CN106737770A - 算出机器人的可动作范围的机器人的手动进给装置 - Google Patents

Abstract

机器人的手动进给装置具备算出机器人能够不干涉地进行动作的可动作范围的干涉计算装置。干涉计算装置包括：获取当前的机器人的状态的机器人状态获取部；以及判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，进而设定可动作范围的动作范围设定部。动作范围设定部在机器人停止的期间中算出可动作范围。干涉计算装置基于可动作范围算出在机器人动作的方向上允许动作的范围。机器人控制装置在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，实施将机器人减速的控制。

Description

算出机器人的可动作范围的机器人的手动进给装置

技术领域

本发明涉及机器人的手动进给装置。

背景技术

机器人能够通过变更位置及姿势来输送工件、进行预定的作业。在机器人的周围配置放置工件的支架、栅栏等。配置于机器人的周围的物体存在配置于机器人驱动的范围内的情况。然后，存在由于机器人驱动而机器人与周围的物体进行接触的情况。即，存在机器人与周围的物体进行干涉的情况。

为了使机器人与周围的物体不进行干涉，能够生成限制机器人的动作范围的动作程序。例如，在动作程序中设定机器人的位置及姿势时，能够以机器人与周围的物体不进行干涉的方式设定位置及姿势。

在日本特开2013-136123号公报中公开了支持动作程序的生成的机器人动作示教辅助装置。公开了，该动作示教辅助装置的机器人控制器算出机器人的动作及姿势的将来的位置。模拟器将在算出的将来位置的机器人的动作姿势显示于画面，从而判定在将来位置的机器人有无干涉。

除了机器人基于动作程序而自动地驱动以外，也存在作业者手动地确定机器人。例如，存在作业者为了生成动作程序而在驱动机器人并决定机器人的位置及姿势后，机器人控制装置存储位置及姿势的情况。为了手动地变更机器人的位置及姿势，在机器人控制装置连接有示教操作板。

示教操作板配置有用于驱动机器人的按钮等操作部。作业者能够通过操作示教操作板的操作部来变更机器人的位置及姿势。这种作业者的操作被称为慢进给操作。

在手动地操作机器人的情况下，也存在机器人与周围的物体进行干涉的情况。在现有技术中，在手动地操作机器人的情况下，作业者通过目视来判定机器人是否干涉机器人的周围的物体。因此，作业者需要在进行手动的操作时，一边注意机器人不要与周围的物体接触，一边进行操作。另外，一旦作业者进行误操作、没有注意周围的物体，就存在机器人与周围的物体进行干涉的情况。

发明内容

本发明的机器人的手动进给装置具备：手动操作板，其发送作业者手动地操作机器人的指令；机器人控制装置，其根据手动操作板的操作来控制机器人的动作；以及干涉计算装置，其算出能够进行机器人的动作的可动作范围，上述可动作范围是机器人以机器人或末端执行器与配置于机器人的周围的物体不干涉的方式进行动作的范围，干涉计算装置包括：机器人状态获取部，其获取当前的机器人的状态；动作范围设定部，其从接近当前的机器人的状态以由近及远的顺序来判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，从而设定上述可动作范围；以及存储部，其存储由动作范围设定部所设定的可动作范围，动作范围设定部在机器人停止的期间中算出上述可动作范围，机器人控制装置在机器人的手动的操作开始时，向干涉计算装置发送机器人动作的方向，干涉计算装置基于上述可动作范围而算出在机器人动作的方向上允许动作的范围，并将允许动作的范围发送至机器人控制装置，在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，机器人控制装置实施将机器人的速度降低得比预定的手动操作的速度低的控制或者使机器人停止的控制。

在上述发明中，在机器人停止时，动作范围设定部算出比作为机器人到达的边界的位置即边界位置近的初始位置为止的上述可动作范围，机器人状态获取部在机器人的手动的操作开始后获取当前的机器人的状态，动作范围设定部算出在机器人动作的方向上比上述初始位置远的位置为止的上述可动作范围，存储部更新所存储的上述可动作范围。

