JP7415576B2 - ロボットの制御方法、及び、ロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、ロボットの制御方法及びロボットシステムに関するものである。

特許文献１には、ロボットのサーボモーター制御において、ロボットの故障や衝突を検出するために、位置偏差閾値と速度偏差閾値を設定して位置偏差エラーと速度偏差エラーを検出する技術が開示されている。偏差エラーが検出されると、これに応じてモーターの励磁状態がオフされて、ロボットが緊急停止する。

特開平１－１１９８０８号公報

しかしながら、上述した従来技術では、ロボットの作業によっては、設定された偏差閾値が適切とは限らず、ロボットを緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生するという問題があった。

本開示の第１の形態によれば、移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、前記閾値として前記第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を設定する工程と、（ｂ）前記第１動作モードまたは前記第２動作モードのどちらか一方を選択して前記移動ロボットの動作を実行する工程と、を含む。

本開示の第２の形態によれば、移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットと、前記移動ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムが提供される。前記制御装置は、制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、前記閾値として前記第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を記憶する動作モード記憶部と、前記第１動作モードまたは前記第２動作モードのどちらか一方を選択して前記移動ロボットの動作を実行する動作実行部と、を有する。

ロボットシステムの概念図。 マニピュレーターの制御装置の機能を示すブロック図。 動作実行部の制御機能を示すブロック図。 マニピュレーターの動作を示すフローチャート。 偏差閾値を設定するためのウィンドウの例を示す説明図。 床面の種類の選択に応じて偏差閾値の候補値が選択された状態を示す説明図。

図１は、本開示の実施形態のロボットシステム１０の概念図である。このロボットシステム１０は、マニピュレーター１００と、移動台座２００とを備える移動ロボットである。図１には、ロボット座標系の３つの座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚが示されている。このロボット座標系の原点は、ロボットシステム１０の任意の箇所に設けることができるが、図１では図示の便宜上、ロボットシステム１０の外に描かれている。

マニピュレーター１００は、アーム１１０と、基台１２０とを備えている。アーム１１０の先端部には、ハンドなどのエンドエフェクター１３０が取り付けられている。基台１２０は、移動台座２００に固定されている。基台１２０には、マニピュレーター１００を制御する制御装置１５０が設けられている。この例では、マニピュレーター１００は６つの軸Ｊ１～Ｊ６を有する６軸ロボットである。また、アーム１１０は、軸Ｊ１～Ｊ６周りにそれぞれ回動可能な複数のリンクを有するリンク機構である。但し、マニピュレーター１００としては、少なくも１つの軸を有するものを使用可能である。マニピュレーター１００は、６軸ロボットなどの、例えば垂直多関節ロボットでもよく、水平多関節ロボットでもよい。

移動台座２００は、本体２１０と、本体２１０の下部に設けられた車輪２２０と、を有する。車輪２２０は、２つの駆動輪２２２と４つの従動輪２２４とを含んでおり、図１ではこれらの半数が描かれている。本体２１０には、移動台座２００を制御する制御装置２３０が設けられている。移動台座２００は、自律的に床面ＦＬを走行する移動搬送車である。移動台座２００の駆動方式として、２つの駆動輪２２２を用いる２輪速度差方式の代わりに、メカナムと言われる全方位移動方式を利用してもよい。また、移動台座２００として、リニアスライダー等の他の装置を使用してもよい。

移動台座２００の制御装置２３０とマニピュレーター１００の制御装置１５０は、互いに通信しながらロボットシステム１０の制御を実行する。すなわち、２つの制御装置１５０，２３０は、ロボットシステム１０の全体の制御を実行する制御装置を構成するものと考えることができる。他の実施形態では、ロボットシステム１０の全体の制御を実行する単一の制御装置を使用してもよい。「ロボットの制御装置」という語句は、これらの両方の構成を包含する意味を有する。

図２は、マニピュレーター１００の制御装置１５０の機能を示すブロック図である。制御装置１５０は、動作モード設定部１５２と、動作モード記憶部１５４と、動作実行部１５６とを有している。動作モード設定部１５２は、第１動作モードＭ１と第２動作モードＭ２とを含む複数の動作モードを設定する。動作モード記憶部１５４は、複数の動作モードのパラメーターを記憶する。

