JP7640482B2

JP7640482B2 - 逆走判定装置

Info

Publication number: JP7640482B2
Application number: JP2022020243A
Authority: JP
Inventors: 孝太郎長岡
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-02-14
Filing date: 2022-02-14
Publication date: 2025-03-05
Anticipated expiration: 2042-02-14
Also published as: JP2023117598A; CN116597664B; US20230256976A1; US12319296B2; CN116597664A

Description

本開示は、逆走判定装置に関する。

例えば、特許文献１には、自車両の前方又は後方を撮像したカメラ画像から、道路標識を表す文字又は記号を示す標識シンボルを認識し、標識シンボルが認識できた確率に基づいて自車両が逆走していることを判定する逆走判定装置が記載されている。

特開２０１５－１２１９５２号公報

上記技術では、例えば標識シンボルを誤認識し、車両が逆走していることを判定する逆走判定を誤判定してしまうおそれがある。そこで、本開示は、逆走判定の誤判定を抑制することが可能な逆走判定装置について説明する。

本開示の一態様に係る逆走判定装置は、車両が逆走していることを判定する逆走判定を行う逆走判定装置であって、車両の方向指示器に対する操作の有無を判定する方向指示器判定部を備え、方向指示器判定部により方向指示器に対する操作が有ると判定されてから、所定時間が経過した後又は車両が所定距離走行した後には、逆走判定を行わない。

車両の逆走は、方向指示器に対する操作を伴う進路変更（車線変更又は右左折等）の後のシーンで発生することが多い。この点、逆走判定装置では、逆走判定を、方向指示器に対する操作から所定時間が経過するまでの間又は車両が所定距離走行するまでの間において限定して行うことができる。これにより、逆走が多いシーンでの逆走判定の実施を維持しつつ、必要性の低い逆走判定の実施を削減して、逆走判定の誤判定を抑制することができる。

本開示の一態様に係る逆走判定装置は、車両の外部環境に基づいて、又は、車両の位置情報及び地図情報に基づいて、逆走判定を行ってもよい。この場合、車両の外部環境を利用して又は車両の位置情報及び地図情報を利用して、逆走判定を行うことができる。

本開示の一態様に係る逆走判定装置は、方向指示器判定部により方向指示器に対する操作が有ると判定された場合、判定用走行時間又は判定用走行距離をリセットすると共に、時間の経過に伴って判定用走行時間を加算又は車両の走行に伴って判定用走行距離を加算し、判定用走行時間又は判定用走行距離が所定時間又は所定距離未満の場合には逆走判定を行い、判定用走行時間又は判定用走行距離が所定時間又は所定距離以上の場合には逆走判定を行わなくてもよい。この場合、逆走判定の誤判定を抑制することを具体的に実現可能となる。

本開示の一態様に係る逆走判定装置は、逆走判定により車両が逆走していると判定した場合、警報を発する警報部を備えていてもよい。この場合、警報により車両の逆走を注意喚起することができる。

本開示の種々の態様によれば、逆走判定の誤判定を抑制することが可能となる。

図１は、第１実施形態の逆走判定装置の構成を示すブロック図である。図２は、図１の逆走判定装置の処理例を示すフローチャートである。図３は、第２実施形態の逆走判定装置の構成を示すブロック図である。図４は、図３の逆走判定装置の処理例を示すフローチャートである。図５は、第３実施形態の逆走判定装置の構成を示すブロック図である。図６は、図５の逆走判定装置の処理例を示すフローチャートである。

以下、例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。各図において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る逆走判定装置１を示す図である。図１に示されるように、逆走判定装置１は、車両２が逆走していることを判定する逆走判定（以下、単に「逆走判定」ともいう）を行う装置である。車両２は特に限定されず、種々の車両であってもよい。逆走とは、例えば道路及び走行エリア（駐車場等）において定められた進行方向と逆向きに走行することである。逆走判定装置１は、車両２に搭載されている。逆走判定装置１は、走行距離情報取得部１０、方向指示器情報取得部２０、前方画像取得部３０、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］４０及び警報部５０を備える。

走行距離情報取得部１０は、車両２の走行距離に関する情報である走行距離情報を取得する。走行距離情報取得部１０は、例えば、車両２の速度を検出する車速センサを含んで構成される。走行距離情報取得部１０は、取得した走行距離情報をＥＣＵ４０へ送信する。走行距離情報取得部１０としては特に限定されず、公知の種々のセンサを利用することができる。

