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Die vorliegende Erfindung betrifft eine manuelle Beschickungsvorrichtung eines Roboters.
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Ein Roboter kann ein Werkstück befördern und eine vorgegebene Operation durch Veränderung einer Position und einer Stellung ausführen. Ein Sockel, auf dem Werkstücke angeordnet sind, und ein Zaun sind um den Roboter herum angeordnet. Ein um den Roboter herum angeordnetes Objekt kann innerhalb eines Bereichs, in dem der Roboter angetrieben wird, angeordnet werden. Bei Betrieb des Roboters kann der Roboter mit dem peripheren Objekt in Kontakt geraten. Mit anderen Worten kann der Roboter sich störend auf das periphere Objekt auswirken.
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Um zu vermeiden, dass der Roboter das periphere Objekt behindert, kann ein Betriebsprogramm zur Einschränkung des Betriebsbereichs des Roboters erzeugt werden. Wenn beispielsweise die Position und die Stellung des Roboters von dem Betriebsprogramm eingestellt werden, können die Positionen und die Stellungen so eingestellt werden, dass der Roboter sich nicht störend auf das periphere Objekt auswirkt.
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In
JP 2013 -
136123 A wird eine Lehrunterstützungsvorrichtung für einen Roboterbetrieb zur Unterstützung der Erzeugung eines Betriebsprogramms offenbart. Eine Robotersteuerung der Betriebslehrvorrichtung berechnet eine zukünftige Position betreffend einen Betrieb und eine Stellung des Roboters. Es wird offenbart, dass ein Simulator eine Stellung des Roboters bei dem Betrieb an der berechneten zukünftigen Position auf einem Bildschirm anzeigt und die vorhandene oder nicht vorhandene störende Auswirkung des Roboters an der zukünftigen Position beurteilt.
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Aus
DE 10 2012 103 830 A1 ist ein Verfahren zur automatischen Verhinderung von gegenseitiger Blockierung in Mehrfachrobotersystemen bekannt, wobei Bedingungen von gegenseitiger Blockierung dadurch ausgeschlossen werden, dass Anweisungen einer von gegenseitiger Blockierung freien Bewegung vor Ausführung der Bewegungen bestimmt werden, die Bedingungen potenzieller gegenseitiger Blockierung aufweisen.
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Ein weiteres Verfahren zur Vermeidung einer Interferenz bei vielen Robotern ist aus
DE 10 2006 055 359 A1 bekannt, bei dem eine Bestimmung, ob Interferenz auftritt, dadurch erfolgt, dass zunächst bestimmt wird, ob eine Interferenzzone für einen ersten Roboter vorhanden ist, woraufhin anschließend bestimmt wird, ob ein Teil eines zweiten Roboters sich wenigstens teilweise in der Interferenzzone befindet.
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Auch aus
EP 1 366 867 B1 ,
US 2013/0178980 A1 und
JP 2010-052114 A sind Verfahren bekannt, mittels derer bestimmt werden kann, ob es zu einer Interferenz zwischen Robotern kommen kann, um Kollisionen zu vermeiden.
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Zudem ist aus
US 8,121,731 B1 eine Vorrichtung zur Korrektur von Einlernpunkten bekannt, die vorgegebene Einlernpunkte korrigiert, sodass die korrigierten Punkte bei der Steuerung eines Roboters berücksichtigt werden können, um Kollisionen zu vermeiden.
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Ein Roboter wird automatisch anhand eines Betriebsprogramms gesteuert und wird in einigen Fällen auch manuell von einem Bediener gesteuert. Um ein Betriebsprogramm zu erzeugen, treibt der Bediener beispielsweise einen Roboter an und bestimmt eine Position und eine Stellung des Roboters und dann kann die Robotersteuervorrichtung die Position und die Stellung speichern. Die Lehrkonsole ist mit der Robotersteuervorrichtung verbunden, um manuell die Position und die Stellung des Roboters zu verändern.
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Ein Bedienungsteil, wie zum Beispiel eine Taste, ist auf der Lehrkonsole zur Steuerung des Roboters angeordnet. Der Bediener kann die Position und die Stellung des Roboters durch Betätigung des Bedienungsteils der Lehrkonsole verändern. Eine derartige Betätigung durch den Bediener wird als Tippbetrieb bezeichnet.
