CN113119058A - 机器人的控制方法及机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人的控制方法及机器人系统。能够减少产生想使机器人紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。控制方法包括：(a)对第一动作模式和第二动作模式进行设定的工序，在第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在第二动作模式中，使用大于第一偏差阈值的第二偏差阈值；以及(b)选择第一动作模式和第二动作模式中的一方来执行机器人的动作的工序。

Description

机器人的控制方法及机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人的控制方法及机器人系统。
背景技术
在专利文献1中，公开了一种技术，为了检测机器人的故障、碰撞，在机器人的伺服电机控制中，设定位置偏差阈值和速度偏差阈值并检测位置偏差错误和速度偏差错误。若检测出偏差错误，则与此相应地关闭电机的励磁状态，机器人紧急停止。
专利文献1：日本特开平1-119808号公报
发明内容
然而，在上述的现有技术中，由于是机器人的作业，所设定的偏差阈值不一定恰当，从而存在产生了如下不良状况的问题：想使机器人紧急停止时没有紧急停止，或者不想使其紧急停止时发生了紧急停止。
根据本公开的第一方式，提供一种机器人的控制方法。该控制方法包括：(a)对第一动作模式和第二动作模式进行设定的工序，在所述第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在所述第二动作模式中，使用大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值作为所述阈值；以及(b)选择所述第一动作模式和所述第二动作模式中的任意一方并执行所述机器人的动作的工序。
根据本公开的第二的方式，提供一种具备移动机器人和控制装置的机器人系统，所述移动机器人具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械臂，所述控制装置对所述移动机器人进行控制。所述控制装置具有：动作模式存储部，存储第一动作模式和第二动作模式，在所述第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在第二动作模式中，使用大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值作为所述阈值；以及动作执行部，选择所述第一动作模式和所述第二动作模式中的任意一方并执行所述移动机器人的动作。
附图说明
图1是机器人系统的概念图。
图2是示出机械臂的控制装置的功能的框图。
图3是示出动作执行部的控制功能的框图。
图4是示出机械臂的动作的流程图。
图5是示出用于设定偏差阈值的窗口的示例的说明图。
图6是示出根据地面的种类的选择而选择了偏差阈值的候补值的状态的说明图。
附图标记说明
10…机器人系统；100…机械臂；110…臂部；120…基座；130…末端执行器；150…控制装置；152…动作模式设定部；154…动作模式存储部；156…动作执行部；160…电机；162…传感器系统；200…移动台座；210…主体；220…车轮；222…驱动轮；224…从动轮；230…控制装置；310…轨道生成部；320…位置控制部；322…比较部；330…速度控制部；332…比较部；340…电流控制部；350…模式选择部；360…错误状态保存部；500…主电源；510…主电路继电器。
具体实施方式
图1是本公开的实施方式的机器人系统10的概念图。该机器人系统10是具备机械臂100和移动台座200的移动机器人。在图1中，示出有机器人坐标系的三个坐标轴X、Y、Z。该机器人坐标系的原点可以设置在机器人系统10的任意的部位，但在图1中为了便于图示，描绘在机器人系统10的外部。
机械臂100具备臂部110和基座120。在臂部110的前端部安装有手部等末端执行器130。基座120固定于移动台座200。在基座120设置有控制机械臂100的控制装置150。在该示例中，机械臂100是具有六个轴J1～J6的六轴机器人。另外，臂部110是具有分别能够绕轴J1～J6转动的多个连杆的连杆机构。但是，作为机械臂100，也可以使用具有至少一个轴的装置。机械臂100可以是六轴机器人等，例如是垂直多关节机器人，还可以是水平多关节机器人。
