JP7716652B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、前後輪を駆動する四輪駆動と前輪のみを駆動する二輪駆動とを切換え可能で、車両の後部に作業機が取り付けられた作業車両に関するものである。

特許文献１には、前後輪を駆動する四輪駆動と前輪のみを駆動する二輪駆動とを切換え可能で、後部に、耕耘機などの作業機が取り付けられた作業車両であって、前輪の接地荷重を検出して、前輪の接地荷重が所定値以下になると、前輪が浮き上がっていると判定し、四輪駆動状態から二輪駆動状態に切換えるように構成された作業車両が開示されている。

特開２０１８－１９３０４７号公報

しかしながら、後部に、耕耘機などの作業機が取り付けられ、後輪駆動の作業車両において、圃場を耕耘するために、作業機を圃場面に強く押し付けつつ、走行する必要がある場合には、作業機を強い力で圃場面に押し付けた結果、駆動輪である後輪が浮いてしまい、走行できなくなることがあった。

したがって、本発明は、後部に作業機が取り付けられ、後輪が駆動される作業車両であって、後輪の浮き上がりを防止し、円滑に走行可能な作業車両を提供することを目的とするものである。

本発明のかかる目的は、
走行車体の後部に作業機を昇降可能に備え、
後輪を昇降可能な制御手段と、
前記後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあるかを検出する後輪浮き上がり検出手段を備え、
前記後輪浮き上がり検出手段によって、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあることを検出したときに、前記制御手段が前記作業機を上昇させるように構成されたことを特徴とする作業車両によって達成される。

本発明によれば、作業車両が、後輪を昇降可能な制御手段と、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあるかを検出する後輪浮き上がり検出手段を備えているので、作業機を圃場面に押し付けていることに起因して、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつある場合に、制御手段が作業機を上昇させて、後輪を圃場面に当接させることができ、したがって、作業機を強い力で圃場面に押し付けつつ、圃場の耕起作業をおこなう場合にも、作業車両が停止することを防止し、圃場の耕起作業を継続しておこなうことが可能になる。

本発明の好ましい実施態様においては、前記作業機を上昇させた後に、前記後輪浮き上がり検出手段が、後輪が圃場面から浮き上がってはおらず、後輪が圃場面から浮き上がりつつもしていないことを検出したときは、前記制御手段が、前記作業機の上昇を停止させるように構成されている。

本発明の好ましい実施態様によれば、後輪浮き上がり検出手段が、後輪が圃場面に当接していることを検出したときに、制御手段が、作業機の上昇を停止させるように構成されているから、速やかに、圃場の耕起作業を再開させることが可能になる。

本発明の他の好ましい実施態様においては、前記後輪浮き上がり検出手段が、後輪に加わる荷重を検出する後輪荷重センサによって構成されている。

本発明の別の好ましい実施態様においては、前記後輪浮き上がり検出手段が、後輪の回転数を検出する後輪回転数センサによって構成されている。

本発明の他の好ましい実施態様においては、前記作業車両が、さらに、前記作業機を装着可能なＰＴＯ連結装置と、エンジンの動力を前記ＰＴＯ連結装置に伝達し、または、エンジンの動力の前記ＰＴＯ連結装置への伝達を遮断するＰＴＯクラッチを備え、前記制御手段が、前記作業機の高さＨが所定の高さＨ０を超えているときに、エンジンの動力の前記ＰＴＯ連結装置への伝達が遮断されるように、前記ＰＴＯクラッチを制御するとともに、前記後輪浮き上がり検出手段によって、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあることが検出されたときは、前記制御手段が、前記作業機の高さＨが前記所定の高さＨ０を超えていても、エンジンの動力の前記ＰＴＯ連結装置への伝達が遮断されないように、前記ＰＴＯクラッチを制御するよう構成されている。

本実施態様によれば、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあり、後輪を圃場面に当接させて、耕耘作業を再開することが最優先である場合には、作業機の高さＨが所定の高さＨ０を超えていても、エンジンの動力がＰＴＯ連結装置に伝達されるように、ＰＴＯクラッチが制御されるから、後輪が浮き上りを防止するために、作業機を上昇させなければならないときに、作業機の上昇が妨げられることを確実に防止することが可能になる。

本発明の他の好ましい実施態様においては、前記作業車両は、さらに、リヤカバーの角度を検出するリヤカバーセンサを備え、前記リヤカバーセンサが検出したリヤカバーの角度が一定になるように、前記作業機を昇降させるように構成され、前記後輪浮き上がり検出手段によって、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあることが検出されたときに、前記作業機を上昇制御していることを報知するように構成されている。

リヤカバーの回動量が一定になるように、作業機を昇降制御して、一定の深さで耕耘している場合に、後輪浮き上がり検出手段が、後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあることが検出されたときに、作業機を昇降制御すると、一定の深さで耕耘することができないことがあるが、本実施態様によれば、一定の深さで耕耘することができない原因を知ることが可能になる。

本発明によれば、後部に作業機が取り付けられ、後輪が駆動される作業車両であって、後輪の浮き上がりを防止し、円滑に走行可能な作業車両を提供することが可能になる。

図１は、本発明の好ましい実施態様にかかるトラクタの略左側面図である。 図２は、図１に示されたトラクタの動力伝達経路を示すブロックダイアグラムである。 図３は、主変速クラッチ、前後進クラッチおよびＰＴＯクラッチの油圧回路図である。 図４は、図４は 操縦席前方の略斜視図である。 図５は図４のＡで示された部分の略斜視図である。 図６は操縦席の右側方の略斜視図である。 図１ないし図６に示されたトラクタの制御系、検出系、駆動系を示すブロックダイアグラムである。 図８は、本発明の別の好ましい実施態様にかかるトラクタの制御系、検出系、駆動系を示すブロックダイアグラムである。 図９は、本発明のさらに他の好ましい実施態様にかかるトラクタの制御系、検出系、駆動系を示すブロックダイアグラムである。

以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様につき、詳細に検討を加える。

図１は、本発明の好ましい実施態様にかかるトラクタの略左側面図である。

図１に示されるように、本実施態様にかかるトラクタ１は、機体２を備え、機体の後部には、耕耘機３が取り付けられている。

本明細書において、「前後方向」とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」という。また、「左右方向」とは、前後方向に直行する水平な方向をいい、作業者が操縦席に着座して、前側を向いたとき、左手側を「左」、右手側を「右」という。