方向指示器情報取得部２０は、車両２のドライバ（以下、単に「ドライバ」ともいう）によって方向指示器に対する操作が行われたことに関する情報である方向指示器情報を取得する。方向指示器情報取得部２０は、例えば、車両２の左右の方向指示器それぞれの点灯状態を検出する方向指示器センサを含んで構成される。方向指示器情報取得部２０は、取得した方向指示器情報をＥＣＵ４０へ送信する。方向指示器情報取得部２０としては特に限定されず、公知の種々のセンサを利用することができる。

前方画像取得部３０は、車両２の前方画像（外部環境）を取得する。前方画像取得部３０は、例えば、車両２のフロントガラスの裏側に設けられたカメラを含んで構成される。前方画像取得部３０は、取得した前方画像をＥＣＵ４０へ送信する。前方画像取得部３０としては特に限定されず、公知の種々の撮像機器を利用することができる。

ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]等のプロセッサ、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等のメモリを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ４０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ４０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ４０は、機能的構成として、方向指示器判定部４１及び逆走判定部４２を有する。

方向指示器判定部４１は、方向指示器情報に基づいて車両２の方向指示器に対する操作の有無を判定する。ここでは、方向指示器判定部４１は、ドライバにより方向指示器の作動を開始する操作があったか否かを判定する。逆走判定部４２は、前方画像に基づいて逆走判定を行う。逆走判定は、特に限定されず、公知の手法を利用して実施することができる。一例として、逆走判定では、撮像画像から道路標識（矢印看板等）及び路面標示（路面矢印等）を抽出し、パターンマッチング等の画像処理によって当該道路標識が裏向きであるか及び当該路面標示の向きが反対であるかを判定し、その判定結果に基づいて逆走の有無を判定する。

ここで、本実施形態では、逆走判定部４２は、方向指示器判定部４１により方向指示器に対する操作が有ると判定されてから車両２が所定距離走行した後には、逆走判定を行わない。所定距離は、特に限定されず、予め設定されていてもよく、例えば１ｋｍ～２ｋｍであってもよい。

具体的には、逆走判定部４２は、方向指示器判定部４１により方向指示器に対する操作が有ると判定された場合、判定用走行距離をリセットし、判定用走行距離を０にする。判定用走行距離は、逆走判定の実施及び未実施（実施しないこと）を判定するための走行距離である。そして、逆走判定部４２は、車両２の走行に伴って判定用走行距離を加算（つまり、走行距離情報を用いて、当該リセットしてから走行した走行距離を判定用走行距離に加算）する。逆走判定部４２は、判定用走行距離が所定距離未満の場合には逆走判定を行い、判定用走行距離が所定距離以上の場合には逆走判定を行わない（停止する）。

警報部５０は、逆走判定部４２の逆走判定により車両２が逆走していると判定した場合、音及び表示の少なくとも何れかによる警報を発する。警報部５０としては、車両２の乗員（ドライバを含む）との間で情報の入出力を行うためのインタフェースであるＨＭＩ［Human Machine Interface］を用いることができる。

次に、逆走判定装置１により実施される処理の例を、図２のフローチャートを参照しつつ説明する。

逆走判定装置１は、例えば車両２の走行が開始された場合、又は、逆走判定装置１の作動開始の操作がドライバによりなされた場合に、次の処理を周期的に行う。すなわち、まず、走行距離情報取得部１０により走行距離情報を取得する（ステップＳ１）。方向指示器情報取得部２０により方向指示器情報を取得する（ステップＳ２）。

方向指示器判定部４１により、方向指示器情報に基づいて、ドライバの方向指示器に対する操作が新たにあった否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３では、前の処理周期から現在の処理周期までの間に、ドライバの方向指示器に対する操作があった否かを判定する。ステップＳ３でＹＥＳの場合、判定用走行距離をリセットする（ステップＳ４）。ステップＳ３でＮＯの場合又はステップＳ４の後、走行距離情報に基づいて、前の処理周期から現在の処理周期までの間に車両２が走行した走行距離を、判定用走行距離に加算する（ステップＳ５）。なお、初回の処理周期の場合、ステップＳ３及びステップＳ５では、前の処理周期ではなく処理開始時を基準としてもよい。

