JP7479990B2 - アクチュエータ - Google Patents
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Description
記第1のゲルとは異なる第2のゲルからなることが好ましい。このように、異なるゲルを用いることで、接続体の形状および配置を対称にしたままで、接続体のばね定数を非対称にすることができる。例えば、接続体としてゲルを用いる場合には、ゲルを製造する際、原料の配合比を調節することでゲルの硬さを調節して、接続体のばね定数を変更できる。従って、部品の製造設備や製造工程を変更することなく、原料の配合比の調節のみで、接続体のばね定数を非対称にすることができる。
Y2を付して説明する。以下の説明では、コイル5を保持する一方側部材が支持体2であって、磁石7を保持する他方側部材が可動体6である場合を中心に説明する。
図1は、本発明を適用したアクチュエータ1の斜視図である。図2は、図1に示すアクチュエータ1のYZ断面図であり、図1のA-A位置で切断した断面図である。図3は、図1に示すアクチュエータ1の分解斜視図である。図4は、ケース3を取り外したアクチュエータの斜視図である。図5は、ケース3を取り外した支持体2の斜視図である。図6は、コイルホルダ4および第1プレート47とコイル5の分解斜視図である。
図2、図3、図4に示すように、可動体6は、コイル5に対して第1方向Zの一方側Z1に配置された磁性板からなる第1ヨーク81と、コイル5に第1方向Zの一方側Z1で対向するように第1ヨーク81の第1方向Zの他方側Z2の面に保持された平板状の第1磁石71とを有している。また、可動体6は、コイル5に対して第1方向Zの他方側Z2に配置された磁性板からなる第2ヨーク82と、コイル5に第1方向Zの他方側Z2で対向するように第2ヨーク82の第1方向Zの一方側Z1の面に保持された平板状の第2磁石72とを有している。第1磁石71および第2磁石72は各々、第1方向の一方側X1と第1方向の他方側X2とが異なる極に着磁されている。
図1、図2および図3に示すように、支持体2において、ケース3は、第1方向Zの一方側Z1に位置する第1ケース部材31と、第1方向Zの他方側Z2で第1ケース部材31と重なる第2ケース部材32とを有する。第1ケース部材31の第2方向Xの両側に設けられた一対の側板部311に、第2ケース部材32の第2方向Xの両側に設けられた一
対の側板部321が被さってケース3を構成する。その際、第1ケース部材31と第2ケース部材32との間には、コイルホルダ4、コイル5および可動体6が収容される。本形態において、ケース3は、第3方向Yの両端が開口部になっている。
支持体2は、コイル配置穴410および板部41に第1方向Zの一方側Z1から重なる第1プレート47を有している。図2に示すように、コイル5の空芯部50に充填された接着剤が硬化した接着剤層9によって、コイル5が第1プレート47および板部41に固定されている。従って、コイル5は、第1プレート47を介して第1磁石71と第1方向Zで対向している。
板部414、415、418、419に形成された溝状の凹部からなる保持部414s、415s、418s、419sの内部に弾性をもって当接し、コイルホルダ4に保持される。同様に、第2プレート48は、第2方向Xの両側から第1方向Zの他方側Z2に斜めに突出した爪状の凸部482を有しており、凸部482は、コイルホルダ4の保持部414s、415s、418s、419sの内部に弾性をもって当接し、コイルホルダ4に保持されている。
図1、図4、図5に示すように、アクチュエータ1では、コイルホルダ4に給電基板10が保持されており、給電基板10には、コイル5から引き出したコイル線56、57が半田19により接続されている。本形態において、給電基板10は剛性基板である。
図2、図3、図4に示すように、可動体6は、可動体6と支持体2との間に設けられた接続体90によって第2方向Xおよび第3方向Yに移動可能に支持される。本形態において、接続体90は、第1ヨーク81と第1ケース部材31とが第1方向Zで対向する部分に配置されるとともに、第2ヨーク82と第2ケース部材32とが第1方向Zで対向する部分に配置される。接続体90は、第1ヨーク81と第1ケース部材31との間において、第3方向Yにおいて離間する2個所に配置されるとともに、第2ヨーク82と第2ケース部材32との間において、第3方向Yにおいて離間する2個所に配置される。
弾性の両方を合わせた性質のことであり、ゲル状部材、プラスチック、ゴム等の高分子物質に顕著に見られる性質である。従って、粘弾性を備えた接続体90として、天然ゴム、ジエン系ゴム(例えば、スチレン・ブタジエンゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム)、クロロプレンゴム、アクリロニトリル・ブタジエンゴム等)、非ジエン系ゴム(例えば、ブチルゴム、エチレン・プロピレンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム等)、熱可塑性エラストマー等の各種ゴム材料及びそれらの変性材料を用いてもよい。
するときのばね定数とが異なっている。
アクチュエータ1は、給電基板10を介して外部(上位の機器)からコイル5に給電すると、コイル5、第1磁石71および第2磁石72を備えた磁気駆動機構1aによって、可動体6が第2方向Xに往復移動する。従って、アクチュエータ1を手に持っていた利用者は、アクチュエータ1からの振動によって情報を得ることができる。その際、コイル5に印加される信号波形については、伝達すべき情報によって、周波数を変化させる。また、コイル5に印加される信号波形については極性を反転させるが、その際、駆動信号の極性が負の期間と正の期間とにおいて電圧の変化に対して緩急の差を設けることにより、可動体6が第2方向Xの一方側X1に移動する際の加速度と可動体6が第2方向Xの他方側X2に移動する際の加速度との間に差を発生させる。これにより、利用者に対して、アクチュエータ1が第2方向Xの一方側X1あるいは他方側X2に移動するような錯覚を感じさせることができる。