本実施形態において、第１動作モードＭ１は、移動台座２００が停止した状態でマニピュレーター１００が動作するモードである。一方、第２動作モードＭ２は、マニピュレーター１００の姿勢が変化しない状態で移動台座２００が移動するモードである。動作モードＭ１，Ｍ２のパラメーターは、後述する偏差閾値を含んでいる。偏差閾値とは、モーター１６０の位置や速度などの特定の制御量の偏差が過大となったことを検出するための閾値である。動作実行部１５６は、動作モード記憶部１５４に記憶されている複数の動作モードの中から１つの動作モードを選択して、マニピュレーター１００の制御を実行することが可能である。マニピュレーター１００の制御は、マニピュレーター１００の各軸のモーター１６０の制御を意味する。なお、第１動作モードＭ１と第２動作モードＭ２としては、上述したモード以外の他のモードを使用してもよい。

移動台座２００が移動する第２動作モードＭ２では、マニピュレーター１００はサーボロック状態に設定されることが好ましい。サーボロック状態では、マニピュレーター１００のモーター１６０は励磁した状態に維持されるが、各軸の位置指令値は変化しないのでマニピュレーター１００の動作が実質的に停止し、マニピュレーター１００の姿勢が変化せずに維持される。マニピュレーター１００をサーボロック状態に設定する理由は、移動台座２００の移動の前後におけるマニピュレーター１００の動作時間の短縮等のためである。すなわち、仮に、移動台座２００の移動開始の度にマニピュレーター１００をサーボオフし、移動終了の度にマニピュレーター１００をサーボオンすると、１秒程度の切り換え時間が必要となる。また、サーボオフやサーボオンを繰り返すと、リレーなどの部品の寿命を低下させる原因ともなり得る。なお、マニピュレーター１００をサーボロック状態に設定した状態で移動台座２００を走行させると、床面に大きな凹凸がある場合にマニピュレーター１００が外的な振動や衝撃を受けて、位置や速度などの制御量の偏差が過大となって偏差エラーが発生し、マニピュレーター１００が緊急停止してしまう可能性がある。そこで、後述するように、第２動作モードＭ２では、制御量の偏差閾値を第１動作モードＭ１よりも大きな値に設定することによって、移動台座２００の移動中に偏差エラーが発生し難くなるように工夫している。この結果、第２動作モードＭ２において、移動台座２００の走行中にマニピュレーター１００を緊急停止させたくないのに緊急停止してしまうという不具合が発生する可能性を低減できる。また、第１動作モードＭ１では、第２動作モードＭ２よりも小さな偏差閾値を使用するので、マニピュレーター１００の作業中にマニピュレーター１００を緊急停止させたいのに緊急停止しないという不具合が発生する可能性を低減できる。

図３は、動作実行部１５６の制御機能を示すブロック図である。動作実行部１５６は、軌道生成部３１０と、位置制御部３２０と、速度制御部３３０と、電流制御部３４０と、モード選択部３５０と、エラー状態保持部３６０とを有する。図３には、更に、モーター１６０に動作電源を供給するための主電源５００と主回路リレー５１０とが描かれている。モーター１６０は、サーボモーターであり、制御量としての位置Ｐと速度Ｖと電流Ｉを測定するセンサー類１６２が設けられている。

軌道生成部３１０と位置制御部３２０と速度制御部３３０と電流制御部３４０は、モーター１６０のサーボ制御を実行する部分である。このうち、位置制御部３２０と速度制御部３３０と電流制御部３４０は、マニピュレーター１００の各軸毎に別個に設けられているが、図３では図示の便宜上、１つの軸の制御部のみが描かれている。軌道生成部３１０は、マニピュレーター１００の制御プログラムに従って、各軸の位置指令値を生成する。なお、「軸の位置」を「軸の変位」とも呼び、「位置指令値」を「変位指令値」とも呼ぶ。位置制御部３２０は、軌道生成部３１０から出力された位置指令値と、センサー類１６２で測定された位置測定値Ｐとの偏差に応じてＰＩＤ制御又はＰＤ制御を実行する。速度制御部３３０は、位置制御部３２０から出力された速度指令値と、センサー類１６２で測定された速度測定値Ｖとの偏差に応じてＰＩＤ制御又はＰＤ制御を実行する。電流制御部３４０は、速度制御部３３０から出力された電流指令値と、センサー類１６２で測定された電流測定値Ｉとの偏差に応じてＰＩＤ制御又はＰＤ制御を実行する。電流制御部３４０の出力である制御信号は、モーター１６０の駆動回路に供給される。

