JP7707982B2

JP7707982B2 - 作業車両

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Publication number: JP7707982B2
Application number: JP2022057160A
Authority: JP
Inventors: 夏菜倉富; 泰裕久岡
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2025-07-15
Anticipated expiration: 2042-03-30
Also published as: JP2023148884A

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、下部フレームと上部フレームとからなり、車体の左右方向をまたぐように下部フレームが車体の後部に取り付けられた安全フレームを備え、上部フレームを起立させた状態変化させるべくヒンジを設け、上部フレームが折り畳まれていることを検知するセンサにより、折り畳み状態を検知している状態で、パーキングロックが解除されていることを検知すると、警告手段によりオペレータや周囲の作業員に警告する転圧機械が公知である（特許文献１）。

特許第６６４６６０８号公報

ところで、農業トラクタなどの作業車両においては、たとえば、ビニールハウス内や果樹園など、高さ制限がある作業場で作業することがあり、安全フレームを折り畳み姿勢として作業走行することが必要な場合がある。

しかしながら、上記したような従来技術では、上部フレームを折り畳み姿勢として安全に走行するための機能が搭載されていないため、上部フレームを折り畳み姿勢として作業走行すると、転倒するおそれがあり、安全に作業を行うことができない場合があった。

本発明は、安全フレームが折り畳み姿勢であっても安全に作業を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。

この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。

請求項１に記載の発明は、主変速装置３０２をエンジンＥの回転数と走行車体２の車速に応じて自動変速する自動変速モードと、主変速レバー１１による手動変速モードを備えた作業車両において、走行車体１の運転者が存在するスペースを確保する安全フレーム１４を設け、安全フレーム１４を起立姿勢と、折り畳み姿勢とに切替自在に構成し、安全フレーム１４が起立姿勢であるか折り畳み姿勢であるかを検出する安全フレームセンサ１４４を設け、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であり、かつ前記自動変速モードである場合は警告手段２０に警告出力する構成とした。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業モードと非作業モードを切り替える作業切換ダイヤル１６を設け、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であり、かつ作業切換ダイヤル１６が非作業モードに設定される場合は警告手段２０に警告出力する構成とした。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、副変速装置３０４を変速する副変速レバー１８を設け、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であり、かつ副変速レバー１８の操作位置が高速位置である場合は警告手段２０に警告出力する構成とした。

請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれか一に記載の発明において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であり、かつアクセルペダル１９が操作される場合は警告手段２０に警告出力する構成とした。

請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれか一に記載の発明において、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であり、かつ車速センサ３１０による検出車速が一定車速以上の場合は警告手段２０に警告出力する構成とした。

本発明によれば、路上走行中に安全フレームを折り畳んだ状態で転倒すると危険であるが、この路上走行が想定される場合に警告出力することで作業者に注意を促すことができる。

本発明の実施形態にかかる農業トラクタの概略左側面図である。同上農業トラクタの動力伝達構成の説明図である。同上農業トラクタの構成ブロック図である。同上農業トラクタの動作説明のフローチャートである。同上農業トラクタの安全フレームの支持構成を示す斜視図である。同上農業トラクタのセンターロプス形態の安全フレームの支持構成を示す斜視図である。

以下、図面に基づき本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

作業車両であるトラクタ１は、自走しながら、圃場の他、ビニールハウス内や果樹園などの作業場で作業（農作業）を行う農業トラクタである。

また、トラクタ１は、運転者が搭乗してトラクタ１を運転することで、圃場を走行しながら所定の作業を行う。

図１に示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内の他、ビニールハウス内や果樹園内などを走行可能であり、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪（操舵輪）である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪（駆動輪）である。なお、走行車体２は、前輪３および後輪４に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合は走行クローラが駆動輪である。

駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に収容された駆動源であるエンジンＥで発生した回転動力が、動力伝達装置１２に組み込まれた変速装置（トランスミッション）で適宜減速されて伝達される。駆動輪である後輪４は、エンジンＥから伝達された回転動力によって駆動される。