図１に示されるように、トラクタ１の機体２は操舵用の車輪である前輪４と、駆動用の車輪である後輪５を有している。後輪５には、機体２の前部のボンネット６内に搭載されたエンジン７で発生された動力が、主変速部（図１には図示されていない。）および副変速部（図１には図示されていない。）によって、適宜減速されて伝達され、駆動されるように構成されている。

主変速部および副変速部は、ミッションケース２０内に収容されている。

また、エンジン７で発生され、主変速部および副変速部で減速された動力は、４ＷＤクラッチ（図１には図示されていない。）を介して、前輪４にも伝達されるように構成されている。４ＷＤクラッチから、前輪４に動力が伝達されると、エンジン７から伝達される 動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動され、四輪駆動状態になり、４ＷＤクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達される動力によって後輪４のみが駆動され、二輪駆動状態になる。

トラクタ１の機体２の後部には、作業機を装着可能な作業機連結装置８が設けられており、本実施態様においては、作業機として、耕耘機３が取り付けられている。

また、トラクタ１の機体２の中央部には、トラクタ１を操縦するための操縦席９が設けられ、操縦席９には、前輪３の操舵に用いるステアリングホイール１０が設けられている。ステアリングホイール１０は、ハンドルポスト１１の上端部に回転可能に支持されている。また、ハンドルポスト１１の下方には、各種操作ペダル１２が設けられている。

機体２の後部には、シリンダケース６１が設けられており、シリンダケース６１の左右両側には、リフトアーム６２が、軸ＡＸまわりに回動可能に設けられており、リフトアーム６２は、リフトロッド６３を介して、ロアリンク６４に連結され、耕耘機３は、ロアリンク６４とトップリンク６５とによって、機体２の後部に昇降可能に連結されている。

本実施態様においては、シリンダケース６１内に複動式の油圧シリンダ６１ａが設けられている。図１には、詳細な構造は示されていないが、油圧シリンダ６１ａの内部空間はピストン６１ｂによって、２つのチャンバに分割されており、ピストンロッド６１ｃの反対側（キャップ側）のチャンバ内に油圧が供給されると、図１において、ピストン６１ｂが右方に移動し、リフトアーム６２が、軸ＡＸまわりに上昇しつつ回動する。その結果、リフトアーム６２は、リフトロッド６３を介して、ロアリンク６４と連結され、耕耘機３は、ロアリンク６４とトップリンク６５とによって、機体２の後部に昇降可能に連結されているため、耕耘機３が上昇される。その結果、ロアリンク６４とトップリンク６５に取り付けられている耕耘機３が上昇される。

一方、ピストンロッド６１ｃが設けられたチャンバ内に油圧が供給されると、図１において、ピストン６１ｃが左方に移動し、リフトアーム６２が、軸ＡＸまわりに上昇しつつ回動し、その結果、ロアリンク６４とトップリンク６５に取り付けられている耕耘機３が下降する。

図１において、リフトアーム６２の基部には、リフトアーム６２の回転角度を検出するリフトアームセンサ６２ａが設けられており、耕耘機３の高さ位置は、リフトアームセンサ６２ａの検出値に基づいて算出可能である。

耕耘機３はロータリ耕耘機であり、耕耘爪６６と、耕耘爪６６の上方を覆うロータリカバー６７と、リヤカバー６８とを備えている。耕耘爪６６は、ＰＴＯ連結装置８のＰＴＯ軸７１によって伝達された動力により、回転されて、圃場の土壌を耕起するように構成されている。リヤカバー６８は、ロータリカバー６７の後部に上下方向に回転可能に設けられ、リヤカバー６８の角度を検出するリヤカバーセンサ６９が設けられている。リヤカバーセンサ６９は、リヤカバー６８の回転に連動するリンクに連結されたポテンショメータによって構成されている。

耕耘機３の高さ位置は、耕深センサ（図１においては図示されていない。）の検出値に基づいて、耕耘機制御部（図１においては図示されていない。）によって、リフトアーム６２が回動されて制御され、耕深が設定された値に維持される。

図２は、図１に示されたトラクタ１の動力伝達経路を示すブロックダイアグラムである。

図２に示されるように、トラクタ１は、機体２の左右両側に、左の前車軸４１Ｌに取付けられた左前輪４Ｌと、右の前車軸４１Ｒに取付けられた右前輪４Ｒと、左の後車軸５１Ｌに取付けられた左後輪５Ｌと、左の後車軸５１Ｒに取り付けられた左の後輪５Ｒとを備えている。

図２には図示されていないが、右の車軸５１Ｒの後輪５を支承する後輪支承部には、ひずみゲージが設けられ、後輪５の接地荷重を検出する荷重センサが形成されている。

図２に示されるように、機体２の前部には、エンジン７が搭載され、エンジン７には、前後進クラッチ３０３を介して、主変速部３０２が接続され、主変速部３０２の後段には、副変速部３０４が配置されている。

副変速部３０４のさらに後段には後輪差動歯車装置３０５が設けられ、後輪差動歯車装置３０５と後輪５とを連結する後車軸５１Ｌ、５１Ｒの基部には、それぞれブレーキ装置３０６Ｌ、３０６Ｒが設けられている。

さらに、エンジン７によって生成された動力は、アイドルギヤを介して、変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１および前輪差動歯車装置３０８を介して、前輪４に伝達可能に構成されている。上述のように、本実施態様においては、４ＷＤクラッチ３０１から、前輪４に動力が伝達されると、エンジン７から伝達される動力によって前輪４および後輪５の四輪が駆動されて、四輪駆動状態になり、４ＷＤクラッチ３０１が前輪４への動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達される動力によって後輪５のみが駆動され、二輪駆動状態になるように構成され、四輪駆動状態と、二輪駆動状態とが切換え可能になっている。

また、トラクタ１の走行を制御する走行制御部１００ａには、前輪４の操舵角を検出する前輪操舵角センサ３０９が接続されている。本実施態様においては、走行制御部１００ａによって、前輪操舵角センサ３０９が検出した前輪操舵角の検出値に基づいて、前輪４の操舵角をフィードバックしながら、ステアリングシリンダ３１０を制御して、操舵するいわゆる自動走行モードを設定可能に構成されている。