在上述发明中，配置于机器人的周围的物体包括能够动作的周边设备，干涉计算装置包括获取周边设备的状态的周边状态获取部，动作范围设定部基于当前的周边设备的状态来算出上述可动作范围，存储部更新所存储的上述可动作范围。

周边状态获取部基于机器人控制装置与周边设备的通信信号以及对周边设备的状态进行检测的检测器的输出信号中的至少一个来获取周边设备的状态。

附图说明

图1是实施方式的机器人系统的概要图。

图2是实施方式的机器人控制装置、机器人以及手的概要图。

图3是实施方式的机器人系统的方块图。

图4是将机器人及周围的物体放大后的概要俯视图。

图5是实施方式的机器人的手动进给装置的控制的流程图。

具体实施方式

参照图1～图5，对实施方式的机器人的手动进给装置进行说明。机器人的手动进给装置是通过作业者操作手动操作板来驱动机器人的装置。本实施方式的手动进给装置配置于机器人系统。

图1是本实施方式的机器人系统的概要图。图2表示本实施方式的机器人、手以及机器人控制装置的概要图。参照图1及图2，本实施方式的机器人系统具备进行工件W的输送的机器人1和控制机器人1的机器人控制装置2。在机器人1连结有作为末端执行器的手17。本实施方式的机器人1是包括臂12和多个关节部13的多关节机器人。

机器人1包括驱动各臂12的臂驱动装置。臂驱动装置包括配置于关节部13的内部的臂驱动电机14。通过臂驱动电机14驱动，能够将臂12通过关节部13而朝向期望的方向。机器人1具备支承臂12的基部19和相对于基部19旋转的回转部11。基部19固定于设置面20。回转部11绕沿着铅垂方向的驱动轴旋转。通过回转部11旋转，能够变更臂12的方向。臂驱动装置包括驱动回转部11的驱动电机。

手17具有对工件W进行把持、释放的功能。手17具有爪部17a。机器人1具备对爪部17a进行闭合、打开的手驱动装置。本实施方式的手驱动装置包括用于通过空气压力来驱动手17的手驱动缸18。此外，作为末端执行器，不限于该形式，能够将进行任意的作业的装置与机器人1连结。

机器人1具备对驱动轴的臂12的移动进行检测的状态检测器。机器人控制装置2根据状态检测器的输出来检测机器人1的位置及姿势。本实施方式的状态检测器包括安装于臂驱动电机14的旋转位置检测器15。旋转位置检测器15对臂驱动电机14驱动时的旋转位置进行检测。能够基于各臂驱动电机14的旋转位置来对关节部13的臂12的姿势进行检测。另外，状态检测器包括安装于对回转部11进行驱动的驱动电机的旋转位置检测器。能够基于回转部11的旋转位置，来对臂12延伸的方向进行检测。

本实施方式的机器人的手动进给装置包括作为手动操作板的示教操作板3，其发送作业者手动地操作机器人1的指令。示教操作板3与机器人控制装置2连接。示教操作板3形成为能够与机器人控制装置2通信。

本实施方式的示教操作板3包括对在示教操作板3的显示部33显示的坐标系进行选择的坐标系选择按钮31。通过作业者按坐标系选择按钮31，能够选择即使机器人驱动，原点的位置也不变化的器人的固有的世界坐标系、或者以工具前端点为原点而与木端执行器一同移动的工具坐标系等。作业者能够一边参考在显示部33显示的坐标值，一边手动地操作机器人1。

示教操作板3形成为能够向预定的方向驱动机器人1。本实施方式的示教操作板3形成为，能够在选择了的坐标系中，在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上活动机器人1。示教操作板3包括用于将机器人1在期望的方向上驱动的慢进给按钮32。在本实施方式中，对于各移动轴，均配置有使其向正侧移动的慢进给按钮32和使其向负侧移动的慢进给按钮32。例如，通过作业者按X轴的正侧的慢进给按钮32，机器人1以在选择了的坐标系中工具前端点向X轴的正侧的方向移动的方式进行驱动。