位置制御部３２０は、位置偏差を位置偏差閾値と比較する比較部３２２を含んでいる。比較部３２２は、位置偏差が位置偏差閾値を超えた場合に偏差エラーを発行して、エラー状態保持部３６０に偏差エラーを通知する。位置偏差閾値としては、第１動作モードＭ１用の第１位置偏差閾値Ｔｐ１と、第２動作モードＭ２用の第２位置偏差閾値Ｔｐ２のいずれか一方を使用可能である。前述したように、第２動作モードＭ２において移動台座２００の移動中に偏差エラーが発生し難くなるようにするために、第２位置偏差閾値Ｔｐ２は、第１位置偏差閾値Ｔｐ１よりも大きい値に設定されている。なお、位置偏差閾値として、他の動作モードのための値を選択できるものとしてもよい。比較部３２２で使用される位置偏差閾値は、モード選択部３５０から与えられるモード選択指令に応じて複数の位置偏差閾値から選択される。なお、位置偏差とは、軌道生成部３１０から出力され位置制御部３２０に入力された位置に関する指令値と、位置に関する指令値等に基づきモーター１６０が実際に動作した後のモーター１６０の位置に関する値との、差分である。

速度制御部３３０も、速度偏差を速度偏差閾値と比較する比較部３３２を含んでいる。比較部３３２は、速度偏差が速度偏差閾値を超えた場合に偏差エラーを発行して、エラー状態保持部３６０に偏差エラーを通知する。速度偏差閾値としては、第１動作モードＭ１用の第１速度偏差閾値Ｔｖ１と、第２動作モードＭ２用の第２速度偏差閾値Ｔｖ２のいずれか一方を使用可能である。第２速度偏差閾値Ｔｖ２は、第１速度偏差閾値Ｔｖ１よりも大きい値に設定されている。なお、速度偏差閾値として、他の動作モードのための値を選択できるものとしてもよい。比較部３３２で使用される速度偏差閾値は、モード選択部３５０から与えられるモード選択指令に応じて複数の速度偏差閾値から選択される。なお、速度偏差とは、軌道生成部３１０から出力され位置制御部３２０を介して速度制御部３３０へ入力される速度に関する指令値と、モーター１６０が実際に動作した後のモーター１６０の速度に関する値との、差分である。

位置制御部３２０と速度制御部３３０の少なくとも一方で偏差エラーが発生すると、エラー状態保持部３６０にその偏差エラーが保持される。エラー状態保持部３６０は、偏差エラーの発生に応じた緊急停止信号を主回路リレー５１０を含むいくつかの回路に供給する。主回路リレー５１０は、緊急停止信号を受けるとオンからオフに切り替わり、これに応じてマニピュレーター１００が緊急停止する。この結果、偏差エラーが発生した場合に、マニピュレーター１００の動作を直ちに停止させることができる。なお、偏差エラーが一度発生すると、エラー状態保持部３６０に偏差エラーが保持されるので、作業員によってエラーの解除操作が行われるまで緊急停止状態が維持される。

比較部３２２，３３２において偏差閾値を切り替え可能とする構成は、マニピュレーター１００の複数の軸Ｊ１～Ｊ６のうちの少なくとも１つの軸において採用すればよい。但し、マニピュレーター１００の複数の軸Ｊ１～Ｊ６のすべての軸においてこの構成を採用すれば、各動作モードにおいて偏差エラーによる緊急停止をより適切に実行できる。