後輪５に設けられた左右のブレーキ装置３０６Ｌ、３０６Ｒは、操縦席８に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒと連動しており、左後車軸５１Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌは、左ブレーキシリンダ３１９Ｌに接続され、右後車軸５１Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒは、右ブレーキシリンダ３１９Ｒに接続されている。左右のブレーキシリンダ３１９Ｌ，３１９Ｒは、走行制御部１００ａに接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続されている。したがって、操縦者がブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを踏み込むと、走行制御部１００ａに所定のブレーキ信号が入力され、走行制御部１００ａによって、ブレーキソレノイド３１２Ｌ、３１２Ｒが駆動されて、ブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒが作動される。ここに、ブレーキソレノイド３１２Ｌ、３１２Ｒは、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４およびリリーフバルブ３１５とともに、油圧回路を形成している。

図２に示されるように、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備えている。ＰＴＯクラッチ３１６は電子制御クラッチであり、エンジン７からの動力はＰＴＯクラッチ３１６によって、耕耘機３に連結されたＰＴＯ軸７１に伝達され、または、ＰＴＯ軸７１への動力の伝達が遮断される。また、図示されてはいないが、ＰＴＯ軸７１の前段側には、ＰＴ Ｏ変速第１シフタおよびＰＴＯ変速第２シフタが設けられており、これらのシフタを操作 することによって、低速から高速で、ＰＴＯ軸７１を順回転または逆回転させることができる。

図３は、主変速クラッチ、前後進クラッチおよびＰＴＯクラッチ３１６の油圧回路図である。

本実施態様においては、エンジン７によって生成された動力により作動する油圧ポンプ３１４が、サクションフィルタなどを介して、ミッションケース２０内の潤滑油を吸い上げ、油圧回路内に作動油としての圧油が供給されるように構成されている。

図３に示されるように、トラクタ１は、主第１主変速クラッチ３１７ａおよび第２主変速クラッチ３１７ｂからなる変速クラッチ３１７と、ＨＩ－ＬＯクラッチ３１８と、前後進クラッチ３０３の圧着状態を調節可能に構成されている。このような変速クラッチ３１７、ＨＩ－ＬＯクラッチ３１８および前後進クラッチ３０３の圧着状態は、対応するアクチュエータ２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６，２０７，２０８を制御することによって、調節することができる。

第１主変速クラッチ３１７ａにおいては、アクチュエータ２０１が、１速ソレノイド１３１を介して供給された圧油によって、１速クラッチ３２１を駆動するとともに、アクチュエータ２０３が、３速ソレノイド１３３を介して供給された圧油によって、３速クラッチ３２３を駆動するように構成されている。ここに、第１主変速クラッチ３１７ａに供給される圧油の流量は、比例制御弁としても機能する１，３速昇圧ソレノイド１３５によって、調節可能に構成されている。

第２主変速クラッチ３１７ｂにおいては、アクチュエータ２０２が、２速ソレノイド１３２を介して供給された圧油によって、２速クラッチ３２２を駆動するとともに、アクチュエータ２０４が４速ソレノイド１３４を介して供給された圧油によって、４速クラッチ３２４を駆動するように構成されている。ここに、第２主変速クラッチ３１７ｂに供給される圧油の流量は、比例制御弁としても機能する２，４速昇圧ソレノイド１３６によって調節可能に構成されている。

ＨＩ－ＬＯクラッチ３１８においては、アクチュエータ２０５が、高速（ＨＩ）昇圧ソレノイド１３７を介して供給された圧油によって、ＨＩクラッチ３１８ａを駆動するとともに、アクチュエータ２０６が、低速（ＬＯ）昇圧ソレノイド１３８を介して供給された圧油によって、ＬＯクラッチ３１８ｂを駆動するように構成されている。

また、前後進クラッチ３０３においては、アクチュエータ２０７が、前進切換えソレノイド１２７を介して供給された圧油によって、前進クラッチ３０３ａを駆動するとともに、アクチュエータ２０８が、後進切換えソレノイド１２９を介して供給された圧油によって、後進クラッチ３０３ｂを駆動するように構成されている。ここに、前進クラッチ３０３ａおよび後進クラッチ３０３ｂに供給される圧油の流量は、前後進昇圧ソレノイド１２８またはクラッチペダルソレノイド１３０によって調節可能に構成されている。

また、各アクチュエータ２０１，２０３，２０２，２０４，２０５，２０６，２０７，２０８によって駆動される第１主変速クラッチ３１７ａ、第２主変速クラッ チ３１７ｂ、ＨＩ－ＬＯクラッチ３１８、前後進クラッチ３０３の圧着状態は、それぞれ、各ソレノイド１３１，１３３，１３２，１３４，１３７，１３８，１２７，１２９と各アクチュ エータ２０１，２０３，２０２，２０４，２０５，２０６，２０７，２０８との間に設けられた１速クラッチ圧力センサ１１１、２速クラッチ圧力センサ１１２、３速クラッチ圧力センサ１１３、４速クラッチ圧力センサ１１４、高速クラッチ圧力センサ１１５、低速クラッチ圧力センサ１１６、前進クラッチ圧力センサ１１７および後進クラッチ圧力センサ１１８によって測定される。これにより、第１主変速クラッチ３１７ａ、第２主変速クラッ チ３１７ｂ、Ｈｉ－Ｌｏクラッチ３１８、前後進クラッチ３０３の圧着状態を調節することができる。

図３に示されるように、油圧回路ＨＣＢには、複動式の油圧シリンダ６１ａが接続され、油圧回路ＨＣＢ中の油の流れを変更することによって、油圧シリンダ６１ａを伸縮させて、耕耘機３を昇降させることができ、油圧回路ＨＣＢおよび油圧シリンダ６１ａによって、耕耘機３を昇降させる昇降機構が構成されている。