此外，作为手动地操作机器人的手动操作板，不限于示教操作板，能够使用任意的形式。另外，手动操作板也可以内置于机器人控制装置。另外，手动操作板也可以代替慢进给按钮而含有通过使圆盘状的旋钮旋转而将机器人向所选择的轴的方向驱动的慢进给刻度盘等。

本实施方式的机器人系统具备作为配置于机器人1周围的物体的支架6及机床5。支架6的一部分如后述地配置于比机器人1的动作的边界的位置靠内部的区域。另外，机床5的一部分配置于比机器人1的动作的边界的位置靠内部的区域。在本实施方式中，支架6及机床5配置于能够产生与机器人1的干涉的位置。

图3表示本实施方式的机器人系统的方块图。参照图1～图3，机器人控制装置2包括运算处理装置，该运算处理装置具有经由总线而彼此连接的CPU(Central ProcessingUnit)、RAM(Random Access Memory)以及ROM(Read Only Memory)等。机器人控制装置2能够基于预输入的动作程序来驱动机器人1。

机器人控制装置2包括动作控制部21。动作控制部21发送驱动机器人1及手17的动作指令。动作控制部21向臂驱动部22发送用于驱动机器人1的动作指令。臂驱动部22包括驱动臂驱动电机14等电机的电路。臂驱动部22基于动作向臂驱动电机14等供电。另外，动作控制部21向手驱动部23发送用于驱动手17的动作指令。手驱动部23包括驱动向手驱动缸18供给空气的泵等的电路。手驱动部23基于动作指令而向驱动手驱动缸18的泵等供电。

参照图1及图3，本实施方式的手动进给装置具备算出能够进行机器人1的动作的可动作范围的干涉计算装置4。在此，机器人1的可动作范围是配置于机器人1的周围的物体与机器人1或者手17不干涉地供机器人1活动的范围。

干涉计算装置4由包括CPU及RAM等的运算处理装置构成。干涉计算装置4形成为能够与机器人控制装置2彼此通信。机器人控制装置2与干涉计算装置4之间的通信能够通过例如以太网(注册商标)等来实施。此外，机器人控制装置和干涉计算装置也可以由一个运算处理装置构成。

干涉计算装置4包括存储任意的信息的存储部44。在存储部44中存储有与机器人1及手17的形状、尺寸等与机器人1及手17相关的信息。另外，在存储部44中存储有机器人1的周围的物体的形状、尺寸等与机器人1的周围的物体相关的信息。例如，以机器人的固有的世界坐标系的坐标值存储支架6及机床5的形状。

干涉计算装置4包括获取当前的机器人1的状态的机器人状态获取部42。机器人状态获取部42经由机器人控制装置2接收来自状态检测器的信号。在本实施方式中，机器人状态获取部42获取安装于机器人1的驱动电机的旋转位置检测器15的信号。机器人状态获取部42基于旋转位置检测器15的输出信号，能够算出机器人1的位置及姿势。此外，机器人状态获取部42也可以获取从动作控制部21向臂驱动部22发送的信号，从而获取机器人1的位置及姿势。

图4表示本实施方式的机器人及机器人的周围的物体的放大概要俯视图。图4示出了当前的机器人的状态下的工具坐标系的X轴及Y轴。Z轴在与X轴及Y轴垂直的方向上延伸。当前的机器人1的状态下的工具前端点P相当于工具坐标系的原点。

对机器人1设定作为机器人1到达的边界的位置的边界位置71。边界位置71例如相当于工具前端点P能够移动至最远的位置。在限界位置71的内部的区域中，机器人1能够在任意的位置配置工具前端点P。

在图4所示的例中，在由边界位置71设定的区域的内部配置有支架6的一部分及机床5的一部分。因此，当机器人1驱动时，存在手17、机器人1与支架6或者机床5干涉的问题。

参照图3，干涉计算装置4包括基于当前的机器人1的状态来设定机器人1的可动作范围的动作范围设定部41。本实施方式的动作范围设定部41在机器人1停止的期间中设定可动作范围。动作范围设定部41基于能够动作的位置来设定可动作范围。