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Bei manuellem Betrieb des Roboters kann der Roboter sich störend auf ein peripheres Objekt auswirken. Gemäß der herkömmlichen Technik, wenn ein Roboter manuell betrieben wird, beurteilt ein Bediener visuell, ob der Roboter sich störend auf das sich um den Roboter herum befindliche Objekt auswirkt oder nicht. Bei Ausführung eines manuellen Betriebs muss der Bediener somit den Vorgang durchführen und gleichzeitig darauf achten, dass der Roboter nicht mit dem peripheren Objekt in Kontakt gerät. Alternativ kann der Roboter sich störend auf das periphere Objekt auswirken, wenn der Bediener einen falschen Vorgang ausführt oder das periphere Objekt nicht bemerkt.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Betriebsbereich eines Roboters in zuverlässiger und hinsichtlich Bedienfehlern robuster Weise einzustellen, in dem sich der Roboter ohne störende Auswirkung eines peripheren Objekts bewegen kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine manuelle Beschickungsvorrichtung eines Roboters mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
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Eine manuelle Beschickungsvorrichtung eines Roboters gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine manuelle Bedienungskonsole, die konfiguriert ist, um einen Befehl zu übermitteln, den Roboter manuell von einem Bediener zu betreiben, und eine Robotersteuervorrichtung, die konfiguriert ist, um einen Betrieb des Roboters gemäß einer Betätigung der manuellen Bedienungskonsole zu steuern. Die manuelle Beschickungsvorrichtung umfasst eine Störungsberechnungsvorrichtung, die konfiguriert ist, um einen Betriebsbereich, in dem der Roboter betrieben werden kann, zu berechnen. Der Betriebsbereich ist ein Bereich, in dem der Roboter sich bewegen kann, ohne eine störende Auswirkung eines Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, auf den Roboter oder einen Endeffektor zu verursachen. Die Störungsberechnungsvorrichtung umfasst ein Roboterzustandserfassungsteil, das konfiguriert ist, um einen aktuellen Zustand des Roboters zu erfassen. Die Störungsberechnungsvorrichtung umfasst ein Betriebsbereichseinstellteil, das konfiguriert ist, um eine Position zu beurteilen, an der der Roboter ohne störende Auswirkung auf ein peripheres Objekt in der Reihenfolge einer Position näher an dem aktuellen Zustand des Roboters betrieben werden kann, und den Betriebsbereich einzustellen. Die Störungsberechnungsvorrichtung umfasst ein Speicherteil, das konfiguriert ist, um den Betriebsbereich, der von dem Betriebsbereichseinstellteil eingestellt wird, zu speichern. Der Betriebsbereichseinstellteil berechnet den Betriebsbereich während einer Zeitdauer, in der der Roboter gestoppt ist. Die Robotersteuervorrichtung überträgt eine Richtung, in die der Roboter betrieben wird, an die Störungsberechnungsvorrichtung, wenn ein manueller Betrieb des Roboters gestartet wird. Die Störungsberechnungsvorrichtung berechnet einen zulässigen Betriebsbereich in die Richtung, in die der Roboter betrieben wird, anhand des Betriebsbereichs und übermittelt den zulässigen Betriebsbereich an die Robotersteuervorrichtung. Ist der zulässige Betriebsbereich kleiner als ein vorgegebener Beurteilungswert, führt die Robotersteuervorrichtung eine Steuerung zur Senkung einer Geschwindigkeit des Roboters, die niedriger ist als eine vorgegebene manuelle Betriebsgeschwindigkeit, oder eine Steuerung zum Stoppen des Roboters aus.
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In der oben beschriebenen Erfindung kann das Betriebsbereichseinstellteil, wenn der Roboter gestoppt ist, den Betriebsbereich bis zu einer ursprünglichen Position, die näher als eine Grenzposition ist, welche eine Grenzposition ist, die der Roboter erreichen kann, berechnen. Das Roboterzustandserfassungsteil kann den aktuellen Zustand des Roboters, nachdem der manuelle Betrieb des Roboters gestartet ist, erfassen. Das Betriebsbereichseinstellteil kann den Betriebsbereich bis zu einer Position, die weiter entfernt als die ursprüngliche Position in die Richtung, in die der Roboter betrieben wird, berechnen, und das Speicherteil kann den gespeicherten Betriebsbereich aktualisieren.
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In der oben beschriebenen Erfindung kann das Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, eine Peripheriebedienvorrichtung umfassen, die Störungsberechnungsvorrichtung kann ein peripheres Zustandserfassungsteil umfassen, das zur Erfassung eines Zustands der Peripherievorrichtung konfiguriert ist, das Betriebsbereichseinstellteil kann den Betriebsbereich anhand eines aktuellen Zustands der Peripherievorrichtung berechnen, und das Speicherteil kann den gespeicherten Betriebsbereich aktualisieren.
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In der oben beschriebenen Erfindung kann das periphere Zustandserfassungsteil den Zustand der Peripherievorrichtung anhand von mindestens einem aus einem Kommunikationssignal der Robotersteuervorrichtung und der Peripherievorrichtung und einem Ausgabesignal eines Detektors, der zur Erfassung des Zustands der Peripherievorrichtung konfiguriert ist, erfassen.