図３に示されるように、油圧回路ＨＣＢは、作業機上昇ソレノイド１３９および作業機下降ソレノイド１４０を備えている。

油圧回路ＨＣＢには、油圧ポンプ３１４から送り出された圧油が、減圧回路やフィルタ などを介して、供給される。昇降制御部（図１ないし図３には図示されてない。）は、作業機上昇ソレノ イド１３９および作業機下降ソレノイド１４０に向けて、作業機昇降信号を出力することによって、下降と上昇とを切り換えるように構成されている。たとえば、作業機上昇ソレノイド１３９によって、昇降切換弁１４４の中立位置１４４ａから上昇位置１４４ｂに切り換えると、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１が設けられたのと反対側（キャップ側）のチャンバに、油圧ポンプ３１４から圧油が供給されて、油圧シリンダ６１ａが伸び、耕耘機３が上昇される。そして、上昇メインソレノイド１４３が、図３に示される状態に復帰すると、油圧シリンダ６１ａに送り込まれた圧油の油圧回路ＨＣＢ側への流出が規制されるから、リフトアーム６２はその位置に保持される。

また、作業機下降ソレノイド１４０によって、昇降切換弁１４４の中立位置１４４ａから、下降油室１４４ｃに切り換えられると、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１が設けられた側のチャンバに、圧油が供給されて、油圧シリンダ６１ａが縮み、耕耘機３が下降する。

なお、作業機下降ソレノイド１４０は比例ソレノイドであり、比例ソレノイドである作業機下降ソレノイド１４０によって、油圧シリンダ６１ａに供給される油の流量を変更することができる。また、耕耘機３の下降速度は、油圧シリンダ６１ａに供給される油の流量に応じて変化する。たとえば、流量を大きくすれば、耕耘機３の下降速度は速くなるが、流量を小さくすれば、耕耘機３の下降速度は遅くなる。このように、昇降制御部は、比例ソレノイドである作業機下降ソレノイド１４０によって、流量を任意に変更することができ、これにより、耕耘機３の下降速度を任意に変更することができる。

図４は 操縦席８の前方の略斜視図であり、図５は図４のＡで示された部分の略斜視図、図６は操縦席の右側方の略斜視図である。

図４に示されるように、操縦席９の前方には、ハンドルポスト１１に取り付けられたステアリングホイール１０が設けられている。ハンドルポスト１１の下部には各種操作ペダル１２が設けられている。

具体的には、ハンドルポスト１１の下部左方には、クラッチペ ダル３２５が設けられ、ハンドルポスト１１の下部右方には、アクセルペダル３２６およびブレーキペダル３１１が設けられている。ブレーキペダル３１１は、左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを備えている。

ハンドルポスト１１の上部左方には、前後進レバー３２７が設けられている。また、図５に示されるように、ハンドルポスト１１の上部右方には、ウィンカレバー３２８、スロットルレバー３２９、レバー型の昇降スイッチ（ワンタッチ昇降レバー）３３０などが設けられている。昇降スイッチ（ワンタッチ昇降レバー）３３０は、耕耘機３を連結用のリフトアーム６２をポジションレバーの操作位置または最上位置に移動させる場合に、ワンタッチ操作で移動可能なレバーである。さらに、ハンドルポスト１１には、ＰＴＯ変速レバーなどが設けられている。

図４および図５に示されるように、ハンドルポスト１０の右方には、ＰＴＯスイッチ３３１が設けられている。ＰＴＯスイッチ３３１は、ＰＴＯクラッチ３１６（図２参照）を接続または非接続する場合に操作するスイッチである。たとえば、ＰＴＯスイッチ３３１を押し込んで回すことにより、押し込まれたまま固定されて、オン状態になり、オン状態において、ＰＴＯクラッチ３１６の上部を押すことにより、固定が解除されて、自動的に回転し、元のオフ状態に復帰する。

ＰＴＯスイッチ３３１の近傍には、ＰＴＯ感度スイッチ３３２が設けられており、ＰＴＯ感度スイッチ３３２は、ＰＴＯクラッチ３１６の接続時の感度（接続 時間）を調整するために用いられる。

また、たとえば、ＰＴＯスイッチ３３１は、図６に示すように、操縦席８の右側方などに設けられてもよい。図６に示すように、この他、操縦席８の右側方には、主変速操作部３３３（主変速増速ボタン３３３ａ、主変速減速ボタン３３３ｂ）、副変速レバー３３４、耕耘機３のボタン型の昇降スイッチ３３５、耕耘機３の昇降レバー３３６、主変速スイッチ３３７、アクセルレバー３３８などが設けられている。このうち、昇降レバー３３６は、リフトアーム６２（図１参照）を任意の位置に昇降する場合に操作される。

また、図４に示されるように、ステアリングホイール１０の前方には、ダッシュボード３３９が設けられており、ダッシュボード３３９には、操縦席９に着席した作業者から見えるように、表示部であるメータパネル３４０が設けられている。

メータパネル３４０には、液晶モニターなどの表示画面やエンジン回転計（タコメータ）などが設けられている。表示画面には、現在選択されている変速段を表示する変速段表示、燃料消費率および走行速度などの各種情報が表示される。なお、このうち、燃料消費率表示と走行速度表示とは、一定時間ごとに自動的に切り替わるように表示されてもよい。

メータパネル３４０の表示画面には、機体２に装着されている耕耘機３（図１参照）が駆動状態か否かを報知する報知部が設けられている。報知部は、たとえば、ＰＴＯモニタ３４１（図７参照）やＰＴＯランプであり、たとえば、耕耘機３に動力が伝達されている場合、すなわち、耕耘機３が駆動している場合に画像変化したりランプ点灯したりするように構成されている。また、報知部は、耕耘機３が駆動している場合に警告音などを鳴らすように構成されてもよい。

操縦席９の近傍、たとえば、ダッシュボード３３９には、機体２の走行モードを自動変速モードに設定する（自動変速モードをオンにする）場合に操作される入力スイッチ１５７（図７参照）が設けられている。

ここに、トラクタ１は、たとえば、圃場間を移動するような路上走行中、アクセルペダ ル３２６（図４参照）の踏み込み操作に基づいて主変速部３０２（図２参照）における変 速制御であるアクセル変速（自動変速）を行うことが好ましい。このため、トラクタ１は、制御部１００（図７参照）によって自動変速モードに設定可能に構成されている。自動変速モードでは、後述するアクセルペダルセンサ１５３の検出値と、車速センサ１５０の検出値と、エンジン回転センサ１５２の検出値とに応じて、主変速部３０２（主変速クラッチ３１７）の変速段が切り替えられる。