本実施形態では、複数の動作モードに対して異なる偏差閾値を設定する「特定の制御量」を、位置と速度の両方としていたが、位置と速度のうちの一方のみとしてもよい。換言すれば、位置と速度の少なくとも一方について、複数の動作モードに対して異なる偏差閾値を設定することが好ましい。こうすれば、マニピュレーター１００を緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を低減できる。また、位置と速度の両方について、複数の動作モードに対して異なる偏差閾値を設定するようにすれば、上記の不具合が発生する可能性を更に低減できる。なお、電流制御部３４０にも偏差エラーを検出するための比較部を設けて、複数の動作モードに対して異なる偏差閾値を設定するようにしてもよい。

図４は、マニピュレーター１００の動作を示すフローチャートである。図４の処理は、主としてマニピュレーター１００の制御装置１５０によって実行される。ステップＳ１１０では、作業員の指示に応じて、動作モード設定部１５２が第１動作モードＭ１と第２動作モードＭ２を含む複数の動作モードを設定する。設定された動作モードＭ１，Ｍ２のパラメーターは、動作モード記憶部１５４に記憶される。ステップＳ１１０における動作モードの設定は、ロボットシステム１０を使用する作業の開始の前の準備作業において実行される。

図５は、第２動作モードＭ２のパラメーターとして偏差閾値を設定するためのウィンドウＷ１の例を示す説明図である。このウィンドウＷ１は、動作モード設定部１５２により、マニピュレーター１００の制御装置１５０の図示しない表示部に表示されるダイアローグボックスである。なお、マニピュレーター１００の制御装置１５０ではなく、ティーチングペンダント等の他のコンピューターを用いて、ウィンドウＷ１の表示やパラメーターの設定を行っても良い。

ウィンドウＷ１は、床面の種類に関する複数の選択肢と、マニピュレーター１００の複数の軸Ｊ１～Ｊ６のそれぞれに対する位置偏差閾値及び速度偏差閾値の設定フィールドとを含んでいる。この例では、床面の種類に関する複数の選択肢として、「裸コンクリート」と「ウレタン塗装」とが示されているが、他の任意の選択肢を使用可能である。図５では、床面の種類として「裸コンクリート」が選択されている。この状態で床面選択の「決定」ボタンが押されると、動作モード設定部１５２が床面選択を受け付けて、これに応じて複数の軸Ｊ１～Ｊ６のそれぞれに対する位置偏差閾値と速度偏差閾値の候補値を選択して表示する。床面の種類に応じた候補値は、動作モード設定部１５２又は動作モード記憶部１５４に予め格納されている。

図６は、床面の種類の選択に応じて偏差閾値が選択された状態を示す説明図である。この例では、複数の軸Ｊ１～Ｊ６のそれぞれに対する位置偏差閾値と速度偏差閾値の候補値が選択されて表示されている。作業員は各軸の偏差閾値の候補値を任意に調整することができる。なお、複数の軸Ｊ１～Ｊ６のすべてに対して位置偏差閾値の同一の候補値と速度偏差閾値の同一の候補値が選択されて表示されるようにしてもよい。作業員が「保存」ボタンを押すと、調整された偏差閾値が、第２動作モードＭ２のパラメーターとして動作モード記憶部１５４に記憶される。

第１動作モードＭ１のパラメーターの設定も、第２動作モードＭ２と同様に実行可能である。但し、第１動作モードＭ１では移動台座２００は停止しているので、第１動作モードＭ１のパラメーターは床面の種類に無関係に設定される。また、第１動作モードＭ１のための偏差閾値の候補値は、第２動作モードＭ２のための偏差閾値の候補値よりも小さな値である。

図５及び図６の例では、床面の種類の選択に応じて偏差閾値の候補値が選択されるものとしたが、床面の種類以外の他の環境条件の選択や設定に応じて偏差閾値の候補値が選択されるようにしてもよい。他の環境条件としたは、例えば、エンドエフェクター１３０が保持するワークの重量が考えられる。他の実施形態では、床面の種類等の環境条件を選択又は設定することなく、偏差閾値の候補値が提示されるようにしてもよい。この場合には、ウィンドウＷ１のうち、床面の種類等の環境条件の選択又は設定を行う部分は省略可能である。但し、作業員によって床面の種類を含む環境条件が選択又は設定されたときに、その環境条件に応じて偏差閾値の候補値が選択されるようにすれば、各種の環境条件に応じた適切な偏差閾値を容易に設定できる。