走行車体２の前部には、上記したように、エンジンＥが搭載される。エンジンＥからの回転動力は動力伝達装置１２を介して前輪３や後輪４に伝達される。また、トラクタ１は、４ＷＤクラッチ３０１を備え、４ＷＤクラッチ３０１の切り替えによって、後輪４のみ駆動する２ＷＤ方式と前輪３および後輪４が共に駆動する４ＷＤ方式とに切り替え可能に構成される。

図２において、後輪４への動力伝達機構としては、エンジンＥの後段に、トラクタ１（走行車体２）の前進、後進および停止を前進接続、後進接続および中立で切り替える前後進クラッチ３０３を介して主変速装置３０２が配設され、さらに後段に変速装置である副変速装置３０４が配設され、さらに後段に後輪差動歯車装置３０５が配設される。また、後輪差動歯車装置３０５と後輪４とを連結する後車軸４１の基部にはそれぞれブレーキ装置３０６が配設される。後輪４への動力伝達機構には、副変速装置３０４の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１、前輪差動歯車装置３０８を介して前輪３へと動力が伝達される。

変速装置は、主変速装置３０２と副変速装置３０４との組み合わせにより、エンジンＥから伝達される回転動力を複数の変速段のうちいずれかの変速段に切り替える。主変速装置３０２は、エンジンＥから伝達される回転動力を１速～４速に変速し、副変速装置３０４は低速段、中速段または高速段のいずれかに切り替える。

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、主変速装置３０２などで減速された動力を、４ＷＤクラッチ３０１を介して前輪３にも伝達可能であり、この場合、４ＷＤクラッチ３０１が動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されている。

走行車体２の後部には、作業を行う作業機６が連結される。走行車体２の後部には、作業機６を駆動するＰＴＯ軸７１を有するＰＴＯ装置７が設けられる。

また、走行車体２の後部には、作業機６を昇降させる昇降装置１３が設けられる。昇降装置１３は、作業機６を上昇させることで、作業機６を非作業位置に移動させる。また、昇降装置１３は、作業機６を下降させることで、作業機６を作業（対地作業）位置に移動させる。昇降装置１３は、ロワリンク１３４とトップリンク１３５とからなる三点リンク機構を備え、油圧式の昇降シリンダ１３１と、リフトアーム１３２と、リフトロッド１３３を備え、ロワリンク１３４とトップリンク１３５とからなる三点リンク機構を介して連結される作業機６を昇降連動できる。リフトアーム１３２の回動角度を検出できるリフトアームセンサ１３６を備える。

リフトアーム１３２は、昇降シリンダ１３１に作動油が供給されると、回動軸まわりに作業機６を上昇させるように回動し、昇降シリンダ１３１から作動油が排出されると、回動軸まわりに作業機６を下降させるように回動する。リフトアームセンサ１３６は、リフトアーム１３２の基部（回動軸付近）に設けられ、リフトアーム１３２の回動角度を検出する。作業機６の高さは、リフトアームセンサ１３６の検出値に基づいて検出される。すなわち、リフトアームセンサ１３６は、作業機６の昇降位置（高さ）を検出する。

また、リフトアーム１３２は、リフトロッド１３３を介してロワリンク１３４に連結される。このように、昇降装置１３は、ロワリンク１３４とトップリンク１３５とで、走行車体２に対して作業機６を昇降可能に連結する。なお、図１には、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ装置７のＰＴＯ軸７１から伝達される動力によって耕耘爪６１が回転することで、作業面（土壌）を耕起する。

走行車体２の中央部には、運転者がトラクタ１を運転する場合に着座する運転席８が設けられる。運転席８の前方には、操舵輪である前輪３を操舵するためのステアリングホイール９が設けられる。ステアリングホイール９付近には、前記前後進クラッチ３０３を切り換えて機体を前進、後進および停止（停車）させる場合に操作される前後進操作具（以下、前後進レバーという）１０や、作業機６を昇降させる場合に操作される昇降操作具（以下、昇降レバーという）１５（図３参照）が設けられる。