この場合、アクセルペダル３２６の操作量（踏み込み量）と車速（走行速度）とエンジン回転数とに対応する主変速部３０２の変速段が予め設定されるとともに、設定された変速段が走行制御部１００ａの記憶部に記憶されている。走行制御部１００ａは、上記各検出値に応じた変速段を記憶部から導出し、主変速部３０２の変速段を導出した変速段に切り替える。

図７は、図１ないし図６に示されたトラクタ１の制御系、検出系、駆動系を示すブロックダイアグラムである。

図７においては、図３の変速にかかる各ソレノイド１３１，１３３，１３２，１３４，１３７，１３８，１２７，１２９を「変速ソレノイド」と総称するとともに、符号１２０を付している。

図７に示されるように、本実施態様にかかるトラクタ１の制御系は、トラクタ１の走行を制御する走行制御部１００ａと、エンジン７を制御するエンジン制御部１００ｂと、耕耘機３の昇降動作を制御する作業機昇降制御部１００ｃを備えている。

ここに、走行制御部１００ａと、エンジン制御部１００ｂと、作業機昇降制御部１００ｃは、たとえば、ＣＡＮ通信ラインを介して、メータパネル３４０などに交互に交信可能に接続されている。

走行制御部１００ａには、前輪操舵角センサ３０９および車速センサ１５０が接続され、前輪操舵角センサ３０９が検出した前輪４の操舵角の検出値および車速センサ１５０が検出したトラクタ１の走行速度の検出値は、走行制御部１００ａに入力される。

走行制御部１００ａにはさらに、変速ソレノイド１２０と、左側の左ブレーキソレノイド３１２Ｌと，右側の右ブレーキソレノイド３１２Ｒと、比例調圧ソレノイド（比例調圧弁）３１３と、ＰＴＯソレノイド１５１が接続され、走行制御部１００ａは、変速ソレノイド１２０、左側の左ブレーキソレノイド３１２Ｌ，右側の右ブレーキソレノイド３１２Ｒ、比例調圧ソレノイド（比例調圧弁）３１３およびＰＴＯソレノイド１５１に制御信号を出力するように構成されている。ここに、ＰＴＯソレノイド１５１は、ＰＴＯクラッチ３１６に供給される圧油の供給量を制御するものである。

エンジン制御部１００ｂには、エンジン回転センサ１５２およびアクセルペダルセンサ１５３が接続され、エンジン回転センサ１５２が検出したエンジン７の回転数の検出値およびアクセルペダルセンサ１５３が検出したアクセルペダル３２６の踏み込み量は、エンジン制御部１００ｂに入力される。

図７に示されるように、作業機昇降制御部１００ｃには、後輪５に加わる接地荷重を検出する荷重センサ１５、昇降レバー３３６が操作されているか否かを検出する昇降レバーセンサ１５４および耕耘機３の昇降スイッチ３３５が接続され、荷重センサ１５によって検出された後輪５の接地荷重の検出信号、昇降レバーセンサ１５４によって検出されたオン・オフ信号および昇降スイッ チ３３５のオン・オフ信号は作業機昇降制御部１００ｃに入力される。昇降スイッチ３３５は、作業機上げスイッチ１５５の耕耘機３の上昇操作を検出し、作業機下げスイッチ１５６の耕耘機３の下降操作を検出する。なお、ワンタッチ昇降レバー３３０についても、昇降スイッチ３３５と同様の構成で耕耘機３の上昇および下降操作を検出する。

作業機昇降制御部１００ｃには、上昇パイロットソレノイド１４４および下降パイロットソレノイド１４１が接続されており、作業機昇降制御部１００ｃは、上昇パイロットソレノイド１４４および下降パイロットソレノイド１４１に作業機昇降信号を出力して、作業機昇降用の油圧シリンダ６１ａを駆動制御するように構成されている。

操縦席９の近傍に設けられた入力スイッチ１５７がオン操作されると、走行制御部１００ａは、走行モードを自動変速モードに設定する。走行制御部１００ａによって、走行モードが自動変速モードに設定されると、トラクタ１は、アクセルペダル３２６の踏み込み操作によって自動的に変速する。自動変速モードにおいては、トラクタ１は、車速センサ１５０によって検出され、走行制御部１００ａに入力される機体２の走行速度、アクセルペダルセンサ１５３によって検出され、エンジン制御部１００ｂに入力されるアクセルペダル３２６の踏み込み量（踏み込み位置）およびエンジン回転センサ１５２によって検出され、エンジン制御部１００ｂに入力されるエンジン回転数に基づいて、自動的に変速される。

本実施態様にかかる作業車両１においては、作業機昇降制御部１００ｃが、耕耘機３の高さ位置Ｈを常時モニターしており、耕耘機３の高さ位置Ｈが所定の高さＨ０を超えたときは、エンジン７からの動力が耕耘機３に連結されたＰＴＯ軸７１に伝達されないように、ＰＴＯクラッチ３１６を制御している。

すなわち、リフトアームセンサ６２ａが検出したリフトアーム６２の回転角度は作業機昇降制御部１００ｃに入力され、作業機昇降制御部１００ｃは、走行制御部１００ａに入力されたリフトアーム６２の回転角度に基づいて、耕耘機３の高さ位置Ｈを算出し、耕耘機３の高さＨが、所定の高さＨ０を超えたと認められたときは、ＰＴＯクラッチ３１６に遮断信号を出力して、エンジン７からの動力がＰＴＯ軸７１に伝達されないように、ＰＴＯクラッチ３１６を制御している。

以上のように構成された本実施態様にかかるトラクタ１は、以下のようにして、耕耘機３によって圃場を耕起する。

まず、エンジン７が起動され、エンジン７が生成した動力は、主変速部３０２および副変速部３０４で減速されて、４ＷＤクラッチ３０１に入力される。平坦地を走行する通常状態においては、４ＷＤクラッチ３０１は、エンジン７で生成され、主変速部および副変速部で減速された動力を前輪４に伝達するように構成され、後輪５とともに、前輪４も駆動され、トラクタ１は、四輪駆動によって走行される。