移动台座200具有主体210和设置在主体210的下部的车轮220。车轮220包括两个驱动轮222和四个从动轮224，在图1中描绘了它们的一半。在主体210设置有控制移动台座200的控制装置230。移动台座200是自主地在地面FL行驶的移动搬运车。作为移动台座200的驱动方式，也可以代替使用两个驱动轮222的两轮速度差方式，而是利用被称为全向(メカナム)的全方位移动方式。另外，作为移动台座200，也可以使用线性滑块等其他的装置。
移动台座200的控制装置230与机械臂100的控制装置150一边互相通信一边执行机器人系统10的控制。即，两个控制装置150、230可以考虑为构成执行机器人系统10的整体的控制的控制装置。在其他的实施方式中，也可以使用执行机器人系统10的整体的控制的单一的控制装置。“机器人的控制装置”这一词句具有包含它们双方的构成的意思。
图2是示出机械臂100的控制装置150的功能的框图。控制装置150具有：动作模式设定部152、动作模式存储部154以及动作执行部156。动作模式设定部152设定包括第一动作模式M1和第二动作模式M2的多个动作模式。动作模式存储部154存储多个动作模式的参数。
在本实施方式中，第一动作模式M1是在移动台座200停止的状态下机械臂100动作的模式。另一方面，第二动作模式M2是在机械臂100的姿态不变化的状态下移动台座200移动的模式。动作模式M1、M2的参数中包括后述的偏差阈值。偏差阈值是用于检测电机160的位置、速度等特定的控制量的偏差变为过大的情况的阈值。动作执行部156能够从动作模式存储部154所存储的多个动作模式中选择一个动作模式，并执行机械臂100的控制。机械臂100的控制是指机械臂100的各轴的电机160的控制。此外，作为第一动作模式M1和第二动作模式M2，也可以使用上述模式以外的其他模式。
在移动台座200移动的第二动作模式M2中，优选的是机械臂100被设定为伺服锁定状态。在伺服锁定状态下，虽然机械臂100的电机160维持励磁的状态，但由于各轴的位置指令值没有变化所以机械臂100的动作实质上停止，机械臂100的姿态保持不变。将机械臂100设定为伺服锁定状态的理由是，缩短移动台座200的移动的前后中的机械臂100的动作时间等。即，假设，若每当移动台座200的移动开始时伺服关闭机械臂100且每当移动结束时伺服启动机械臂100，则需要1秒左右的切换时间。另外，若重复伺服关闭、伺服打开，也有可能成为使继电器等部件的寿命降低的原因。此外，若在将机械臂100设定为伺服锁定状态的状态下使移动台座200行驶，则有可能在地面存在较大的凹凸时机械臂100会受到外部的振动、碰撞，从而位置、速度等控制量的偏差变得过大而产生有偏差错误，并导致机械臂100紧急停止。因此，如后所述，在第二动作模式M2中，通过将控制量的偏差阈值设定为大于第一动作模式M1的值，在移动台座200的移动中难以产生偏差错误。其结果是，在第二动作模式M2中，能够减少在移动台座200的行驶中尽管不想使机械臂100紧急停止但会产生紧急停止这一不良状况的可能性。另外，在第一动作模式M1中，使用小于第二动作模式M2的偏差阈值，因此能够减少在机械臂100的作业中尽管想使机械臂100紧急停止但产生不会紧急停止这一不良状况的可能性。
图3是示出动作执行部156的控制功能的框图。动作执行部156具有：轨道生成部310、位置控制部320、速度控制部330、电流控制部340、模式选择部350以及错误状态保存部360。在图3中，还描绘有用于向电机160供给动作电源的主电源500和主电路继电器510。电机160是伺服电机，并设置有对作为控制量的位置P、速度V以及电流I进行测定的传感器系统162。
轨道生成部310、位置控制部320、速度控制部330以及电流控制部340是执行电机160的伺服控制的部分。其中，位置控制部320、速度控制部330以及电流控制部340分别针对机械臂100的各轴单独地设置，但在图3中为了便于图示，仅描绘了一个轴的控制部。轨道生成部310按照机械臂100的控制程序，生成各轴的位置指令值。此外，也将“轴的位置”称为“轴的位移”，将“位置指令值”称为“位移指令值”。位置控制部320根据从轨道生成部310输出的位置指令值与由传感器系统162测定到的位置测定值P的偏差来执行PID控制或PD控制。速度控制部330根据从位置控制部320输出的速度指令值与由传感器系统162测定到的速度测定值V的偏差来执行PID控制或PD控制。电流控制部340根据从速度控制部330输出的电流指令值与由传感器系统162测定到的电流测定值I的偏差来执行PID控制或PD控制。电流控制部340的输出即控制信号被供给到电机160的驱动电路。