図４のステップＳ１２０では、動作実行部１５６が、移動台座２００の移動が開始されるか否かを判定する。動作実行部１５６は、移動台座２００の制御装置２３０から走行開始準備の指令を受け取っていない場合には、ステップＳ１２０において移動台座２００の移動が開始されないものと判定して、ステップＳ１２５に進む。ステップＳ１２５では、動作実行部１５６が第１動作モードＭ１を選択して、後述するステップＳ１７０に進む。一方、移動台座２００の制御装置２３０から走行開始準備の指令を受け取ると、ステップＳ１２０において移動台座２００の移動が開始されるものと判定して、後述するステップＳ１３０に進む。なお、移動台座２００の制御装置２３０からの指令の有無に応じて第１動作モードＭ１と第２動作モードＭ２の選択を切り替える代わりに、マニピュレーター１００の制御プログラムの中に、動作モードの切り替えを行うためのプログラムコマンドを記述するようにしてもよい。

ステップＳ１３０では、動作実行部１５６が第２動作モードＭ２を選択する。この結果、図３に示した位置制御部３２０と速度制御部３３０において、第２動作モードＭ２用の偏差閾値Ｔｐ２，Ｔｖ２が設定される。前述したように、第２動作モードＭ２は移動台座２００が走行するモードであり、このモードではマニピュレーター１００はサーボロック状態に設定されるので、マニピュレーター１００の姿勢は変化せずに維持される。

ステップＳ１４０では、動作実行部１５６が移動台座２００の制御装置２３０に対して、マニピュレーター１００の準備完了を通知する。ステップＳ１５０では、移動台座２００の移動及び停止が実行される。すなわち、移動台座２００は、マニピュレーター１００による次の作業のための場所まで走行して停止する。ステップＳ１６０では、動作実行部１５６が、移動台座２００の制御装置２３０からマニピュレーター１００の動作開始指令を受領し、これに応じてマニピュレーター１００の動作モードが第２動作モードＭ２から第１動作モードＭ１に切り替えられる。ステップＳ１７０では、動作実行部１５６が、マニピュレーター１００の動作を開始する。

ステップＳ１８０～Ｓ２１０は、マニピュレーター１００の動作中の処理である。ステップＳ１８０では、動作実行部１５６が、偏差エラーが発生していないか否かを判定する。この判定は、エラー状態保持部３６０に偏差エラーが保持されているか否かの判定である。偏差エラーが発生していなければ、ステップＳ１９０に進み、動作実行部１５６が、マニピュレーター１００の作業が終了したか否かを判定する。作業が終了していなければ、ステップＳ１８０に戻り、作業が終了するまでステップＳ１８０，Ｓ１９０を繰り返し実行する。一方、偏差エラーが発生した場合には、ステップＳ１８０からステップＳ２００に進み、マニピュレーター１００の緊急停止が実行される。この緊急停止は、図３の主回路リレー５１０をオンからオフに切り替えてモーター１６０の電源を遮断することによって行われる。緊急停止では、更に、回生ブレーキやメカブレーキを動作させるようにしてもよい。ステップＳ２１０では、動作実行部１５６が、表示部やスピーカーなどの図示しない報知部を利用して、作業員に対して警報を発生する。

上述したように、第２動作モードＭ２で使用する偏差閾値は、第１動作モードＭ１で使用する偏差閾値よりも大きな値に設定される。従って、第２動作モードＭ２において移動台座２００の走行中に床面の凹凸によってマニピュレーター１００の制御量にかなり大きな偏差が発生した場合にも、直ちに偏差エラーが発生する可能性が低下する。この結果、移動台座２００の走行中にマニピュレーター１００を緊急停止させたくないのに緊急停止してしまうという不具合が発生する可能性を低減できる。

