JP7474881B2 - 多面ミラーをともなうlidarシステム - Google Patents
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Description
本出願は、参照により、米国特許出願第16/235,564号、米国特許出願第15/445,971号、米国特許出願第13/790,934号、米国特許出願第14/668,452号、米国特許出願第15/455,009号、米国特許出願第15/493,066号、米国特許出願第15/383,842号、米国特許出願第15/951,491号、および米国特許出願第16/229,182号をここに組み込む。本出願は、2018年12月28日に出願された米国特許出願第16/235,564号および2018年10月31日に出願された米国仮特許出願第62/753,586号の優先権を主張し、その内容は参照により本明細書に組み込まれる。
の1つ以上から反射され、シーンの1つ以上の領域に向けられた光は、光学窓を透過する。光学窓は、多面ミラーが第1の回転軸の周りを回転するときの第1の回転軸の周りの多面ミラーの第1の角度のすべての値において、光学窓が、光軸に沿って放出された光が向けられる方向に非垂直であるように位置付けられている。さらに、LIDARシステムは、多面ミラーの1つ以上の非反射側に隣接して位置付けられた1つ以上のバッフルを含む。1つ以上のバッフルは、多面ミラーを第1の回転軸の周りで回転させるために使用される電力量を低減するように構成されている。
た任意の例示的な実施形態または特徴は、必ずしも他の実施形態または特徴よりも好ましいまたは有利であると解釈されるものではない。本明細書において記載された例示的な実施形態は、限定的であることを意味するものではない。開示されるシステムおよび方法の特定の態様は、多種多様な異なる構成で配置し、組み合わせることができ、これらの構成のすべてが、本明細書において熟考されることは容易に理解できるであろう。
例示的なLIDARシステムは、単一の発光体および単一の光検出器を含み得る(代替の実施形態は、追加の発光体および/または光検出器を含み得る)。単一の発光体は、回転する多面ミラー(例えば、3つの面を有する回転する三角ミラー)によって周囲の環境/シーンに向かって反射される光(または「一次信号」と呼ばれる)を放出することができる。光は、環境/シーンに透過される前に、光学窓(例えば、厚さが約1mmであるガラスまたはプラスチックのスラブ)に透過され得る。LIDARシステムから透過された光の一部が環境内の対象物によって反射されると、反射光(つまり、「反射された一次信号」)が光学窓を透過されて戻り、光検出のために単一の光検出器に向けられ得る。反射光を単一の光検出器に向けて戻すことは、例えば、回転する多面ミラーから単一の光検出器に向けて光を反射することを含み得る。検出された光のタイミングおよび/または回転する多面ミラーの位置に基づいて、目標までの距離および/または目標の位置を判定することができる。
射は、シーン内の対象物のLIDARシステムに対する不適切に判定された距離(および対応して、シーン内の不適切に判定された垂直位置)につながる可能性があり、それによって、発光体による放出と光検出器による検出との間の時間(対象物までの距離を判定するために使用される往復移動時間)を増加させる。さらに他の場合には、ゴーストビームは、シーンに送られ、最終的にシーンから反射されてLIDARシステムに向けて戻されるまでに、回転ミラーおよび/または光学窓の内側で複数回内部反射され得る。そのような反射は、対象物までの不正確な距離または対象物の不正確な位置が判定される原因となる可能性があり、および/または誤検知(例えば、対象物が実際は周囲のシーンに存在しないときの対象物の検出)をもたらす可能性がある。
、反射ビームによってゴースト信号がシーンに到達するのを防ぐことができる。ゴースト信号の検出を低減または排除する他の方法も可能である。
以下の説明および添付図面は、様々な実施形例の特徴を明らかにする。提供される実施形態は例としてのものであり、限定することを意図するものではない。したがって、図面の寸法は必ずしも縮尺通りではない。
00は、点群情報、オブジェクト情報、マッピング情報、地形情報、または他の情報を車両に提供することができる。あるいは、システム100は、他のコンピュータビジョンの目的(例えば、車両とは無関係)のために使用することができる。