逆走判定部４２により、判定用走行距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６でＹＥＳの場合、逆走判定部４２により逆走判定を実施する（ステップＳ７）。一方、ステップＳ６でＮＯの場合、逆走判定部４２による逆走判定を未実施とする（ステップＳ８）。ステップＳ７又はステップＳ８の後、本処理周期を終了し、次の処理周期のステップＳ１へ移行する。

以上、逆走判定装置１では、逆走判定を、方向指示器に対する操作から車両２が所定距離走行するまでの間において限定して行うことができる。車両２の逆走は、方向指示器に対する操作を伴って車両２が進路変更（車線変更又は右左折等）した後のシーンで発生することが多い。よって、逆走判定装置１によれば、逆走が多いシーンでの逆走判定の実施を維持しつつ、必要性の低い逆走判定の実施を削減し、逆走判定の誤判定を抑制することができる。

なお、逆走判定装置１では、例えば高速道路で逆走する状況（下記のパターン（１）～（５）の逆走判定）に対応することができる。下記のパターン（１）～（５）では、走行していた進路から別ルートへの変更が必ず発生するため、方向指示器の操作をトリガとして逆走を判定することができる。逆走判定装置１では、一般道における逆走が多い駐車場出口の状況（例えば、片側が２車線の道路の状況であって右折することで逆走となる状況）にも対応可能である。
（１）高速道路の出口から入ってしまうパターン。
（２）パーキングエリア又はサービスエリアの入り口から出てしまうパターン。
（３）パーキングエリア又はサービスエリアから出て本線合流地点で右折してしまうパターン。
（４）料金所から入って本線合流地点で右折してしまうパターン。
（５）料金所から入り、反対方向の出口から入ってしまうパターン。

ちなみに、パターン（２）については駐車場内で満車で出口を間違えたケースを想定する。想定される最大のサービスエリアの駐車場の広さを考慮し、所定距離を１ｋｍ～２ｋｍとすることで、最大のサービスエリアの駐車場にも対応が可能となる。

逆走判定装置１は、車両２の前方画像に基づいて、逆走判定を行う。この場合、車両２の前方画像を利用して逆走判定を行うことができる。なお、逆走判定装置１が前方画像取得部３０を備えることに限定されず、これに代えて、車両２の外部環境を取得する機器を備えていればよい。この場合、車両２の外部環境に基づいて、公知の手法により逆走判定を行うことができる。

逆走判定装置１は、方向指示器判定部４１により方向指示器に対する操作が有ると判定された場合、判定用走行距離をリセットすると共に、車両２の走行に伴って判定用走行距離を加算し、判定用走行距離が所定距離未満の場合には逆走判定を行い、判定用走行距離が所定距離以上の場合には逆走判定を行わない。この場合、逆走判定の誤判定を抑制することを具体的に実現可能となる。

逆走判定装置１は、逆走判定により車両２が逆走していると判定した場合、警報を発する警報部５０を備える。この場合、警報により車両２の逆走を注意喚起することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、重複する説明を省略する。図３は、第２実施形態に係る逆走判定装置１０１を示す図である。図３に示されるように、逆走判定装置１０１は、走行距離情報取得部１０及び前方画像取得部３０（図１参照）に代えて位置情報取得部６０及び地図情報取得部７０を備える点で、第１実施形態と異なる。

位置情報取得部６０は、車両２の現在の位置に関する位置情報を取得する。位置情報取得部６０は、例えば、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部を含んで構成される。ＧＰＳ受信部は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両２の位置（例えば車両２の緯度及び経度）を測定する。位置情報取得部６０は、取得した位置情報をＥＣＵ４０へ送信する。位置情報取得部６０としては特に限定されず、公知の種々の機器を利用することができる。

地図情報取得部７０は、地図情報を取得する。地図情報には、道路及び走行エリアの位置情報、道路及び走行エリアにおいて定められた進行方向、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報などが含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、物標情報が含まれていてもよい。物標には、道路の区画線、信号機、ガードレール、道路標識、路面標示等を含むことができる。地図情報取得部７０は、例えば、地図情報を記憶する地図データベースを含んで構成される。地図データベースは、車両２に搭載されたＨＤＤ等の記憶装置内に形成されていてもよいし、車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