本实施方式的动作范围设定部41按照接近当前的机器人1的状态的顺序判定机器人1与周围的物体(以下称为周边设备)不干涉地能够进行动作的位置。例如，动作范围设定部41算出从当前的机器人1的位置向X轴的正方向移动了预定的微小距离DL时的机器人1的状态。然后，动作范围设定部41判定机器人1或手17是否与周边设备进行干涉。例如，动作范围设定部41在将工具前端点P向X轴的正侧的方向移动了3mm时，计算是否与机床5或支架6进行干涉。

然后，动作范围设定部41对于X轴的负侧的方向、Y轴的正侧方向及Y轴的负侧的方向、以及Z轴的正侧的方向及Z轴的负侧的方向也在机器人1移动了微小距离时，判定机器人1或手17是否与周边设备进行干涉。

然后，动作范围设定部41在向X轴的正侧的方向再移动了预定的微小距离DL时，判定机器人1或手17是否与周边设备进行干涉。即，在从当前的位置向X轴的正侧的方向移动了微小距离DL的两倍的距离时，判定是否产生干涉。例如，动作范围设定部41在将工具前端点P向X轴的正侧的方向再移动了3mm时，判定是否存在干涉。对于X轴的负侧的方向、Y轴的正侧方向及Y轴的负侧方向、以及Z轴的正侧的方向及Z轴的负侧的方向，也重复同样的计算。

从而，对于各轴，在工具前端点P从接近当前的位置的位置开始朝向远的位置移动时，判定机器人1是否与周边设备进行干涉。

该控制能够实施至机器人1达到边界位置71。另外，该控制能够在各轴的方向上执行至机器人1移动时产生与周边设备的干涉的距离。例如，在图4中，在工具前端点P向X轴的正侧的方向移动时，当移动某程度的距离时，手17干涉机床5。动作范围设定部41对于比检测到干涉的位置远的X轴方向的位置中止计算。从而，通过从接近当前的位置的位置朝向远的位置进行计算，能够避免不必要的计算。另外，能够缩短计算时间。

另外，机器人控制装置2存在具有使手17绕选定的坐标系的各轴旋转的功能的情况。在示教操作板3的慢进给按钮32中存在含有使手17绕选定的坐标系的各轴旋转的慢进给按钮的情况。通过按该慢进给按钮，作业者能够变更手17的方向。

在机器人控制装置2具有使手绕预定的轴旋转的功能的情况下，动作范围设定部41在将手17从当前的机器人的位置绕预定的轴旋转了预定的微小角度时，判定是否产生干涉。旋转的方向能够采用顺时针及逆时针双方。例如，动作范围设定部41在将手17绕X轴顺时针旋转了3°时，判定机器人1或手17是否与周边设备进行干涉。动作范围设定部41在将手17绕X轴逆时针旋转了3°时，判定机器人1或手17是否与周边设备进行干涉。动作范围设定部41使手17每微小角度地旋转，直至预定的旋转角度，并重复同样的计算。此外，手17旋转的方向不限于一个方向，也可以使其在彼此相反的两个方向上旋转。例如，可以使手17顺时针旋转180°及逆时针旋转180°。而且，动作范围设定部41能够与X轴同样地，对使手17绕Y轴及绕Z轴旋转的情况也实施。该控制也能够按照接近当前的机器人的状态的顺序进行判定。

存储部44存储由动作范围设定部41判定出的位置及姿势和结果。动作范围设定部41能够基于判定了是否存在干涉的位置及姿势和结果来设定机器人1的可动作范围。动作范围设定部41能够将没有发生干涉的位置及姿势的范围设定为可动作范围。对于手17的旋转动作，动作范围设定部41也能够基于判定了是否存在干涉的位置及姿势和结果来设定机器人1的可动作范围。

从而，动作范围设定部41判定能够与机器人1的周围的物体不进行干涉地进行动作的位置。动作范围设定部41能够按照接近当前的机器人的状态的顺序判定能够动作的位置。动作范围设定部41能够将配置了能够动作的位置而成的范围设定为可动作范围。

动作范围设定部41能够在作业者按慢进给按钮32前实施可动作范围的计算。另外，动作范围设定部41能够每当作业者停止慢进给按钮32的按压时实施可动作范围的计算。可动作范围的计算能够每当机器人1停止时实施。通过作业者按慢进给按钮32，机器人1的位置及姿势变化。因此，干涉计算装置4能够算出以停止的位置为基准的可动作范围。