00の送信部分および/またはシステム100の受信部分を制御するように構成され得る。例えば、システム100が1つ以上の光検出器を含む実施形態では、コントローラ150は、1つ以上の光検出器からデータを受信し、そのデータを使用して、システム100の周囲環境についての判定を行うことができる(例えば、物体検出を実施し、環境内に存在する対象物を回避する)。
発生する可能性があり、ここで、Nは整数である。インターレース条件は、システム100の周りの三次元環境を走査するための所望のレーザ走査パターンを提供し得る。すなわち、所望のレーザ走査パターンは、重なり合う走査領域を含み得、および/または環境内の所与の場所に対する後続の走査間の時間を短縮し得る。後続の走査間の時間を短縮すると、マップデータおよび/またはオブジェクトデータなど、環境に関するより最新の情報を利用できるため、安全性が向上させることができる。
プの光検出器(例えば、アバランシェフォトダイオード(APD)、シリコンフォトマルチプライヤ(SiPM)、フォトダイオード、フォトトランジスタ、カメラ、アクティブピクセルセンサ(APS)、電荷結合デバイス(CCD)、極低温検出器など)を含み得る。さらに、検出器アレイは、発光体110によって放出された偏光または波長範囲に感受性があり得る。
から形成することができる。少なくとも1つのビームストップ240は、レーザ光が放出角度の範囲外の角度で環境に放出されるのを防ぐように構成され得る。例示的な実施形態では、放出角度の範囲は、第2の軸224の周りで240度より大きくてもよい。本明細書に記載されるように、ビームストップ240は、複数の同時読み取り/信号を防止するように位置付けることができる。
うに配向され得る。そのようなシナリオでは、発光体210から放出された光212は、反射表面222aおよび反射面222cの両方と相互作用して、2つの異なる反射光線344および346を提供することができる。しかしながら、図3Bとは対照的に、反射光線344および346は、第1の軸214に対して同じ角度で反射される必要はなく、同様のビーム幅またはビームサイズを有する必要はない。例えば、反射表面222aおよび反射面222cと相互作用すると、放出された光212は、反射光344および反射光346として反射され得る。そのようなシナリオでは、反射面222aと相互作用する光212の少なくとも大部分に基づいて、反射光344は、より大きなビームサイズを有し得る。逆に、反射光346は、光212のより小さな部分が反射面222cと相互作用するので、より小さなビームサイズを有し得る。さらに、ビームストップ240の位置に基づいて、反射光344は、光学システム340の周囲の環境に放出され得、一方、反射光346は、ビームストップ240によって「停止」、吸収、または減衰され得る。
合デバイス(CCD)、極低温検出器など)を含み得る。さらに、検出器アレイは、発光体530によって放出された偏光または波長範囲に感受性があり得る。
てもよい。例えば、LIDARシステム700は、スピンドル512に結合されたミラー要素508と、発光体530と、光検出器540と、その中に画定された開口604をともなう光共振器602と、を含み得る。
センチメートル~約3センチメートルの間であり得る。代替の実施形態では、バッフル702は、円板以外の他の形状および/または他の厚さ/直径を有し得る。例えば、いくつかの実施形態では、半球バッフルを使用してもよい(例えば、半球のローブがスピンドル512に沿って、ミラー要素508から離れる方向に向けられている)。
れた範囲と結合された一連の目標領域に基づいて(例えば、放出された光534が発光体530によって放出されてから光検出器540によって検出されるまでの間の放出された光534の通過時間に基づいて)、周囲環境のマップ(例えば、三次元点群)をLIDARシステム700によって生成することができる。
率を有していてもよい)。例えば、光学窓のうちの1つ以上は、垂直方向の曲率(例えば、図8Aに示すy軸の周りの曲率)または水平方向の曲率(例えば、図8Aに示すz軸の周りの曲率)を有し得る。そのような曲率は、光がLIDARシステム800の周りの環境に到達する前に、反射光の焦点をぼかすように作用し得る。したがって、そのような技術は、生成されたゴーストビームの強度を制限し、それによってゴースト信号の検出可能性およびゴースト信号によって引き起こされるエラーを制限することができる。