また、本実施形態の逆走判定部４２は、位置情報及び地図情報に基づいて逆走判定を行う。一例として、逆走判定では、位置情報及び地図情報に基づいて車両２がパーキングエリア又はサービスエリアを走行していること及び当該走行の方向を判定し、定められた進行方向に対して逆方向に車両２が走行した場合に、逆走していると判定する。また、他の一例として、逆走判定では、位置情報の変化に基づいて車両２の現在の走行方向を取得すると共に、地図情報に基づいて、車両２が位置する道路にて定められた進行方向を取得し、取得した走行方向及び進行方向から逆走の有無を判定する。本実施形態では、逆走判定部４２は、車両２の走行に伴って判定用走行距離を加算（つまり、当該リセットしてからの位置情報の変化に基づいて得られた走行距離を、判定用走行距離に加算）する。

次に、逆走判定装置１０１により実施される処理の例を、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。

逆走判定装置１０１では、まず、位置情報取得部６０により位置情報を取得すると共に地図情報取得部７０により地図情報を取得する（ステップＳ１１）。方向指示器情報取得部２０により方向指示器情報を取得する（ステップＳ１２）。方向指示器判定部４１により、方向指示器情報に基づいて、ドライバの方向指示器に対する操作が新たにあった否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、前の処理周期から現在の処理周期までの間に、ドライバの方向指示器に対する操作があった否かを判定する。

ステップＳ１３でＹＥＳの場合、判定用走行距離をリセットする（ステップＳ１４）。ステップＳ１３でＮＯの場合又はステップＳ１４の後、前の処理周期から現在の処理周期の間における位置情報の変化に対応する走行距離を、判定用走行距離に加算する（ステップＳ１５）。なお、初回の処理周期の場合、ステップＳ１３及びステップＳ１５では、前の処理周期ではなく処理開始時を基準としてもよい。

逆走判定部４２により、判定用走行距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６でＹＥＳの場合、逆走判定部４２により逆走判定を実施する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１６でＮＯの場合、逆走判定部４２による逆走判定を未実施とする（ステップＳ１８）。ステップＳ１７又はステップＳ１８の後、本処理周期を終了し、次の処理周期のステップＳ１１へ移行する。

以上、逆走判定装置１０１においても、上記効果と同様の効果、すなわち、逆走が多いシーンでの逆走判定の実施を維持しつつ、必要性の低い逆走判定の実施を削減して、逆走判定の誤判定を抑制することができる等の効果が奏される。また、例えば低車速時の位置情報の精度低下に起因した進行方向の誤りによって逆走判定を誤判定してしまうことを、抑制することが可能となる。

逆走判定装置１０１は、車両２の位置情報及び地図情報に基づいて、逆走判定を行う。この場合、車両２の位置情報及び地図情報を利用して逆走判定を行うことができる。

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、重複する説明を省略する。図５は、第３実施形態に係る逆走判定装置２０１を示す図である。図５に示されるように、逆走判定装置２０１は、走行距離情報取得部１０（図１参照）に代えて走行時間情報取得部８０を備える点で、第１実施形態と異なる。

走行時間情報取得部８０は、車両２の走行時間を計測して、当該走行時間に関する情報である走行時間情報を取得する。走行距離情報取得部１０は、取得した走行距離情報をＥＣＵ４０へ送信する。走行時間情報取得部８０としては特に限定されず、公知の種々の要素を利用することができる。走行時間情報取得部８０は、例えばＥＣＵ４０により構成されていてもよい。

本実施形態では、逆走判定部４２は、方向指示器判定部４１により方向指示器に対する操作が有ると判定されてから所定時間が経過した後には、逆走判定を行わない。所定時間は、特に限定されず、予め設定されていてもよい。具体的には、逆走判定部４２は、方向指示器判定部４１により方向指示器に対する操作が有ると判定された場合、判定用走行時間をリセットし、判定用走行時間を０にする。判定用走行時間は、逆走判定の実施及び未実施を判定するための走行時間である。そして、逆走判定部４２は、車両２の走行に伴って判定用走行時間を加算（つまり、走行時間情報を用いて、当該リセットしてから走行した走行時間を判定用走行時間に加算）する。逆走判定部４２は、判定用走行時間が所定時間未満の場合には逆走判定を行い、判定用走行距離が所定時間以上の場合には逆走判定を行わない。