位置控制部320包括将位置偏差与位置偏差阈值进行比较的比较部322。比较部322在位置偏差超过位置偏差阈值的情况下发行偏差错误，并向错误状态保存部360通知偏差错误。作为位置偏差阈值，可以使用第一动作模式M1用的第一位置偏差阈值Tp1和第二动作模式M2用的第二位置偏差阈值Tp2中的任意一方。如上所述，为了在第二动作模式M2中难以在移动台座200的移动中产生偏差错误，第二位置偏差阈值Tp2设定为大于第一位置偏差阈值Tp1的值。此外，作为位置偏差阈值，也可以选择用于其他的动作模式的值。根据从模式选择部350提供的模式选择指令从多个位置偏差阈值中选择在比较部322所使用的位置偏差阈值。此外，位置偏差是指，关于从轨道生成部310输出并输入到位置控制部320的位置的指令值与基于关于位置的指令值等而电机160实际上进行动作后的关于电机160的位置的值的差值。
速度控制部330也包括将速度偏差与速度偏差阈值进行比较的比较部332。比较部332在速度偏差超过速度偏差阈值的情况下发行偏差错误，并向错误状态保存部360通知偏差错误。作为速度偏差阈值，可以使用第一动作模式M1用的第一速度偏差阈值Tv1和第二动作模式M2用的第二速度偏差阈值Tv2的任意一方。第二速度偏差阈值Tv2设定为大于第一速度偏差阈值Tv1的值。此外，作为速度偏差阈值，也可以选择用于其他的动作模式的值。根据从模式选择部350提供的模式选择指令从多个速度偏差阈值中选择在比较部332所使用的速度偏差阈值。此外，速度偏差是指，关于从轨道生成部310输出并经由位置控制部320输入到速度控制部330的速度的指令值与电机160实际上进行动作后的关于电机160的速度的值的差值。
当在位置控制部320和速度控制部330中的至少一方产生有偏差错误时，该偏差错误被保存在错误状态保存部360中。错误状态保存部360将与偏差错误的产生相应的紧急停止信号供给到包括主电路继电器510的几个电路。主电路继电器510若接收到紧急停止信号则从打开切换到关闭，与此相应地机械臂100紧急停止。其结果是，在产生偏差错误的情况下，能够使机械臂100的动作直接停止。此外，一旦产生偏差错误，则偏差错误被保存在错误状态保存部360中，因此紧急停止状态被维持直到作业员进行了错误的解除操作为止。
对于设为在比较部322、332中能够切换偏差阈值的构成，只要对机械臂100的多个轴J1～J6中的至少一个轴采用该构成即可。但是，如果对机械臂100的多个轴J1～J6中的全部轴采用该构成，则在各动作模式中能够更恰当地执行由偏差错误引起的紧急停止。
在本实施方式中，将针对多个动作模式设定不同的偏差阈值的“特定的控制量”设为位置和速度这双方，但也可以仅设为位置和速度中的一方。换言之，优选的是对位置和速度中的至少一方，设定针对多个动作模式不同的偏差阈值。这样，能够减少产生想使机械臂100紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。另外，如果对位置和速度这双方，设定针对多个动作模式不同的偏差阈值，则能够进一步减少产生上述的不良状况的可能性。此外，也可以在电流控制部340也设置用于检测偏差错误的比较部，并设定针对多个动作模式不同的偏差阈值。
图4是示出机械臂100的动作的流程图。图4的处理主要由机械臂100的控制装置150执行。在步骤S110中，根据作业员的指示，动作模式设定部152设定包括第一动作模式M1和第二动作模式M2的多个动作模式。所设定的动作模式M1、M2的参数存储在动作模式存储部154。步骤S110中的动作模式的设定在使用机器人系统10的作业开始之前的准备作业中被执行。
图5是示出用于设定偏差阈值作为第二动作模式M2的参数的窗口W1的示例的说明图。该窗口W1是通过动作模式设定部152，显示于机械臂100的控制装置150的未图示的显示部的对话框。此外，也可以不使用机械臂100的控制装置150，而使用教导器等其他的计算机，进行窗口W1的显示、参数的设定。
窗口W1包括关于地面的种类的多个选择项以及与机械臂100的多个轴J1～J6分别对应的位置偏差阈值及速度偏差阈值的设定区域。在该示例中，作为关于地面的种类的多个选择项，示出有“裸露混凝土”和“涂层涂装”，但也可以使用其他的任意的选择项。在图5中，选择“裸露混凝土”作为地面的种类。在该状态下，若按下地面选择的“确定”按钮，则动作模式设定部152受理地面选择，并与此相应地选择与多个轴J1～J6分别对应的位置偏差阈值和速度偏差阈值的候补值并进行显示。与地面的种类相应的候补值预先保存在动作模式设定部152或动作模式存储部154中。