テム800を離れるとき、一次信号814に対して様々な強度を有し得る。例えば、様々な実施形態において、ゴーストビーム812は、一次信号814の強度の0.1%、1%、2%、3%、5%、10%、15%、20%、25%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、90%、または100%を有し得る。LIDARシステム800を離れた後、ゴーストビーム812は、環境内の対象物によって反射され、ついで、LIDARシステム800に向けてその経路を引き返し、そして最終的にはLIDARシステム800の光検出器に戻り得る。光検出器は、意図された目標(すなわち、一次信号814が向けられている位置に位置する環境内の目標)から反射された一次信号814に加えて、ゴーストビーム812を検出することができる。反射されたゴーストビーム812が、反射された一次信号814と比較して無視できない強度を有する場合、光検出器(例えば、光検出器/LIDARシステム800の関連するコントローラ)は、ゴーストビーム812に基づいて誤検知を登録することができる。
って示される第2の位置)に位置し得る。路面840は、路面840の略中心をマークする車線マーカ842(例えば、車線境界線)と、路面840上の車線の略縁端をマークする縁線844とを含み得る。さらに、車線マーカ842は、再帰反射器または再帰反射部分を含み得る(例えば、それによって、路面840上を移動する交通のヘッドライトからの光を明るく反射する)。逆に、縁線844は、再帰反射器または再帰反射部分を含まなくてもよい。
用する再帰反射安全衣類、二輪車上の再帰反射器、他の車両の再帰反射部分など)に向けられたときに最も顕著になる(またはそのときだけ存在する)場合があり、それは、再帰反射物体が、シーン内の物体からの高強度の反射を保証するためである。ゴーストビーム822は、最初は一次信号824の強度の一部である強度を有し得るので、反射されたゴーストビーム822の強度がLIDARシステム800の光検出器における反射された一次信号824の強度ほぼ同等であるか、またはそれよりも大きい場合、ゴーストビーム822の高強度反射が必要とされ得る。したがって、いくつかの実施形態では、ゴーストビーム822および一次信号824の両方が再帰反射物体から反射される場合、反射された一次信号824の強度は、LIDARシステム800の光検出器によって検出されるとき、依然として著しく大きくなり得る。そこで、一次信号824およびゴーストビーム822が再帰反射物体から反射されるいくつかの状況では(例えば、関連するコントローラが、検出された最高強度の戻り値に基づいて、または検出された閾値強度を超える最初の戻り値に基づいて距離を判定しているかどうかに応じて)、誤った距離検出は発生し得ない。
他のスプリアス検出をもたらす可能性がある。いくつかの実施形態では、ゴーストビームは、所与の一次信号824に対して複数の戻り値をもたらす可能性がある。例えば、LIDARシステム800が、所与の周波数でパルス化されている変調された一次信号を放出する場合、LIDARシステム800は、各一次信号パルスに対して単一の戻り信号を評価することによって(ゴーストビームがない場合に)物体検出を実行し得る。ただし、単一の一次信号パルスの結果として複数の戻り値が生成され、その結果検出された場合、追加の検出エラーが発生する可能性がある。例えば、複数の戻り値を使用して生成された点群データは、ゴーストビームの結果として、浮き物体(例えば、浮き車線マーカ)を有しているように見える可能性がある。いくつかの実施形態では、そのような浮き物体は、生成された点群に断続的に現れる可能性がある。
ーが第2の軸224の周りを回転するとき、多面ミラーのいくつかの角度においてのみ、複数の反射面に対して非平行のままであり得る。
チック、アルミニウム、鋼、またはBoPETから作製され得る。いくつかの実施形態では、追加または代替の吸収性バッフルが、LIDARシステム920に含まれ得る。したがって、2つより多いまたは少ない吸収バッフル922が含まれ得る(例えば、1、3、4、5、6、7、8、9、10などの吸収性バッフルが、LIDARシステム920に含まれ得る)。
は、反射防止コーティング1002は、光学窓802/804の内側の部分、または光学窓802/804の内側の全体を覆うことができる。さらに、いくつかの実施形態では、第1の光学窓802の内側の反射防止コーティング1002は、第2の光学窓804の内側の反射防止コーティング1002とは異なるサイズであってもよい。いくつかの実施形態では、第1の光学窓802および第2の光学窓804の内側の反射防止コーティング1002に加えて、またはその代わりに、LIDARシステム1000は、第1の光学窓802および/または第2の光学窓804の外側の反射防止コーティングを含み得る。反射防止コーティング1002は、第1の光学窓802および第2の光学窓804の内側からの反射光216の内部反射を低減するように設計することができる。