本実施形態では、ロボットシステム１０の動作モードとして、上述した２つの動作モードＭ１，Ｍ２を設定するものとしたが、これ以外の動作モードを設定するものとしてもよい。例えば、ロボットシステム１０と人とが隣接した位置で作業を行う「人共存モード」を動作モードの選択肢として設定してもよい。人共存モードでは、マニピュレーター１００の特定の制御量の偏差閾値を上述した第１動作モードＭ１の偏差閾値よりも小さな値に設定して、より小さな偏差でマニピュレーター１００を緊急停止させることが好ましい。この場合に、人共存モードを「第１動作モード」として設定し、上述した第１動作モードＭ１を「第２動作モード」として設定してもよい。人共存モードを動作モードの選択肢として設定する場合には、例えば、ロボットシステム１０に近接センサーを設けておき、近接センサーで人が近づいたことが検出された場合に人共存モードに移行するようにしてもよい。

他の実施形態では、いわゆる「度当たり作業」を行う「度当たりモード」を動作モードの選択肢として設定してもよい。度当たり作業は、マニピュレーター１００で保持したワークを他の物体に近づけてゆき、ワークが他の物体に接触したときに停止させる作業である。度当たりモードでは、マニピュレーター１００の先端部に力センサーを設けておき、マニピュレーター１００で保持したワークが他の物体の表面に接触したときに小さな外力が加わったことを検出して、マニピュレーター１００の動作を停止させる力制御が実行される。度当たりモードでは、偏差エラーの検出対象となる特定の制御量は、力センサーで検出される力である。度当たりモードでは、力制御を用いる他の動作モードよりも力の偏差閾値を小さく設定し、ワークや他の物体に過大な力が掛からないようにすることが好ましい。この場合に、度当たりモードを「第１動作モード」として設定し、力制御を用いる他の動作モードを「第２動作モード」として設定してもよい。

以上のように、上記実施形態では、マニピュレーター１００の制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を設定し、のそのうちの動作モードを選択してマニピュレーター１００の動作を実行する。この結果、ロボットシステム１０の作業内容に応じて適切な動作モードでマニピュレーター１００を動作させることができるので、マニピュレーター１００を緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を低減できる。

他の実施形態
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の第１形態によれば、ロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、（ａ）制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、前記閾値として前記第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を設定する工程と、（ｂ）前記第１動作モードまたは前記第２動作モードのどちらか一方を選択して前記ロボットの動作を実行する工程と、を含む。
この制御方法によれば、ロボットの作業内容に応じて適切な動作モードでロボットを動作させることができるので、ロボットを緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を低減できる。

（２）上記制御方法において、前記ロボットは、軸回りに回動するアームを備え、前記制御量は、前記軸の位置又は速度を含むものとしてもよい。
この制御方法によれば、ロボットの軸の位置又は速度について偏差閾値を設定するので、ロボットを緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を低減できる。

（３）上記制御方法において、前記制御量は、前記軸の位置と速度の両方を含むものとしてもよい。
この制御方法によれば、ロボットの軸の位置と速度の両方について偏差閾値を設定するので、ロボットを緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を更に低減できる。

（４）上記制御方法において、前記ロボットは複数の軸を有し、前記第１偏差閾値と前記第２偏差閾値は、前記複数の軸のそれぞれに対して設定されるものとしてもよい。
この制御方法によれば、ロボットの複数の軸について偏差閾値を設定するので、ロボットを緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を更に低減できる。

（５）上記制御方法において、前記ロボットは、移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットであり、前記第１動作モードは、前記移動台座が停止した状態で前記マニピュレーターが動作するモードであり、前記第２動作モードは、前記マニピュレーターの姿勢が変化しない状態で前記移動台座が移動するモードであるものとしてもよい。
この制御方法によれば、移動台座が移動する第２動作モードにおいて、より大きな偏差閾値を用いるので、移動台座の移動中にマニピュレーターの制御量に多少の偏差が生じても、マニピュレーターが緊急停止せずに移動台座の移動を継続できる。