图6是示出根据地面的种类的选择而选择了偏差阈值的状态的说明图。在该示例中，选择并显示了与多个轴J1～J6分别对应的位置偏差阈值和速度偏差阈值的候补值。作业员能够任意地调整各轴的偏差阈值的候补值。此外，也可以针对多个轴J1～J6的全部选择并显示位置偏差阈值的相同的候补值和速度偏差阈值的相同的候补值。若作业员按下“保存”按钮，则所调整的偏差阈值作为第二动作模式M2的参数存储在动作模式存储部154中。
也可以与第二动作模式M2同样地执行第一动作模式M1的参数的设定。但是，在第一动作模式M1中移动台座200是停止的，因此与地面的种类无关系地对第一动作模式M1的参数进行设定。另外，用于第一动作模式M1的偏差阈值的候补值是小于用于第二动作模式M2的偏差阈值的候补值的值。
在图5及图6的示例中，设为根据地面的种类的选择来选择偏差阈值的候补值，但也可以根据地面的种类以外的其他的环境条件的选择、设定来选择偏差阈值的候补值。作为其他的环境条件，例如考虑有末端执行器130所保持的工件的重量。在其他的实施方式中，也可以对地面的种类等环境条件不进行选择或设定地，提示偏差阈值的候补值。在这种情况下，窗口W1中的、进行地面的种类等环境条件的选择或设定的部分可以省略。但是，如果在设为通过作业员对包括地面的种类的环境条件进行选择或设定时，并根据该环境条件选择偏差阈值的候补值，则能够容易地设定与各种的环境条件相应的恰当的偏差阈值。
在图4的步骤S120中，动作执行部156判定移动台座200的移动是否开始。动作执行部156在未从移动台座200的控制装置230接收到行驶开始准备的指令的情况下，在步骤S120中判断为移动台座200的移动还未开始，并前进到步骤S125。在步骤S125中，动作执行部156选择第一动作模式M1，并前进到后述的步骤S170。另一方面，若从移动台座200的控制装置230接收到行驶开始准备的指令，则在步骤S120中判断为移动台座200的移动开始，并前进到后述的步骤S130。此外，也可以代替根据来自移动台座200的控制装置230的指令的有无而切换第一动作模式M1和第二动作模式M2的选择，而是将用于进行动作模式的切换的程序命令记述到机械臂100的控制程序中。
在步骤S130中，动作执行部156选择第二动作模式M2。其结果是，在图3所示的位置控制部320和速度控制部330中，设定有第二动作模式M2用的偏差阈值Tp2、Tv2。如上所述，第二动作模式M2是移动台座200行驶的模式，并且在该模式中机械臂100被设定为伺服锁定状态，因此机械臂100的姿态保持不变。
在步骤S140中，动作执行部156向移动台座200的控制装置230，通知机械臂100的准备完成。在步骤S150中，执行移动台座200的移动及停止。即，移动台座200行驶到用于进行机械臂100的下一作业的位置并停止。在步骤S160中，动作执行部156从移动台座200的控制装置230接受机械臂100的动作开始指令，并与此相应地机械臂100的动作模式从第二动作模式M2切换到第一动作模式M1。在步骤S170中，动作执行部156开始机械臂100的动作。
步骤S180～S210是机械臂100正在动作时的处理。在步骤S180中，动作执行部156判定是否产生偏差错误。该判定是在错误状态保存部360中是否保存有偏差错误的判定。如果未产生偏差错误，则前进到步骤S190，动作执行部156判定是否结束了机械臂100的作业。如果作业未结束，则返回到步骤S180，重复执行步骤S180、S190直到作业结束为止。另一方面，在产生了偏差错误的情况下，从步骤S180前进到步骤S200，执行机械臂100的紧急停止。通过将图3的主电路继电器510从打开切换到关闭而切断电机160的电源来执行该紧急停止。在紧急停止中，还可以使再生制动器、机械制动器动作。在步骤S210中，动作执行部156利用显示部、扬声器等未图示的通知部，向作业员产生警报。
如上所述，在第二动作模式M2使用的偏差阈值被设定为大于在第一动作模式M1使用的偏差阈值的值。因此，在第二动作模式M2中，即使在移动台座200的行驶中由于地面的凹凸而机械臂100的控制量产生很大的偏差的情况下，直接产生偏差错误的可能性也降低。其结果是，能够减少在移动台座200的行驶中尽管不想使机械臂100紧急停止但发生了紧急停止这一不良状况产生的可能性。