耕耘機３を用いて、圃場を耕起する場合には、耕耘爪６６が圃場の土壌内に位置するように、作業者によって、耕耘機下げスイッチ１５６がオンされて、耕耘機３が圃場面に押し付けられる。

このように、圃場を耕起するときは、圃場の土壌内に押し込まれた耕耘爪６６によって、圃場の土壌を掘り起こしつつ、トラクタ１が走行されるが、中華人民共和国の圃場のように、圃場の表面が固い場合には、耕耘爪６６を圃場の土壌内に押し込むことが困難なため、強い力で耕耘爪６６を土壌面に押し付ける必要がある。

そのため、本実施態様においては、複動式の油圧シリンダ６１ａを用いて、耕耘機３を昇降させるように構成されている。

しかし、このように複動式の油圧シリンダ６１ａを用いて、耕耘機３を強い力で圃場面に押し付けるように構成されている場合には、耕耘機３を圃場の土壌面に押し付ける力によって、駆動輪である後輪５が圃場面から浮き上がり、継続して、走行することができなくなる場合があった。

そこで、本実施態様においては、後輪５が圃場面から浮き上がっている場合、または、後輪５が圃場面から浮き上がりつつある場合に、耕耘機３を上昇させて、圃場面から離間させ、後輪５を圃場面に当接させて、円滑な走行が可能になるように構成されている。

具体的には、圃場の耕起中に、作業機昇降制御部１００ｃが、荷重センサ１５によって検出された後輪５の接地荷重の検出信号に基づいて、後輪５に加わる接地荷重Ｌが第一の所定値Ｌ０１以下になったと判定したときは、耕耘機３を土壌内に押し込む力が過大で、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がりつつあるおそれがあるから、作業機昇降制御部１００ｃは、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機上昇信号を出力し、油圧シリンダ６１ａに作動油を供給させ、リフトアーム６２を、軸ＡＸまわりに上昇させつつ回動させて、耕耘機３を上昇させる。
本実施態様においては、耕耘機３が所定の高さＨ０を超えたときは、作業機昇降制御部１００ｃは、ＰＴＯクラッチ３１６に遮断信号を出力して、エンジン７からの動力がＰＴＯ軸７１に伝達されないように、ＰＴＯクラッチ３１６が制御されるが、作業機昇降制御部１００ｃから、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機上昇信号が出力されているときは、耕耘機３が所定の高さＨ０を超えていても、作業機昇降制御部１００ｃは、ＰＴＯクラッチ３１６に遮断信号を出力しないように構成されている。

その結果、耕耘機３を圃場面に強い力で押し付けていたために、圃場面から浮き上がっていたか、または、浮き上がりつつあった後輪５は下降し、圃場面に当接する。

こうして、後輪５が圃場面に当接した後も、作業機昇降制御部１００ｃは、荷重センサ１５によって検出された後輪５に加わる接地荷重Ｌをウォッチングし続け、荷重センサ１５が検出した後輪５に加わる接地荷重Ｌが第二の所定値Ｌ０２（ここに、Ｌ０２＞Ｌ０１である。）以上になったと判定したときは、後輪５が圃場面に完全に当接したと認められるから、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機停止信号を出力して、油圧シリンダ６１ａへの作動油の供給を停止させ、耕耘機３の上昇を停止させる。

その後、所定時間Ｔ０が経過すると、作業機昇降制御部１００ｃは、下降パイロットソレノイド１４１に作業機昇降信号を出力して、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１ｃが設けられたチャンバ内に圧油を供給し、リフトアーム６２を、軸ＡＸまわりに下降させつつ、回動させて、耕耘機３を下降させ、圃場面に当接させる。

その結果、耕耘機３の耕耘爪６６を土壌面に所定の力で押し付けることができるから、耕耘機３を用いて、圃場の耕起作業を再開することができる。

圃場を耕起するため、耕耘機３を圃場面に強く押し付けつつ、トラクタ１を走行させるときに、圃場が固い場合には、後輪５が圃場面から浮き上がって、走行ができなくなる場合があるが、本実施態様によれば、作業機昇降制御部１００ｃは、荷重センサ１５によって検出された後輪５に加わる接地荷重Ｌが第一の所定値Ｌ０１以下になったと判定したときは、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がるおそれがあると判定して、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機上昇信号を出力し、油圧シリンダ６１ａに作動油を供給させ、リフトアーム６２を軸ＡＸまわりに上昇させつつ回動させて、耕耘機３を上昇させるように構成されている。したがって、後輪５を圃場面に向けて下降させ、後輪５を圃場面に当接させることができる。

さらに、荷重センサ１５が検出した後輪５に加わる接地荷重Ｌが第二の所定値Ｌ０２（ここに、Ｌ０２＞Ｌ０１である。）以上になったと判定したときは、作業機昇降制御部１００ｃは、後輪５が圃場面に完全に当接したと判定し、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機停止信号を出力して、油圧シリンダ６１ａへの作動油の供給を停止させ、耕耘機３の上昇を停止させる。

その後、所定時間Ｔ０が経過すると、作業機昇降制御部１００ｃは、下降パイロットソレノイド１４１に作業機昇降信号を出力して、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１ｃが設けられたチャンバ内に圧油を供給し、リフトアーム６２を、軸ＡＸまわりに下降させつつ、回動させて、耕耘機３を下降させ、圃場面に当接させる。

その結果、耕耘機３の耕耘爪６６を土壌面に所定の力で押し付けることができるから、耕耘機３を用いて、圃場の耕起作業を再開することができる。

以上のように、本実施態様によれば、複動式の油圧シリンダ６１ａを用いているので、圃場面が固くても、耕耘機３を圃場面に強く押し付けつつ、耕起作業を行うことができ、その一方で、耕耘機３を圃場面に強く押し付けつつ、トラクタ１を走行させた結果、圃場から後輪５が浮き上がりやすいときでも、後輪５が浮き上がって、圃場の耕起作業ができなくなることを効果的に防止し、トラクタ１によって、円滑に圃場を耕起することが可能になる。