（６）上記制御方法において、前記第２動作モードは、前記マニピュレーターの各軸のモーターがサーボロックされた状態で前記移動台座が移動するモードであるものとしてもよい。
この制御方法によれば、移動台座が移動する第２動作モードにおいて、より大きな偏差閾値を用いるので、移動台座の移動中にマニピュレーターの制御量に多少の偏差が生じてもマニピュレーターが緊急停止せずに移動台座の移動を継続できる。

（７）上記制御方法において、前記移動台座は、床面を走行する移動搬送車であり、前記工程（ａ）は、前記床面の種類を含む環境条件を受け付ける工程と、前記環境条件に応じて、前記第２偏差閾値の候補値を選択する工程と、を含むものとしてもよい。
この制御方法によれば、移動台座が走行する床面に応じた適切な第２偏差閾値の候補値を選択することができる。

（８）本開示の第２形態によれば、移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットと、前記移動ロボットを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムが提供される。前記制御装置は、制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、前記閾値として前記第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を記憶する動作モード記憶部と、前記第１動作モードまたは前記第２動作モードのどちらか一方を選択して前記移動ロボットの動作を実行する動作実行部と、を有する。
このロボットシステムによれば、移動ロボットの作業内容に応じて適切な動作モードで移動ロボットを動作させることができるので、移動ロボットを緊急停止させたいのに緊急停止しなかったり、緊急停止させたくないのに緊急停止してしまったりする不具合が発生する可能性を低減できる。

１０…ロボットシステム、１００…マニピュレーター、１１０…アーム、１２０…基台、１３０…エンドエフェクター、１５０…制御装置、１５２…動作モード設定部、１５４…動作モード記憶部、１５６…動作実行部、１６０…モーター、１６２…センサー類、２００…移動台座、２１０…本体、２２０…車輪、２２２…駆動輪、２２４…従動輪、２３０…制御装置、３１０…軌道生成部、３２０…位置制御部、３２２…比較部、３３０…速度制御部、３３２…比較部、３４０…電流制御部、３５０…モード選択部、３６０…エラー状態保持部、５００…主電源、５１０…主回路リレー

Claims (8)

1. 移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットの制御方法であって、
   （ａ）制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、前記閾値として前記第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を設定する工程と、
   （ｂ）前記第１動作モードまたは前記第２動作モードのどちらか一方を選択して前記移動ロボットの動作を実行する工程と、
   を含む制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法であって、
   前記移動ロボットは、軸回りに回動するアームを備え、
   前記制御量は、前記軸の位置又は速度を含む、制御方法。
3. 請求項２に記載の制御方法であって、
   前記制御量は、前記軸の位置と速度の両方を含む、制御方法。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記移動ロボットは複数の軸を有し、
   前記第１偏差閾値と前記第２偏差閾値は、前記複数の軸のそれぞれに対して設定される、制御方法。
5. 請求項１～４のいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記第１動作モードは、前記移動台座が停止した状態で前記マニピュレーターが動作するモードであり、
   前記第２動作モードは、前記マニピュレーターの姿勢が変化しない状態で前記移動台座が移動するモードである、制御方法。
6. 請求項５に記載の制御方法であって、
   前記第２動作モードは、前記マニピュレーターの各軸のモーターがサーボロックされた状態で前記移動台座が移動するモードである、制御方法。
7. 請求項５又は６に記載の制御方法であって、
   前記移動台座は、床面を走行する移動搬送車であり、
   前記工程（ａ）は、
   前記床面の種類を含む環境条件を受け付ける工程と、
   前記環境条件に応じて、前記第２偏差閾値の候補値を選択する工程と、
   を含む、制御方法。
8. ロボットシステムであって、
   移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットと、
   前記移動ロボットを制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   制御量の偏差エラーを検出する閾値として第１偏差閾値を使用する第１動作モードと、前記閾値として前記第１偏差閾値よりも大きい第２偏差閾値を使用する第２動作モードと、を記憶する動作モード記憶部と、
   前記第１動作モードまたは前記第２動作モードのどちらか一方を選択して前記移動ロボットの動作を実行する動作実行部と、
   を有する、ロボットシステム。

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