以上のように、本形態のアクチュエータ1は、可動体6および支持体2と、可動体6と支持体2を接続する接続体90と、可動体6および支持体2のうちの一方側部材に設けられたコイル5、およびコイル5に対して可動体6の第2方向X(振動方向)に交差する方向で対向して可動体6および支持体2のうちの他方側部材に設けられた磁石7を備える磁気駆動機構1aと、を有する。接続体90は、可動体6の重心Pを基準として、第2方向X(振動方向)に交差する第3方向Y(交差方向)の一方側Y1に配置される一方側接続体91、および、重心Pを基準として第3方向Y(交差方向)の他方側Y2に配置される他方側接続体92を備えており、一方側接続体91が第2方向X(振動方向)に変形するときのばね定数と、他方側接続体92が第2方向X(振動方向)に変形するときのばね定数とが異なる。
したままで、ばね定数を非対称にすることができる。ゲルは、原料の配合比を調節することで硬さを調節し、ばね定数を変更できる。従って、部品の製造設備や製造工程を変更することなく、原料の配合比の調節のみで、接続体90のばね定数を非対称にすることができる。
上記形態は、異なる2種類のゲルを用いることで接続体90のばね定数を非対称にするものであったが、他の構成によってもばね定数を非対称にすることが可能である。変形例1のアクチュエータ1は、可動体6と支持体2とを接続する接続体190を備える。接続体190は、全て、同一のゲルからなる。接続体190は、可動体6の重心Pに対して第1方向Zの一方側Z1に配置される一方側接続体191と、可動体6の重心Pに対して第1方向Zの他方側Y2に配置される他方側接続体192を備える。接続体190は、可動体6が第2方向Xに振動するとき、第1方向Z(第2方向Xと交差する交差方向)の一方側と他方側でばね定数が非対称となるように構成されている。
あり、アクチュエータ1の駆動周波数(コイル5に対する通電パターンの周波数)と可動体6の加速度の関係を示すグラフである。図9に示すように、変形例1のアクチュエータ1は、上記形態と同様に加速度のピークを2つ持っており、共振周波数を2つ持っている。従って、加速度のピークが1つである場合よりも広い周波数帯域で加速度を大きくすることができ、広い周波数帯域で大きな振動を出力できる。
変形例2のアクチュエータ1は、可動体6と支持体2とを接続する接続体290を備える。図10は、変形例2の接続体290の配置を示す説明図である。図10(a)は、第2ケース部材32を取り外した変形例1のアクチュエータ1を第1方向Zの他方側Z2から見た平面図であり、第2ヨーク82と第2ケース部材32との間に配置された他方側接続体292を示す。また、図10(b)は、第1ケース部材31を取り外した変形例1のアクチュエータ1を第1方向Zの一方側Z1から見た底面図であり、第1ヨーク81と第1ケース部材31との間に配置された一方側接続体291を示す。図10(c)は、可動体6および接続体290を第2方向Xの一方側X1から見た側面図であり、図10(d)は、可動体6および接続体290を第3方向Yの一方側Y1から見た正面図である。
共振周波数を2つ持っている。従って、加速度のピークが1つである場合よりも広い周波数帯域で加速度を大きくすることができ、広い周波数帯域で大きな振動を出力できる。
接続体を構成する粘弾性体の種類数、配置、個数は上記に限定されるものではなく、可動体6の振動方向と交差する方向の一方側と他方側で、ばね定数が非対称となる構成であればよい。
Claims (5)
- 可動体および支持体と、
前記可動体と前記支持体を接続する接続体と、
前記可動体および前記支持体のうちの一方側部材に設けられたコイル、および前記コイルに対して前記可動体の振動方向に交差する方向で対向して前記可動体および前記支持体のうちの他方側部材に設けられた磁石を備える磁気駆動機構と、を有し、
前記接続体は、
前記可動体の重心を基準として、前記振動方向に交差する交差方向の一方側に配置される一方側接続体、および、前記重心を基準として前記交差方向の他方側に配置される他方側接続体を備え、
前記一方側接続体が前記振動方向に変形するときのばね定数と、前記他方側接続体が前記振動方向に変形するときのばね定数とが異なることを特徴とするアクチュエータ。 - 前記一方側接続体は、第1のゲルからなり、
前記他方側接続体は、前記第1のゲルとは異なる第2のゲルからなることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。 - 前記一方側接続体と前記他方側接続体は、前記交差方向から見た配置面積が異なることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記一方側接続体および前記他方側接続体は、それぞれ、1または複数個の同一形状のゲル状部材からなり、
前記一方側接続体を構成する前記ゲル状部材の個数と、前記他方側接続体を構成する前記ゲル状部材の個数とが異なることを特徴とする請求項3に記載のアクチュエータ。 - 互いに直交する3方向を第1方向、第2方向、第3方向とするとき、
前記コイルと前記磁石とが対向する方向が前記第1方向であり、
前記振動方向が前記第2方向であり、
前記交差方向は、前記第1方向もしくは前記第3方向であることを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載のアクチュエータ。
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