作业者通过按示教操作板3的慢进给按钮32而将机器人1向期望的方向移动。例如，将机器人1向X轴的正侧的方向移动。机器人控制装置2的动作控制部21将机器人1移动的方向发送至干涉计算装置4。

干涉计算装置4将机器人动作的方向中允许动作的范围发送至动作控制部21。允许动作的范围基于可动作范围而设定。动作控制部21在允许动作的范围比预定的停止判定值小的情况下，使机器人1停止。停止判定值预存储于机器人控制装置2的存储部44。另外，在存储部44中预存储有比停止判定值大的减速判定值。动作控制部21在允许动作的范围为停止判定值且比减速判定值小的情况下，实施以比预定的手动操作的速度小的速度驱动机器人的控制。

例如，动作范围设定部41在向X轴的正侧的方向移动时，向动作控制部21发送允许远离当前的机器人1的位置的X轴的正侧的最远位置。动作控制部21在能够移动的距离小于预定的停止判定值的情况下，进行使机器人1停止的控制。在机器人1停止时，实施维持机器人1的停止状态的控制。动作控制部21在能够移动的距离为预定的停止判定值以上、而且小于减速判定值的情况下，进行以比通常的手动操作的速度慢的速度驱动机器人的控制。

本实施方式的降低机器人1的速度的控制或停止机器人1的控制能够在作业者按了慢进给按钮32时实施。即，能够在开始机器人1的手动的操作时实施。另外，这些控制能够在手动地操作机器人1期间实施。通过实施这些控制，能够在手动地操作机器人1期间避免机器人1与周围的物体进行干涉。

参照图4，优选干涉计算装置4在机器人1的停止期间中实施对各轴的可动作范围的计算，直至边界位置71。但是，当干涉计算装置4对全部的轴实施可动作范围的计算直至边界位置71时，存在耗费时间的情况。另一方面，因为机器人1的停止时间短，所以存在在干涉计算装置4计算至边界位置71前机器人1的驱动开始的情况。干涉计算装置4在机器人1的停止期间中算出可动作范围，直至初始位置。初始位置是在机器人停止时算出了可动作范围的位置，是比限界位置接近当前的位置的位置。

本实施方式的干涉计算装置4在机器人1动作的期间中也实施以下控制，即，算出可动作范围，并更新在存储部44存储的可动作范围。机器人状态获取部42在开始机器人1的手动的操作后，获取当前的机器人1的状态。动作范围设定部41算出机器人1动作的方向上的可动作范围，直至比初始位置远的位置。

例如，在以将手17向X轴的正侧的方向移动的方式进行操作的情况下，对于在X轴的正侧的方向上超过了初始位置的位置，算出机器人1与周围的物体能够不干涉地进行动作的位置。该计算也能够按照从机器人1的当前状态由近及远的顺序实施。存储部44存储动作范围设定部41新设定的可动作范围。即，存储部44更新可动作范围。

在机器人1的停止时间短而动作范围设定部41不能将可动作范围算出至边界位置71的情况下，能够一边移动机器人1一边扩大存储的可动作范围。另外，存在以下情况，即，动作范围设定部41通过作业者的指定而在机器人1的停止期间中算出到比边界位置71小的初始位置的可动作范围。该情况下也能够扩大存储的可动作范围。

而且，存在配置于机器人1的周围的物体是能够动作的周边设备的情况。参照图4，本实施方式的机床5包括能够开闭的门52。通过打开门52，机器人1能够进入机床5的内部。例如，机器人1能够将工件配置于在机床5的机架的内部的工作台上。根据门52打开、关闭的状态，机器人1的可动作范围进行变化。从而，机器人1的可动作范围存在根据周边设备的状态而变化的情况。