在本实施方式中，作为机器人系统10的动作模式，设定了上述的两个动作模式M1、M2，但也可以设定除此之外的动作模式。例如，也可以将机器人系统10与人在相邻的位置处进行作业的“人共存模式”设定为动作模式的选择项。在人共存模式中，优选的是将机械臂100的特定的控制量的偏差阈值设定为小于上述的第一动作模式M1的偏差阈值的值，并以更小的偏差使机械臂100紧急停止。在这种情况下，也可以将人共存模式设定为“第一动作模式”，将上述的第一动作模式M1设定为“第二动作模式”。在将人共存模式设定为动作模式的选择项的情况下，例如，也可以在机器人系统10设置接近传感器，并在由接近传感器检测到人接近的情况下转移到人共存模式。
在其他的实施方式中，也可以将进行所谓的“每次作业”(度当たり作業)的“每次模式”设定为动作模式的选择项。每次作业是每当用机械臂100将保持的工件与其他的物体接近而在工件与其他的物体接触时使其停止的作业。在每次模式中，在机械臂100的前端部设置力传感器，并在用机械臂100保持的工件与其他的物体的表面接触时检测到施加了较小的外力这一情况，执行使机械臂100的动作停止的力控制。在每次模式中，成为偏差错误的检测对象的特定的控制量是用力传感器检测的力。在每次模式中，优选的是与使用力控制的其他的动作模式相比较小地设定力的偏差阈值，以使得不会对工件、其他的物体施加过大的力。在这种情况下，也可以将每次模式设定为“第一动作模式”，将使用力控制的其他的动作模式设定为“第二动作模式”。
如上所述，在上述实施方式中，对使用第一偏差阈值作为检测机械臂100的控制量的偏差错误的阈值的第一动作模式和使用大于第一偏差阈值的第二偏差阈值的第二动作模式进行设定，并选择其中的动作模式来执行机械臂100的动作。其结果是，能够根据机器人系统10的作业内容以恰当的动作模式使机械臂100动作，因此能够减少产生想使机械臂100紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。
其他的实施方式
本公开并非限于上述的实施方式，可以在不脱离其主旨的范围内以各种方式来实现。例如，本公开也可以通过以下的方式(aspect)来实现。为了解决本公开的技术问题的一部分或全部，或者，为了实现本公开的效果的一部分或全部，可以对与以下所记载的各方式中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征进行适当替换、组合。另外，如果其技术特征在本说明书中并非被说明为必要的，则也可以适当删除。
(1)根据本公开的第一方式，提供一种机器人的控制方法。该控制方法包括：(a)对第一动作模式和第二动作模式进行设定的工序，在所述第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在所述第二动作模式中，使用大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值作为所述阈值；以及(b)选择所述第一动作模式和所述第二动作模式中的任意一方并执行所述机器人的动作的工序。
根据该控制方法，能够根据机器人的作业内容以恰当的动作模式使机器人动作，因此能够减少产生想使机器人紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。
(2)也可以是，在上述控制方法中，所述机器人具备绕着轴转动的臂部，所述控制量包括所述轴的位置或速度。
根据该控制方法，对机器人的轴的位置或速度设定偏差阈值，因此能够减少产生想使机器人紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。
(3)也可以是，在上述控制方法中，所述控制量包括所述轴的位置和速度这双方。
根据该控制方法，对机器人的轴的位置和速度这双方设定偏差阈值，因此能够进一步减少产生想使机器人紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。
(4)也可以是，在上述控制方法中，所述机器人具有多个轴，对所述多个轴分别设定所述第一偏差阈值和所述第二偏差阈值。
根据该控制方法，对机器人的多个轴设定偏差阈值，因此能够进一步减少产生想使机器人紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。
(5)也可以是，在上述控制方法中，所述机器人是具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械臂的移动机器人，所述第一动作模式是在所述移动台座停止的状态下所述机械臂动作的模式，所述第二动作模式是在所述机械臂的姿态不变化的状态下所述移动台座移动的模式。
根据该控制方法，在移动台座移动的第二动作模式中，使用更大的偏差阈值，因此即使在移动台座的移动中机械臂的控制量产生了些许偏差，机械臂也能够不紧急停止而继续移动台座的移动。