図８は、本発明の別の好ましい実施態様にかかるトラクタの制御系、検出系、駆動系を示すブロックダイアグラムである。

図８においては、後輪５に加わる接地荷重を検出する図７の荷重センサ１５に代えて、後輪５の回転数を検出する後輪回転数センサ２５が設けられている。

後輪回転数センサ２５によって検出された後輪５の回転数は作業機昇降制御部１００ｃに入力される。作業機昇降制御部１００ｃは、入力された後輪５の回転数に基づいて、後輪５の回転数の変化率ΔVを算出する。その結果、後輪５の回転数の変化率ΔVが第一の所定値ΔＶ１を超えているときは、後輪５が空回りをしていると認められるから、作業機昇降制御部１００ｃは、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、または、後輪５が圃場面から浮き上がりつつあると判定し、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機上昇信号を出力し、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１ｃが設けられていない側のチャンバ内に油圧を供給させて、リフトアーム６２を、軸ＡＸまわりに上昇させつつ回動させて、耕耘機３を上昇させる。

したがって、耕耘機３を圃場面に強い力で押し付けていたために、圃場面から浮き上がっていたか、または、浮き上がりつつあった後輪５は下降し、圃場面に当接する。

こうして、後輪５が圃場面に当接した後も、作業機昇降制御部１００ｃは、後輪回転数センサ２５が検出した後輪５の回転数をウオッチし続け、後輪５の回転数の変化率ΔVが第二の所定値ΔV２（ΔV２＜ΔV１）以下になったと判定すると、後輪５が圃場面に完全に接地していると判定できるから、上昇パイロットソレノイド１４４に作業機停止信号を出力し、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１ｃが設けられていない側のチャンバ内への圧油の供給を停止させて、耕耘機３の上昇を停止させる。

その結果、後輪５を駆動して、トラクタ１が圃場面を走行することが可能になる。

その後、所定時間Ｔ０が経過すると、作業機昇降制御部１００ｃは、下降パイロットソレノイド１４１に作業機昇降信号を出力して、油圧シリンダ６１ａのピストンロッド６１ｃが設けられたチャンバ内に圧油を供給し、リフトアーム６２を、軸ＡＸまわりに下降させつつ、回動させて、耕耘機３を下降させ、圃場面に当接させる。

したがって、耕耘機３の耕耘爪６６を土壌面に所定の力で押し付けることができるから、耕耘機３を用いて、圃場の耕起作業を再開することができる。

本実施態様においても、後輪５の回転数の変化率ΔVが第一の所定値ΔV１以上になったときに、作業機昇降制御部１００ｃは、後輪５が圃場面から浮き上がりつつあるか、または、後輪５が圃場面から浮き上がりつつあると判定して、耕耘機３を上昇させ、耕耘機３を上昇させた後に、後輪５の回転数の変化率ΔVが、第二の所定値ΔV２（ΔV２＜ΔV１）以下になったと判定すると、作業機昇降制御部１００ｃは、後輪５が圃場面に接地していると判定し、耕耘機３を下降させ、圃場面に当接させて、耕起作業を再開するように構成されているから、耕耘機３を固い圃場面に押し付けつつ、圃場を耕起する場合にも、後輪５が圃場面から浮き上がり、円滑な走行ができなくなることを確実に防止することが可能になる。

図９は、本発明のさらに他の好ましい実施態様にかかるトラクタの制御系、検出系、駆動系を示すブロックダイアグラムである。

本実施態様においては、図９に示されるように、作業車両１には、リヤカバー６８の角度を検出するリヤカバーセンサ６９が設けられている。

リヤカバー６８は、耕耘機３による圃場の耕耘深さが深いときは上昇し、耕耘深さが浅いときは下降するから、作業機昇降制御部１００ｃが、リヤカバー６８の回動量が一定になるように、耕耘機３の昇降を制御すれば、圃場を一定の深さで耕耘することが可能になる。

しかしながら、本実施態様においては、作業機昇降制御部１００ｃは、荷重センサ１５によって検出された後輪５の接地荷重Ｌが第一の所定値Ｌ０１以下になったときは、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がりつつあるおそれがあると判定し、耕耘機３を上昇させて、後輪５を下降させ、その後、荷重センサ１５が検出した後輪５に加わる接地荷重Ｌが第二の所定値Ｌ０２（ここに、Ｌ０２＞Ｌ０１である。）以上になったと判定したときは、後輪５が完全に圃場面に完全に当接したと判定して、耕耘機３の上昇を停止させるように構成されており、したがって、リヤカバーの回動量が一定で、耕耘深さが一定になるように、圃場を耕耘していた場合でも、耕耘機３が上昇され、リヤカバーセンサ６９が検出したリヤカバー６８の回動量が変化することがあり得る。そこで、作業機昇降制御部１００ｃは、荷重センサ１５によって検出された後輪５の接地荷重Ｌが第一の所定値Ｌ０１以下になったときは、耕耘機３が上昇中で、耕耘深さが変化する旨をメータパネル３４０の表示画面に表示するように構成されている。

本発明は、以上の実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

たとえば、前記実施態様においえは、作業機として耕耘機３を用いているが、作業機として耕耘機３を用いることは必ずしも必要でなく、耕耘機耘機３以外の作業機を備えていてもよい。

さらに、図１ないし図７に示された実施態様においては、後輪５に加わる荷重を検出する荷重センサ１５を用いて、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がりつつあるかを判定しており、図８に示された実施態様においては、後輪５の回転数を検出する後輪回転数センサ２５を用いて、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がりつつあるかを判定しているが、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がりつつあるかを、荷重センサ１５または後輪回転数センサ２５を用いて判定することは必ずしも必要ではなく、他の方法によって、後輪５が圃場面から浮き上がっているか、あるいは、浮き上がりつつあるかを判定してもよい。

また、図８に示された実施態様においては、後輪５の回転数を検出する後輪回転数センサ２５を用いて、後輪５の回転数を検出しているが、図１ないし図７に示された実施態様において用いられている車速センサ１５０を、後輪５の回転数に基づいて、トラクタ１の車速を求めるように構成すれば、車速センサ１５０に基づいて、後輪５の回転数を検出すればよく、後輪回転数センサ１１５を用いることは必要がない。