参照图3，机床5具备控制机床的机床控制装置51。机床控制装置51由包括CPU、RAM等的运算处理装置构成。机床控制装置51形成为能够与机器人控制装置2及干涉计算装置4通信。本实施方式的干涉计算装置4包括获取能够动作的周边设备的状态的周边状态获取部43。周边状态获取部43获取机器人1的周围的周边设备的状态已经变化。周边状态获取部43通过机床控制装置51的输出而获取机床5的门52的状态。

动作范围设定部41能够基于周边状态获取部43获取到的当前的周边设备的状态来设定可动作范围。例如，在机床5的门52打开的情况下，为了允许机器人1进入门52的内部，将可动作范围变大。动作范围设定部41基于当前的周边设备的状态设定可动作范围。通过该控制，动作范围设定部41能够根据当前的周边设备的状态而使可动作范围变化。该控制能够在机器人1停止的期间中实施。或者，该控制能够在实施手动操作的期间中实施。

本实施方式的周边状态获取部43基于从机床控制装置51输出的门52的状态的信号而获取周边设备的状态。周边状态获取部43不限于该形式，能够基于机器人控制装置2与机器人1的周围的周边设备的通信信号来获取周边设备的状态。周边状态获取部43能够对机器人控制装置2的输入信号、输出信号、以及寄存器的值等进行检测。例如，能够基于从动作控制部21向机床5发送的打开门52的指令的信号而获取门52的状态。或者，在机床5包括检测门52的状态的检测器的情况下，周边状态获取部43能够基于检测器的信号获取门52的状态。

而且，本实施方式的周边状态获取部43能够获取安装于机器人1的末端执行器的状态。本实施方式的手17根据爪部17a开闭而使手17的形状变化。爪部17a打开的状态下的可动作范围比爪部17a闭合的状态下的可动作范围小。因此，动作范围设定部41能够基于末端执行器的状态来设定可动作范围。通过该控制，动作范围设定部41能够根据当前的末端执行器的状态来设定可动作范围。

周边状态获取部43能够基于从动作控制部21发送的开闭手17的信号来获取手17的状态。另外，在未发送把持工件W的信号时，动作范围设定部41能够基于闭合了爪部17a的手17的形状算出可动作范围。另外，在发送了把持工件W的信号时，动作范围设定部41能够基于爪部17a把持着工件W的手17的形状算出可动作范围。或者，在手17包括检测爪部17a的状态的检测器的情况下，周边状态获取部43能够基于检测器的信号获取手17的状态。

图5表示本实施方式的机器人的手动进给装置的控制的流程图。图5所示的控制能够在机器人1的手动操作之前开始。另外，能够在作业者从慢进给按钮32放开手而停止机器人1的手动操作时实施。

在步骤81中，判定是否正在实施手动操作。即，判定作业者是否按着示教操作板3的慢进给按钮32。在步骤81中，在未实施手动操作的情况下，控制转移至步骤82。

在步骤82中，干涉计算装置4获取当前机器人1的状态。在步骤83中，干涉计算装置4算出可动作范围，并存储算出的可动作范围。此时，也可以周边状态获取部43获取周边设备的状态，动作范围设定部41基于周边设备的状态设定可动作范围。从而，在机器人1的停止期间中设定可动作范围。

在步骤81中，在正在实施手动操作的情况下，控制转移至步骤84。在步骤84中，机器人控制装置2的动作控制部21将机器人1的移动方向发送至干涉计算装置4。

然后，在步骤85中，动作范围设定部41基于可动作范围，将在杆的移动方向上允许动作的范围发送至动作控制部21。

在步骤86中，动作控制部21判定当前机器人1的位置及姿势是否在允许与预设定的速度进行驱动的范围内。在此，动作控制部21判定在机器人1的移动方向上允许动作的距离是否低于减速判定值。

在步骤86中，在当前机器人1的位置及姿势在允许的范围内的情况下，控制转移至步骤87。在步骤87中，干涉计算装置4判定手动操作是否完成。在本实施方式中，判定作业者是否停止了慢进给按钮32的按压。在步骤87中，在手动操作完成了的情况下，结束该控制。在步骤87中，在手动操作为完成的情况下，控制转移至步骤88。