反射防止コーティング1002のないいくつかの実施形態では(例えば、図8A~8Cに示すLIDARシステム800のように)、第1の光学窓802および第2の光学窓804からの内部反射は、入射光信号の強度の約4%~約100%の範囲であり得る(例えば、第1の反射表面222aと第1の光学窓802との間の入射角に依存する)。逆に、反射防止コーティング1002をともなう様々な実施形態(例えば、図10Aに示すLIDARシステム1000)では、第1の光学窓802および第2の光学窓804からの内部反射は、入射光信号の強度の約2%未満(例えば、小さい入射角の場合)、入射光信号の強度の2%~10%の間(例えば、中程度の入射角の場合)、および/または入射光信号の強度の10%~30%の間(例えば、大きな入射角の場合)であり得る。さらに、いくつかの実施形態では、反射防止コーティング1002は、大きな入射角(例えば、約30°を超える入射角、約45°を超える入射角、約60°を超える入射角、または約75°を超える入射角)の反射を低減するように設計することができる。ゴーストビームの強度を低減することに加えて、反射防止コーティング1002を含めることは、LIDARシステム1000を取り巻く環境への反射光216の透過を改善し得る(すなわち、図8bおよび8cに示す信号814/824と同様に、一次信号の強度を増大させることができる)。LIDARシステム1000を取り巻く環境への一次信号の送信を強化することによって、ゴースト信号に対する一次信号の強度の比率を改善することができ(例えば、図8Bおよび8CのLIDARシステム800で発生するのと同じ比率と比較した場合)、それにより、(例えば、LIDARシステム1000および/またはLIDARシステム1000の光検出器の)コントローラが、シーン内の目標物体までの距離を判定するために一次信号ではなくゴースト信号を誤って使用する可能性を低減する。
およびベース230の背後にあり、それらによって塞がれるようにz位置に位置付けられている光検出器)と、を含み得る。さらに、図10BのLIDARシステム1010は、光学窓802/804を含み得る。しかしながら、図8A~8CのLIDARシステム800とは異なり、LIDARシステム1010はまた、光学フィルタ1012を含み得る。光学フィルタ1012は、それぞれの光学窓802/804の外側の一部分を覆うことができる。いくつかの実施形態では、光学フィルタ1012は、それぞれの光学窓802/804の外側の全体を覆うことができる。さらに、いくつかの実施形態では、第1の光学窓802の外側の光学フィルタ1012は、第2の光学窓804の外側の光学フィルタ1012とは異なるサイズであってもよい。追加的または代替的に、いくつかの実施形態は、それぞれの光学窓802/804の内側の少なくとも一部分を覆う光学フィルタを含み得る。
トル~約700ナノメートルの波長)の透過を低減することができる。いくつかの実施形態では、可視波長にわたる平均反射率は、約40%~約60%(例えば、約50%または少なくとも約50%)であり得る。代替の実施形態では、可視波長にわたる平均反射率は、他の値(例えば、95%超、90%超、85%超、80%超、75%超、70%超、65%超、60%超、55%超、50%超、45%超、40%超、35%超、30%超、25%超、20%超、15%超、10%超、または5%超)を有していてもよい。さらに、代替の実施形態では、可視スペクトルにわたる反射率は、実質的に一定であり得る(例えば、図示よりも変動が少ない)。様々な実施形態において、可視スペクトルにわたる「実質的に一定の」反射率は、可視スペクトルの全体にわたる各々他の0.1%、1%、2%、3%、4%、5%、10%、15%、または20%以内の反射率のみを含み得る。可視スペクトルにわたる実質的に一定の反射率を有する実施形態では、光学フィルタ1012は、可視スペクトル内の光に対して知覚的に無着色のミラーとして機能し得る(例えば、光学フィルタ1012は、LIDARシステムの外部の観察者には、標準的なミラーとして見え得る)。知覚的に無着色のミラーを実現する他の技術も可能である(例えば、可視スペクトルにわたって実質的に一定ではないが、観察者の目には色受容体に基づいて依然として無着色に見える反射率)。LIDARシステムにおける光学フィルタ(例えば、図10Bに示す光学フィルタ1012)の仕様は、それぞれの光学フィルタを作製するために使用される誘電体層の数に依存し得ることが理解される。例えば、可視スペクトルにわたる反射率の値および可視スペクトルにわたる反射率値の変動量は、誘電体層の数に依存し得る。したがって、光学フィルタのスペクトル反射率を平坦化するため、またはスペクトル内の任意の所与の反射率値を増大させるために、追加の誘電体層を光学フィルタに含めてもよい。追加の誘電体層を追加することは、光学フィルタを作製する上での追加の時間および/または困難に相当し得る。
