有し、前記受光端子が、前記発光素子が発する光を受光したときに、前記受光素子の一端の電圧が前記受光素子の他端から出力される、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記発光素子は発光ダイオードであり、前記受光素子はフォトトランジスタである、
   ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記第１所定値と前記第２所定値とは等しい、
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
5. ＣＡＮ通信による受信データを診断するＣＡＮ診断部をさらに備え、
   前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧および前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧に基づいて、複数の前記制御部が正常であるか否かを診断する、
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
6. 前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第１所定値以上であり、かつ、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第２所定値以上である場合に、前記複数の制御部が正常であると診断し、
   前記ＣＡＮ診断部により複数の前記制御部が正常であると診断された場合には、前記第１制御部および前記第２制御部による前記モータの駆動を継続する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第１所定値未満であり、かつ、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第２所定値未満である場合に、前記モータの駆動を停止すると診断し、
   前記第１制御部および前記第２制御部は、前記ＣＡＮ診断部により前記モータの駆動を停止すると診断された場合に、前記モータの駆動を停止する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
8. 前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第１所定値以上であり、かつ、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第２所定値未満である場合に、前記複数の制御部が異常であると診断し、
   前記第２制御部は、前記ＣＡＮ診断部により前記複数の制御部が異常であると診断された場合に、前記モータの駆動を停止し、
   前記第１制御部は、前記モータの駆動を継続する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
9. 前記ＣＡＮ診断部は、前記第１イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第１所定値未満であり、かつ、前記第２イグニッション電圧検出端子の電圧が前記第２所定値以上である場合に、前記複数の制御部が異常であると診断し、
   前記第１制御部は、前記ＣＡＮ診断部により複数の前記制御部が異常であると診断された場合に、前記モータの駆動を停止し、前記第２制御部は、前記モータの駆動を継続する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
10. 電動パワーステアリング用のモータ制御システムであって、
    モータと、
    前記モータを駆動する請求項１ないし９のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
    前記モータによって操作が補助されるステアリングホイールと、を有することを特徴とする。
11. 操舵アクチュエータを利用して電動油圧パワーステアリング装置を動作させる操舵アクチュエータシステムであって，
    前記操舵アクチュエータを駆動するための請求項１ないし９のいずれか１項に記載のモータ制御装置を有することを特徴とする。
    

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