１ トラクタ
２ 機体
３ 耕耘機
４ 前輪
４Ｌ 左前輪
４Ｒ 右前輪
５ 後輪
５Ｌ 左の後輪
５Ｒ 右の後輪
６ ボンネット
７ エンジン
８ ＰＴＯ連結装置
１０ ステアリングホイール
１１ ハンドルポスト
１２ 操作ペダル
１５ 荷重センサ
２５ 後輪回転数センサ
４１Ｌ 左の前車軸
４１Ｒ 右の前車軸
５１Ｌ 左の後車軸
５１Ｒ 右の後車軸
６１ シリンダケース
６１ａ 複動式油圧シリンダ
６１ｂ ピストン
６１ｃ ピストンロッド
６２ リフトアーム
６２ａ リフトアームセンサ
６３ リフトロッド
６４ ロアリンク
６５ トップリンク
６６ 耕耘爪
６７ ロータリカバー
６８ リヤカバー
６９ リヤカバーセンサ
７１ ＰＴＯ軸
１００ａ 走行制御部
１００ｂ エンジン制御部
１００ｃ 作業機昇降制御部
１１１ １速クラッチ圧力センサ
１１２ ２速クラッチ圧力センサ
１１３ ３速クラッチ圧力センサ
１１４ ４速クラッチ圧力センサ
１１５ 高速クラッチ圧力センサ
１１６ 低速クラッチ圧力センサ
１１７ 前進クラッチ圧力センサ
１１８ 後進クラッチ圧力センサ
１２０ 変速ソレノイド
１２７ 前進切換えソレノイド
１２８ 前後進昇圧ソレノイド
１２９ 後進切換えソレノイド
１３０ クラッチペダルソレノイド
１３３ ３速ソレノイド
１３４ ４速ソレノイド
１３５ １，３速昇圧ソレノイド
１３６ ２，４速昇圧ソレノイド
１３７ 高速（ＨＩ）昇圧ソレノイド
１３９ 作業機上昇ソレノイド
１４０ 作業機下降ソレノイド
１４１ 下降パイロットソレノイド
１４１ａ、１４１ｂ 油室
１４２ 下降メインソレノイド
１４３ 上昇メインソレノイド
１４４ 上昇パイロットソレノイド
１４５ チェックバルブ
１４６ スローリターンバルブ
１５０ 車速センサ
１５１ ＰＴＯソレノイド
１５２ エンジン回転センサ
１５３ アクセルペダルセンサ
１５５ 作業機上げスイッチ
１５６ 作業機下げスイッチ
１５７ 入力スイッチ
２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６，２０７，２０８ アクチュエータ
３０１ ４ＷＤクラッチ
３０２ 主変速部
３０３ 前後進クラッチ
３０４ 副変速部
３０５ 後輪差動歯車装置
３０６Ｌ、３０６Ｒ ブレーキ装置
３０７ 変速軸
３０８ 前輪差動歯車装置
３０９ 前輪操舵角センサ
３１０ ステアリングシリンダ
３１１Ｌ，３１１Ｒ ブレーキペダル
３１２Ｌ，３１２Ｒ ブレーキソレノイド
３１３ 比例調圧弁
３１４ 油圧ポンプ
３１５ リリーフバルブ
３１６ ＰＴＯクラッチ
３１７ 変速クラッチ
３１７ａ 主第１主変速クラッチ
３１７ｂ 第２主変速クラッチ
３１８ ＨＩ－ＬＯクラッチ
３１８ａ ＨＩクラッチ
３１８ｂ ＬＯクラッチ
３１９Ｌ 左ブレーキシリンダ
３１９Ｒ 右ブレーキシリンダ
３２１ １速クラッチ
３２２ ２速クラッチ
３２３ ３速クラッチ
３２４ ４速クラッチ
３２６ アクセルペダ ル
３３０ ワンタッチ昇降レバー
３３１ ＰＴＯスイッチ
３３２ ＰＴＯ感度スイッチ
３３３ 主変速操作部
３３３ａ 主変速増速ボタン
３３３ｂ 主変速減速ボタン
３３４ 副変速レバー
３３５ ボタン型の昇降スイッチ
３３６ 耕耘機の昇降レバー
３３７ 主変速スイッチ
３３８ アクセルレバー
３３９ ダッシュボード
３４０ メータパネル
３４１ ＰＴＯモニタ

Claims (2)

1. 前輪及び後輪を有する走行車体の後部に作業機を昇降可能に備え、
   前記作業機の昇降動作を制御する制御手段と、
   前記後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、前記後輪が圃場面から浮き上がりつつあるかを検出する後輪浮き上がり検出手段を備え、
   前記後輪浮き上がり検出手段によって、前記後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、前記後輪が圃場面から浮き上がりつつあることを検出したときに、前記制御手段が前記作業機を上昇させるように構成された作業車両であって、
   前記作業車両が、さらに、前記作業機を装着可能なＰＴＯ連結装置と、エンジンの動力
   を前記ＰＴＯ連結装置に伝達し、または、エンジンの動力の前記ＰＴＯ連結装置への伝達
   を遮断するＰＴＯクラッチを備え、前記制御手段が、前記作業機の高さが所定の高さを超
   えているときに、エンジンの動力の前記ＰＴＯ連結装置への伝達が遮断されるように、前
   記ＰＴＯクラッチを制御するとともに、前記後輪浮き上がり検出手段によって、前記後輪が圃場面から浮き上がっているか、または、前記後輪が圃場面から浮き上がりつつあることが検出されたときは、前記制御手段が、前記作業機の高さが前記所定の高さを超えていても、エンジンの動力の前記ＰＴＯ連結装置への伝達が遮断されないように、前記ＰＴＯクラッチを制御するよう構成されたことを特徴とする作業車両。
2. 前記作業車両が、さらに、リヤカバーの角度を検出するリヤカバーセンサを備え、前記
   リヤカバーセンサが検出したリヤカバーの角度が一定になるように、前記作業機を昇降さ
   せるように構成され、前記後輪浮き上がり検出手段によって、後輪が圃場面から浮き上が
   っているか、または、後輪が圃場面から浮き上がりつつあることが検出されたときに、前
   記作業機を上昇制御していることを報知するように構成されたことを特徴とする請求項１
   に記載の作業車両。