図12は、例示的な実施形態による、方法1200のフローチャート図である。方法1200の1つ以上のブロックは、様々な実施形態において、LIDARシステムによって(例えば、図9A~10Aに示すLIDARシステム900/910/920/1000または本明細書に記載または企図される他のLIDARシステムのいずれかによって)実行することができる。いくつかの実施形態では、方法1200のブロックのうちの1つ以上は、コンピューティングデバイス(例えば、LIDARシステムの1つ以上の構成要素のコントローラ)によって実行することができる。コンピューティングデバイスは、不揮発性メモリ(例えば、ハードドライブまたはROM)、揮発性メモリ(例えば、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)またはスタティックランダムアスクスメモリ(SRAM)などのランダムアクセスメモリ(RAM)、ユーザ入力デバイス(例えば、マウスまたはキーボード)、ディスプレイ(例えば、LEDディスプレイまたは液晶ディスプレイ(LCD)、および/またはネットワーク通信コントローラ(例えば、IEEE 802.11規格に基づくWIFI(登録商標)コントローラ、またはイーサネットコントローラ)などのコンピューティング構成要素を含み得る。コンピューティングデバイスは、例えば、非一時的コンピュータ可読媒体(例えば、ハードドライブ)に格納された命令を実行して、本明細書に記載の動作のうちの1つ以上を行うことができる。
本開示は、本出願に記載の特定の実施形態に関して限定されるものではなく、特定の実施形態は、様々な態様の説明として意図されるものである。当業者には明らかなことであるが、多くの変形および変更を本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく行うことができる。本明細書において列挙される方法および装置に加えて、本開示の範囲内の機能的に同等の方法および装置は当業者には、これまでの説明から明らかであろう。このような変形および変更は、添付の特許請求の範囲内にあることが意図されている。
は、例えば、ステップ、ブロック、送信、通信、要求、応答、および/またはメッセージとして説明される動作は、関わる機能性に応じて、図示または述べられたものとは異なる順序で、実質的に同時に、または逆の順序で実行され得る。さらに、それより多いまたは少ないブロックおよび/または動作を、本明細書に記述のメッセージフロー図、シナリオ、およびフローチャートのいずれかで使用することができ、これらのメッセージフロー図、シナリオ、およびフローチャートは、部分的にまたは全体として互いに組み合わせることができる。
」、「第2」、「第3」などの使用は、その使用を取り巻く状況から明らかであろう。
Claims (20)
- 光検出および測距(LIDAR)システムであって、
複数の反射面を含む多面ミラーであって、前記多面ミラーは、第1の回転軸の周りを回転するように構成されている、多面ミラーと、
光軸に沿って光信号を放出するように構成された発光体であって、前記光軸に沿って放出された光は、前記反射面のうちの1つ以上から反射され、シーンの1つ以上の領域に向けられる、発光体と、
前記シーンの前記1つ以上の領域によって反射された反射光信号を検出するように構成された光検出器であって、前記光軸に沿って放出された前記光が向けられる方向は、前記第1の回転軸の周りの前記多面ミラーの第1の角度に基づく、光検出器と、
前記多面ミラーと前記シーンの前記1つ以上の領域との間に位置付けられた光学窓であって、その結果、前記反射面のうちの1つ以上から反射され、前記シーンの前記1つ以上の領域に向けられた光は、前記光学窓を透過し、前記光学窓は、前記多面ミラーが前記第1の回転軸の周りを回転するときの前記第1の回転軸の周りの前記多面ミラーの前記第1の角度のすべての値において、前記光学窓が前記光軸に沿って放出された前記光が向けられる前記方向に非垂直であるように、前記光軸の周りの方向に回転可能である、光学窓と、を備える、LIDARシステム。 - ベースをさらに備え、前記多面ミラー、前記発光体、および前記光検出器は、前記ベースに結合され、前記ベースは、第2の回転軸の周りを回転するように構成され、前記光軸に沿って放出された前記光が向けられる前記方向は、前記第2の回転軸の周りの前記ベースの第2の角度に基づく、請求項1に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓から前記多面ミラーの反対側に位置付けられた追加の光学窓をさらに備え、前記追加の光学窓は、前記多面ミラーと前記シーンの前記1つ以上の領域のうちの少なくとも1つとの間に位置付けられており、その結果、前記反射面のうちの1つ以上から反射され、前記シーンの前記1つ以上の領域のうちの前記少なくとも1つに向けられた光は、前記追加の光学窓を透過し、前記追加の光学窓は、前記多面ミラーが前記第1の回転軸の周りを回転するときの前記第1の回転軸の周りの前記多面ミラーの前記第1の角度のすべての値において、前記追加の光学窓が、前記光軸に沿って放出された前記光が向けられる前記方向に非垂直であるように、前記光軸の周りの方向に回転可能である、請求項1に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓および前記追加の光学窓は、互いに非平行である、請求項3に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓および前記追加の光学窓は、互いに略平行である、請求項3に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓および前記追加の光学窓は、前記多面ミラーに対して互いに逆方向に角度をつけられている、請求項3に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓および前記追加の光学窓は、前記多面ミラーに対して非対称の角度方向を有する、請求項3に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓は、移動可能、再配向可能、または回転可能である、請求項1に記載のLIDARシステム。
- ステージおよびコントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記ステージが前記光学窓を移動、再配向、または回転させるべく制御するように構成される、請求項8に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓は、前記多面ミラーが前記第1の回転軸の周りを回転するときの前記第1の回転軸の周りの前記多面ミラーの前記第1の角度のすべての値において、前記光軸に沿って放出された前記光が向けられる前記方向に対する前記光学窓の角度が、前記光学窓を作製するために使用される材料の臨界角よりも小さくなるように、向けられている、請求項1に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓は、前記多面ミラーが前記第1の回転軸の周りを回転するときの前記第1の回転軸の周りの前記多面ミラーの前記第1の角度のすべての値において、前記光軸に沿って放出された前記光が向けられる前記方向に対する前記光学窓の角度が、前記光学窓と外部環境との間のインターフェースのブリュースター角と等しくなるように、向けられている、請求項1に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓は、前記多面ミラーの回転面に対して5°~15°の角度で位置付けられている、請求項1に記載のLIDARシステム。
- 前記角度は、9.5°~10.5°である、請求項12に記載のLIDARシステム。
- 前記光学窓の外側の少なくとも一部分を覆うフィルタをさらに備え、前記フィルタは、前記発光体によって生成されない少なくともいくつかの波長の透過を低減する、請求項1に記載のLIDARシステム。
- 前記フィルタは、中性濃度フィルタを備える、請求項14に記載のLIDARシステム。
- 前記フィルタは、ダイクロイックフィルタを備える、請求項14に記載のLIDARシステム。
- 前記フィルタは、可視スペクトルの波長の透過を低減する、請求項14に記載のLIDARシステム。
- 前記フィルタは、前記可視スペクトル全体にわたる平均反射率値によって特徴付けられる、請求項17に記載のLIDARシステム。
- 前記可視スペクトル全体にわたる前記平均反射率値は、少なくとも25%である、請求項18に記載のLIDARシステム。
- 前記フィルタが前記可視スペクトル内の光のための無着色ミラーとして機能するように、前記可視スペクトルにわたる前記フィルタの反射率は、実質的に一定である、請求項17に記載のLIDARシステム。
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