また、ステアリングホイール９付近には、機体の後述する作業走行モードと非作業走行モードとを切り替える場合に操作されるモード切り替えスイッチ１６（図３参照）などが設けられる。

また、ステアリングホイール９の下方、運転席８に運転者が着座した場合における運転者の足元付近には、各種操作ペダル（アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなど）が設けられる。また、運転席８右側には、主変速装置３０２を低速段または高速段に切り替える場合に操作される主変速レバー１１が設けられる。また運転席８左側には、低速、中速、高速の３段階に切り換えられる副変速レバー１８が設けられる。さらに運転席８付近には各種操作レバーや操作スイッチが設けられる。

トラクタ１は、運転席８まわりが開放されており、運転席８の後方に安全フレーム１４を備える。安全フレーム１４は、転倒時における運転者の安全を確保するための構造体である。安全フレーム１４は、安全フレーム１４を機能させるための起立姿勢と、収納姿勢である折り畳み姿勢とに切り替え可能である。

安全フレーム１４は、下部フレーム１４１と、上部フレーム１４２と、ヒンジ部１４３と、安全フレームセンサ１４４とを有する。安全フレーム１４は、走行車体２を左右方向に跨ぐように設けられ、全体として、正面視において下方側が開放しているコ字状である。下部フレーム１４１は、安全フレーム１４の基部を構成する。下部フレーム１４１は、左右一対であり、上下方向に沿って設けられる。上部フレーム１４２は、左右一対の下部フレーム１４１に対して左右方向に架設させるように設けられる。

上部フレーム１４２は、ヒンジ部１４３を介して下部フレーム１４１に取り付けられる。ヒンジ部１４３は、上部フレーム１４２を回動可能に支持する。上部フレーム１４２は、ヒンジ部１４３によって、後方側へ傾倒する。安全フレーム１４では、上部フレーム１４２が起立している状態を起立姿勢とし、上部フレーム１４２が傾倒している（折り畳まれている）状態を折り畳み姿勢としている。

安全フレームセンサ１４４は、安全フレーム１４が起立姿勢および折り畳み姿勢のいずれの姿勢であるかを検出する。安全フレームセンサ１４４は、たとえば、ヒンジ部１４３に設けられ、たとえば、上部フレーム１４２が起立された場合にＯＮとなることで、安全フレーム１４が起立姿勢であるか折り畳み姿勢であるかを検出する。

このように、折り畳み式の安全フレーム１４を備えるトラクタ１は、たとえば、ビニールハウス内のような天井の高さが低い場所や、果樹園のような人の背丈ほどの低い位置に果樹の枝がある場所において作業する場合に折り畳み姿勢とすることで、高さ制限がある場所での作業が可能なものである。

また、トラクタ１は、制御部１００（図２および図３参照）を備える。制御部１００は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御部１００は、作業機６を制御する。

制御部１００には、操舵輪である前輪３の操舵角（以下、切れ角という）を検出する操舵輪切れ角センサ（以下、前輪切れ角センサという）３０９が接続される。

後輪４に設けられたブレーキ装置３０６は、走行車体２に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを操縦者が踏み込み操作することで、ブレーキシリンダ３１７が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸４１Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌが左ブレーキシリンダ３１７Ｌに接続され、右後車軸４１Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒが右ブレーキシリンダ３１７Ｒに接続される。

左右のブレーキシリンダ３１７Ｌ，３１７Ｒは、制御部１００に接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続される。このため、制御部１００に所定のブレーキ信号が入力されると、制御部１００は、ブレーキソレノイド３１２を駆動して、左右のブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒは、たとえば、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４、リリーフバルブ３１５などと共に油圧回路を形成する。

また、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備える。ＰＴＯクラッチ３１６は、電子制御クラッチであり、作業機６（図１参照）に連結されるＰＴＯ軸７１への動力を接続または非接続する。ＰＴＯ軸７１には、エンジンＥからの回転動力が、ＰＴＯクラッチ３１６によって継断可能に伝達される。