在步骤88中，周边状态获取部43获取当前周边设备的状态。在步骤89中，机器人状态获取部42获取当前机器人1的状态。

然后，在步骤90中，动作范围设定部41基于当前机器人1的状态及周边设备的状态而算出可动作范围，并更新在存储部44存储的可动作范围。然后，控制返回步骤85，实施同样的控制。

在步骤86中，在机器人1的当前位置及姿势不在允许的范围内的情况下，控制转移至步骤91。

在步骤91中，判定当前位置是否在实施减速的范围内。在本实施方式中，动作控制部21判定在机器人1的移动方向上允许移动的距离是否低于停止判定值。在允许动作的距离为停止判定值以上的情况下，动作控制部21判定为当前位置在实施减速的范围内。该情况下，控制转移至步骤92。动作控制部21将机器人1的速度设定为比预定的手动操作的速度低的速度。即，动作控制部21实施降低机器人1动作的速度的控制。之后，接下来，控制转移至步骤87，并继续机器人1的控制。

从步骤85到步骤92的控制能够在机器人1驱动的期间中重复地实施。从步骤85到步骤92的控制能够每预定的时间间隔进行。或者，从步骤85到步骤92的控制能够每当机器人1移动预定的距离便实施。

在步骤91中，在允许动作的距离低于停止判定值的情况下，动作控制部21能够判定为当前的位置及姿势在使机器人1停止的范围内。该情况下，控制转移至步骤93，进而动作控制部21实施禁止机器人1的驱动的控制。即，动作控制部21停止机器人1。

此外，在步骤92或步骤93中，在降低了机器人的动作速度的情况下以及停止了机器人的情况下，例如，机器人控制装置2能够实施在显示部显示报警的控制。

根据本发明，能够提供能够避免与机器人的周围的物体的干涉的机器人的手动进给装置。

在上述的各控制中，能够在不变更功能及作用的范围内适当地变更步骤的顺序。在上述的各图中，对相同或等效的部分添加了相同的符号。此外，上述的实施方式是示例，并非限定发明。另外，在实施方式中包括了权利要求书所示的实施方式的变更。

Claims (4)

1.一种机器人的手动进给装置，其特征在于，具备：

手动操作板，其发送作业者手动地操作机器人的指令；

机器人控制装置，其根据手动操作板的操作来控制机器人的动作；以及

干涉计算装置，其算出能够进行机器人的动作的可动作范围，

上述可动作范围是机器人以机器人或末端执行器与配置于机器人的周围的物体不干涉的方式进行动作的范围，

干涉计算装置包括：机器人状态获取部，其获取当前的机器人的状态；动作范围设定部，其从接近当前的机器人的状态以由近及远的顺序来判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，从而设定上述可动作范围；以及存储部，其存储由动作范围设定部所设定的可动作范围，

动作范围设定部在机器人停止的期间中算出上述可动作范围，

机器人控制装置在机器人的手动的操作开始时，向干涉计算装置发送机器人动作的方向，

干涉计算装置基于上述可动作范围而算出在机器人动作的方向上允许动作的范围，并将允许动作的范围发送至机器人控制装置，

在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，机器人控制装置实施将机器人的速度降低得比预定的手动操作的速度低的控制或者使机器人停止的控制。

2.根据权利要求1所述的机器人的手动进给装置，其特征在于，

在机器人停止时，动作范围设定部算出比作为机器人到达的边界的位置即边界位置近的初始位置为止的上述可动作范围，

机器人状态获取部在机器人的手动的操作开始后获取当前的机器人的状态，动作范围设定部算出在机器人动作的方向上比上述初始位置远的位置为止的上述可动作范围，

存储部更新所存储的上述可动作范围。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的手动进给装置，其特征在于，

配置于机器人的周围的物体包括能够动作的周边设备，

干涉计算装置包括获取周边设备的状态的周边状态获取部，

动作范围设定部基于当前的周边设备的状态来算出上述可动作范围，

存储部更新所存储的上述可动作范围。

4.根据权利要求3所述的机器人的手动进给装置，其特征在于，

周边状态获取部基于机器人控制装置与周边设备的通信信号以及对周边设备的状态进行检测的检测器的输出信号中的至少一个来获取周边设备的状态。