次に、逆走判定装置２０１により実施される処理の例を、図６のフローチャートを参照しつつ説明する。

逆走判定装置２０１は、まず、走行時間情報取得部８０により走行時間情報を取得する（ステップＳ２１）。方向指示器情報取得部２０により方向指示器情報を取得する（ステップＳ２２）。方向指示器判定部４１により、方向指示器情報に基づいて、ドライバの方向指示器に対する操作が新たにあった否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３では、前の処理周期から現在の処理周期までの間に、ドライバの方向指示器に対する操作があった否かを判定する。

ステップＳ２３でＹＥＳの場合、判定用走行時間をリセットする（ステップＳ２４）。ステップＳ２３でＮＯの場合又はステップＳ２４の後、走行時間情報に基づいて、前の処理周期から現在の処理周期までの間に経過した車両２の走行時間を、判定用走行時間に加算する（ステップＳ２５）。なお、初回の処理周期の場合、ステップＳ２３及びステップＳ２５では、前の処理周期ではなく処理開始時を基準としてもよい。

逆走判定部４２により、判定用走行時間が所定時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６でＹＥＳの場合、逆走判定部４２により逆走判定を実施する（ステップＳ２７）。一方、ステップＳ２６でＮＯの場合、逆走判定部４２による逆走判定を未実施とする（ステップＳ２８）。ステップＳ２７又はステップＳ２８の後、本処理周期を終了し、次の処理周期のステップＳ２１へ移行する。

以上、逆走判定装置２０１では、逆走判定を、方向指示器に対する操作から所定時間が経過するまでの間において限定して行うことができる。車両２の逆走は、方向指示器に対する操作を伴って車両２が進路変更した後のシーンで発生することが多い。よって、逆走判定装置１によれば、逆走が多いシーンでの逆走判定の実施を維持しつつ、必要性の低い逆走判定の実施を削減して、逆走判定の誤判定を抑制することができる。

逆走判定装置２０１は、方向指示器判定部４１により方向指示器に対する操作が有ると判定された場合、判定用走行距離をリセットすると共に、車両２の走行に伴って判定用走行時間を加算し、判定用走行時間が所定時間未満の場合には逆走判定を行い、判定用走行時間が所定時間以上の場合には逆走判定を行わない。この場合、逆走判定の誤判定を抑制することを具体的に実現可能となる。

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されない。上述したＥＣＵ４０の機能の一部が外部のサーバにおいて実行されてもよい。上記実施形態又は上記変形例における各構成は、他の実施形態又は他の変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は上記変形例における各構成の一部は、本開示の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

１…逆走判定装置、２…車両、１０…走行距離情報取得部、２０…方向指示器情報取得部、３０…前方画像取得部、４０…ＥＣＵ、４１…方向指示器判定部、４２…逆走判定部、５０…警報部、６０…位置情報取得部、７０…地図情報取得部、８０…走行時間情報取得部。

Claims

車両が逆走していることを判定する逆走判定を行う逆走判定装置であって、
前記車両の方向指示器に対する操作の有無を判定する方向指示器判定部を備え、
前記方向指示器判定部により前記方向指示器に対する操作が有ると判定されてから、所定時間が経過した後又は前記車両が所定距離走行した後には、前記逆走判定を行わない、逆走判定装置。
前記車両の外部環境に基づいて、又は、前記車両の位置情報及び地図情報に基づいて、前記逆走判定を行う、請求項１に記載の逆走判定装置。
前記方向指示器判定部により前記方向指示器に対する操作が有ると判定された場合、判定用走行時間又は判定用走行距離をリセットすると共に、時間の経過に伴って前記判定用走行時間を加算又は前記車両の走行に伴って前記判定用走行距離を加算し、
前記判定用走行時間又は前記判定用走行距離が前記所定時間又は所定距離未満の場合には前記逆走判定を行い、前記判定用走行時間又は前記判定用走行距離が前記所定時間又は所定距離以上の場合には前記逆走判定を行わない、請求項１又は２に記載の逆走判定装置。
前記逆走判定により前記車両が逆走していると判定した場合、警報を発する警報部を備える、請求項１～３の何れか一項に記載の逆走判定装置。