また、ＰＴＯ軸７１は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタおよびＰＴＯ変速第２シフタが設けられ、これら各シフタが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸７１を順回転させることができるとともに、逆転させることもできる。

次に、図３を参照して作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図３に示すように、制御部１００は、エンジンＥＣＵ１０１と、走行系ＥＣＵ１０２と、作業機昇降系ＥＣＵ１０３とを備える。

エンジンＥＣＵ１０１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１０２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３を制御して作業機６を昇降駆動する。

なお、制御部１００は、ＣＰＵなどの処理装置や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。

制御部１００には、エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転数センサ１７、前輪３（図２参照）の切れ角を検出する前輪切れ角センサ３０９、作業機６の高さを検出するリフトアームセンサ１３６、昇降装置１３による作業機６の昇降位置を変更する場合に操作される昇降レバー１５、作業走行モードおよび非作業走行モードを切り替える作業切換ダイヤル１６、前後進クラッチ３０３を前進接続、後進接続および中立とする場合に操作される前後進レバー１０、安全フレーム１４の姿勢を検出する安全フレームセンサ１４４が電気的に接続される。

制御部１００には、エンジン回転数センサ１７、前輪切れ角センサ３０９、リフトアームセンサ１３６、安全フレームセンサ１４４からそれぞれ検出信号（エンジンＥの回転数、前輪３の切れ角の角度、作業機６の高さ、安全フレーム１４が起立姿勢か折り畳み姿勢かの判定信号など）が入力され、昇降レバー１５、前後進レバー１０からそれぞれ操作信号が入力され、作業切換ダイヤル１６から切り替え信号（作業走行モードか非作業走行モードかの判定信号）が入力される。

更に制御部１００には、車速センサ３１０、主変速レバー１１の変速位置をそれぞれ検知する主変速レバーセンサ３１１ａ，３１１ｂ，３１１ｃ，３１１ｄ、副変速レバー１８の変速位置を検知する副変速レバーセンサ３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃの変速操作による検出信号が入力される。このうち、主変速レバーセンサ３１１ａ～３１１ｄの各検出によって、主変速装置３０２の第１速クラッチ３０２ａ～第４速クラッチ３０２ｄのいずれかに信号出力され変速切り替えされる構成としている。

前記主変速レバー１１の案内ガイド部には、第１速～第４速までの変速段数の位置に加えて、自動変速モード位置Ｄを設けている。主変速レバー１１がこの自動変速モード位置Ｄにあるとき変速レバーセンサ３１１ｄはこれを検出して制御部１００に出力する。そして、制御部１００は自動変速モードによる変速を実行する。すなわち走行系ＥＣＵ１０２は、エンジン回転数センサ１７と車速センサ３１０の検出信号を入力し、適正な変速位置を演算し、この演算結果に基づいて第１速クラッチ３０２ａ～第４速クラッチ３０２ｄのいずれかに信号出力するもので、アクセルペダル１９の操作によるエンジン回転数変更に応じた適正な変速位置を自動的に設定できるよう構成している。

また、制御部１００は、４ＷＤクラッチ３０１を作動させて前輪３への回転動力伝達の減速比を切り替えることで前輪３の回転数を増加（たとえば、倍増）させる前輪増速モードを実行可能である。制御部１００は、前輪増速モードにおいて、前輪切れ角センサ３０９が所定の角度以上の前輪３の切れ角を検出すると、４ＷＤクラッチ３０１を作動させて旋回速度を上昇させる。

また、制御部１００は、トラクタ１の制御設定を作業時の走行に適した設定とする作業走行モードを実行可能である。また、制御部１００は、トラクタ１の制御設定を非作業時の走行（たとえば、路上走行）に適した設定とする非作業走行モードを実行可能である。なお、モード切り替えスイッチ１６の操作によって、作業走行モードと非作業走行モードとの切り替えを行うことができる。