(6)也可以是，在上述控制方法中，所述第二动作模式是在所述机械臂的各轴的电机被伺服锁定的状态下所述移动台座移动的模式。
根据该控制方法，在移动台座移动的第二动作模式中，使用更大的偏差阈值，因此即使在移动台座的移动中机械臂的控制量产生了些许偏差，机械臂也能够不紧急停止而继续移动台座的移动。
(7)也可以是，在上述控制方法中，所述移动台座是在地面行驶的移动搬运车，所述工序(a)包括：受理包括所述地面的种类的环境条件的工序；以及根据所述环境条件，选择所述第二偏差阈值的候补值的工序。
根据该控制方法，能够选择与移动台座所行驶的地面相应的恰当的第二偏差阈值的候补值。
(8)根据本公开的第二方式，提供一种具备移动机器人和控制装置的机器人系统，所述移动机器人具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械臂，所述控制装置对所述移动机器人进行控制。所述控制装置具有：动作模式存储部，存储第一动作模式和第二动作模式，在所述第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在第二动作模式中，使用大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值作为所述阈值；以及动作执行部，选择所述第一动作模式和所述第二动作模式中的任意一方来执行所述移动机器人的动作。
根据该机器人系统，能够根据移动机器人的作业内容以恰当的动作模式使移动机器人动作，因此能够减少产生想使移动机器人紧急停止却没有紧急停止，或者不想使其紧急停止却发生了紧急停止的不良状况的可能性。

Claims (8)

1.一种控制方法，其特征在于，该控制方法为机器人的控制方法，所述控制方法包括：
(a)对第一动作模式和第二动作模式进行设定的工序，在所述第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在所述第二动作模式中，使用大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值作为所述阈值；以及
(b)选择所述第一动作模式和所述第二动作模式中的任意一方来执行所述机器人的动作的工序。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述机器人具备绕着轴转动的臂部，
所述控制量包括所述轴的位置或速度。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，
所述控制量包括所述轴的位置和速度这双方。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述机器人具有多个轴，
对所述多个轴分别设定所述第一偏差阈值和所述第二偏差阈值。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述机器人是具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械臂的移动机器人，
所述第一动作模式是在所述移动台座停止的状态下所述机械臂动作的模式，
所述第二动作模式是在所述机械臂的姿态不变化的状态下所述移动台座移动的模式。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
所述第二动作模式是在所述机械臂的各轴的电机被伺服锁定的状态下所述移动台座移动的模式。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，
所述移动台座是在地面上行驶的移动搬运车，
所述工序(a)包括：
受理包括所述地面的种类的环境条件的工序；以及
根据所述环境条件，选择所述第二偏差阈值的候补值的工序。
8.一种机器人系统，其特征在于，具备：
移动机器人，具有移动台座和搭载于所述移动台座的机械臂；以及
控制装置，对所述移动机器人进行控制，
所述控制装置具有：
动作模式存储部，存储第一动作模式和第二动作模式，在所述第一动作模式中，使用第一偏差阈值作为检测控制量的偏差错误的阈值，在第二动作模式中，使用大于所述第一偏差阈值的第二偏差阈值作为所述阈值；以及
动作执行部，选择所述第一动作模式和所述第二动作模式中的任意一方来执行所述移动机器人的动作。
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