ここで、トラクタ１は、上記したように、圃場の他、ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場で作業する場合がある。この場合、安全フレーム１４を起立姿勢として走行すると、機体から上方へ突出している安全フレーム１４がビニールハウスの天井や果樹の枝に引っ掛かってしまい、作業効率が低下するとともに、ビニールハウスや果樹、あるいはトラクタ１が損傷するおそれがある。このため、ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場では安全フレーム１４を折り畳み姿勢として作業走行することが好ましいが、転倒した場合の安全性を確保できないおそれがある。

本実施形態では、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の場合の転倒防止制御を実行することで、安全フレーム１４を折り畳み姿勢として作業走行しても、安全性を確保することができる。なお、安全フレーム１４が折り畳み姿勢の場合の転倒防止制御は、運転席８付近のスイッチ類によって行うように構成されてもよい。

次に、図４を参照して安全フレーム１４折り畳み姿勢における転倒防止制御の処理手順について説明する。図４において、ビニールハウス内や果樹園などの高さ制限がある作業場でトラクタ１が作業走行する場合、図４に示すように、制御部１００は、安全フレーム１４が折り畳み姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。そして、安全フレームセンサ１４４によって安全フレーム１４が折り畳み姿勢であることが検出されると、主変速レバー１１位置が自動変速モード位置Ｄにあるか否か検出される（Ｓ１０３，Ｓ１０４）。

安全フレーム１４が折り畳み姿勢で自動変速モード位置Ｄにあるときは、警告手段２０に警告出力する（Ｓ１０５）。ここで警告出力は、ブザーやホーン吹鳴出力であったり、音声警告出力等種々がある。警告手段２０は、これらの他、パトランプなど灯火手段を採用してもよい。

このように構成すると、路上走行が想定される自動変速モードが選択されていると、警告出力によって注意を促すことができる。

前記Ｓ１０４で、主変速レバー１１が自動変速モード位置Ｄ以外であって、主変速レバーセンサ３１１ａ～３１１ｄのいずれかを検出する手動変速モードの場合、作業切換ダイヤル１６の操作位置が検出され、非作業モードであるか否か判定される（Ｓ１０６，Ｓ１０７）。非作業モードであると判定されると、Ｓ１０５に移行し警告出力される。なお、作業切換ダイヤル１６の具体例としては、ダイヤル切換位置に少なくとも「耕うん」と「走行」を備え、作業モード操作位置としての「耕うん」位置では耕耘ロータリ作業に必要な制御機能、例えば、旋回時前輪増速制御、旋回時自動作業機上げ及び下降制御、後進変速時自動作業機上げ制御、片ブレーキ作動設定、…に設定し、非作業モード操作位置に対応する「走行」位置ではこれら機能をリセットして高速の路上走行中の危険を回避するように構成するものである。

したがって、路上走行が想定される非作業モードが選択されている場合には、警告出力によって注意を促すことができる。

前記Ｓ１０７で、作業切換ダイヤル１６が非作業モードを判定しない場合は、副変速レバー１８の操作位置が検出され、高速位置であるか否か判定される（Ｓ１０８，Ｓ１０９）。すなわち、副変速レバーセンサ３１２ｃが検出出力され高速位置であると判定されると、Ｓ１０５に移行し警告出力される。このように構成すると、路上走行が想定される高速位置に副変速が選択されている場合には、警告出力によって注意を促すことができる。なお、副変速レバーセンサ３１２の低速位置、及び中速位置では作業走行が想定されるが、中速位置でもＳ１０５に移行して注意を促す構成としてもよい。

前記Ｓ１０９で、副変速レバーセンサ３１２が高速位置を判定しない場合は、アクセルペダル１９が操作中であるか否か判定される（Ｓ１１０，Ｓ１１２）。ここでアクセルペダル１９操作中であるとの検出はアクセルペダル回動軸に設けるポテンショメータやペダルの所定量踏込み位置に配置されたリミットスイッチ等のアクセルペダルセンサ３１９で検出できる。アクセルペダル１９操作中の場合はＳ１０５に移行し警告出力される。路上走行が想定されるアクセルペダル１９の操作がされている場合には、警告出力によって注意を促すことができる。

前記Ｓ１１１でアクセルペダル１９操作中でないと判定されると、車速センサ３１０の検出を判定し（Ｓ１１２，Ｓ１１３）、一定車速以上の場合はＳ１０５に移行し警告出力される。このように構成すると、転倒し易い車速で走行している場合に、警告出力によって注意を促すことができる。

図５は、安全フレーム１４の下部支柱１４１の支持構成を示す。走行車体２を構成するミッションケース４０１の後部左右に後車軸４０２を支持するリヤアクスルケース４０３を設け、このリヤアクスルケース４０３に、安全フレーム１４の下部支柱１４１下端を支持構成するものである。詳細には、リヤアクスルケース４０３の外側端部にベース部材４０４を着脱自在に固定し、このベース部材４０４には上向きのフランジ部４０５を設け、下部支柱１４１の下端側フランジ部１４１ａを上記フランジ部４０５と上下に対向させるとともに、両者間には弾性材を介在して固定している。そして、上記のベース部材４０４側のフランジ部４０５には平面視Ｌ型に折曲した補強材４０６を連結している。なお、補強材４０６の後端側はミッションケース４０１の後端角部を迂回して後面に強固に連結している。このように構成すると、安全フレーム１４の基部を強固に構成できる。

なお、ベース部材４０４、フランジ部４０５及び補強材４０６の連結構成は、キャビンの支持構成にそのまま応用できる。

図６は、所謂センターロプスとしての安全フレーム１４Ａの支持構成を示すものである。下部支柱１４１Ａは、走行車体１を構成するエンジンブラケット４０８の側面に重合状態に装着する第１フランジ部材４０９に溶接等の手段で装着されている。そして第１フランジ部材４０９の後部側は、ミッションケース４０１の側面に突出状態に設ける支持ブラケット４１０の基部側でミッションケース４０１に装着する第２フランジ部材４１１を兼用している。したがって、第１フランジ部材４０９を強固な剛体構成となし得て、安全フレーム１４Ａを安定して支持できる。なお、上記支持ブラケット４１０には、図外弾性材の支持孔４１０ａを形成してなり、キャビンの前部支持構成に応用できる。

２走行車体
１１主変速レバー
１４安全フレーム
１４４安全フレームセンサ
１６作業切換ダイヤル
１８副変速レバー
１９アクセルペダル
２０警告手段
３０２主変速装置
３０４副変速装置
３１０車速センサ
Ｅエンジン

Claims

主変速装置（３０２）をエンジン（Ｅ）の回転数と走行車体（２）の車速に応じて自動変速する自動変速モードと、主変速レバー（１１）による手動変速モードを備えた作業車両において、走行車体（２）の運転者が存在するスペースを確保する安全フレーム（１４）を設け、安全フレーム（１４）を起立姿勢と折り畳み姿勢とに切替自在に構成し、安全フレーム（１４）が起立姿勢であるか折り畳み姿勢であるかを検出する安全フレームセンサ（１４４）を設け、安全フレーム（１４）が折り畳み姿勢であり、かつ前記自動変速モードである場合は警告手段（２０）に警告出力する構成としたことを特徴とする作業車両。
作業モードと非作業モードを切り替える作業切換ダイヤル（１６）を設け、安全フレーム（１４）が折り畳み姿勢であり、かつ作業切換ダイヤル（１６）が非作業モードに設定される場合は警告手段（２０）に警告出力する構成とした請求項１に記載の作業車両。
副変速装置（３０４）を変速する副変速レバー（１８）を設け、安全フレーム（１４）が折り畳み姿勢であり、かつ副変速レバー（１８）の操作位置が高速位置である場合は警告手段（２０）に警告出力する構成とした請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
安全フレーム（１４）が折り畳み姿勢であり、かつアクセルペダル（１９）が操作される場合は警告手段（２０）に警告出力する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一に記載の作業車両。
安全フレーム（１４）が折り畳み姿勢であり、かつ車速センサ（３１０）による検出車速が一定車速以上の場合は警告手段（２０）に警告出力する構成とした請求項１から請求項４のいずれか一に記載の作業車両。