- 1 ist ein schematisches Diagramm eines Robotersystems in einer Ausführungsform.
- 2 ist ein schematisches Diagramm einer Robotersteuervorrichtung, eines Roboters und einer Hand in der Ausführungsform.
- 3 ist ein Blockdiagramm des Robotersystems in der Ausführungsform.
- 4 ist eine schematische Draufsicht zur Vergrößerung des Roboters und des peripheren Objekts.
- 5 ist ein Ablaufdiagramm zur Steuerung einer manuellen Beschickungsvorrichtung des Roboters in der Ausführungsform.
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Eine manuelle Beschickungsvorrichtung eines Roboters in einer Ausführungsform wird mit Bezug auf 1 bis 5 beschrieben. Die manuelle Beschickungsvorrichtung des Roboters ist eine Vorrichtung zur Steuerung des Roboters durch einen Bediener, der eine manuelle Bedienungskonsole betätigt. Die manuelle Beschickungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Robotersystem angeordnet.
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1 ist ein schematisches Diagramm des Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. 2 zeigt ein schematisches Diagramm eines Roboters, einer Hand und einer Robotersteuervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1 und 2 umfasst das Robotersystem der vorliegenden Ausführungsform einen Roboter 1 zur Förderung eines Werkstücks W und eine Robotersteuervorrichtung 2 zur Steuerung des Roboters 1. Eine Hand 17 als Endeffektor ist mit dem Roboter 1 gekoppelt. Der Roboter 1 der vorliegenden Erfindung ist ein gelenkig verbundener Roboter, der einen Arm 12 und eine Vielzahl von Gelenkteilen 13 umfasst.
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Der Roboter 1 umfasst eine Armsteuervorrichtung zur Steuerung jedes Arms 12. Die Armsteuervorrichtung umfasst einen Armsteuermotor 14, der innerhalb des Gelenkteils 13 angeordnet ist.
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Durch den Antrieb des Armsteuermotors 14 kann der Arm 12 sich an dem Gelenkteil 13 in eine gewünschte Richtung drehen. Der Roboter 1 umfasst ein Basisteil 19 zum Stützen des Arms 12 und ein Drehteil 11, das um das Basisteil 19 rotiert. Das Basisteil 19 ist an einer Aufstellfläche 20 befestigt. Das Drehteil 11 rotiert um eine Antriebsachse, die sich in vertikaler Richtung erstreckt. Wenn das Drehteil 11 rotiert, kann eine Richtung des Arms 12 geändert werden. Die Armsteuervorrichtung umfasst einen Antriebsmotor zum Antreiben des Drehteils 11.
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Die Hand 17 weist eine Funktion des Greifens und Loslassens des Werkstücks W auf. Die Hand 17 umfasst einen Krallenteil 17a. Der Roboter 1 umfasst eine Handantriebsvorrichtung zum Öffnen und Schließen des Krallenteils 17a. Die Handantriebsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Handantriebszylinder 18 zum pneumatischen Antrieb der Hand 17. Der Endeffektor ist nicht auf die vorliegende Ausführungsform beschränkt und eine Vorrichtung zur Durchführung einer beliebigen Betätigung kann mit dem Roboter 1 verbunden werden.
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Der Roboter 1 umfasst einen Zustandsdetektor zur Erfassung einer Bewegung des Arms 12 mit Bezug auf die Antriebsachse. Die Robotersteuervorrichtung 2 erfasst aus einer Ausgabe des Zustandsdetektors eine Position und eine Stellung des Roboters 1. Der Zustandsdetektor in der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Rotationspositionsdetektor 15, der an dem Armantriebsmotor 14 befestigt ist. Der Rotationspositionsdetektor 15 erfasst eine Rotationsposition bei Antrieb durch den Armantriebsmotor 14. Eine Stellung des Arms 12 am Gelenkteil 13 kann anhand der Rotationsposition jedes Armantriebsmotors 14 erfasst werden. Ferner umfasst der Zustandsdetektor einen Rotationspositionsdetektor, der an einem Antriebsmotor zum Antrieb des Drehteils 11 befestigt ist. Eine Richtung, in die sich der Arm 12 erstreckt, kann anhand der Rotationsposition des Drehteils 11 erfasst werden.
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Die manuelle Beschickungsvorrichtung des Roboters in der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Lehrkonsole 3, die als manuelle Bedienungskonsole zur Übertragung eines Befehls von einem Bediener zur manuellen Betätigung des Roboters 1 dient.
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Die Lehrkonsole 3 ist mit der Robotersteuervorrichtung 2 verbunden. Die Lehrkonsole 3 ist ausgebildet, um mit der Robotersteuervorrichtung 2 kommunizieren zu können.
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Die Lehrkonsole 3 der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Koordinatensystem-Auswahltaste 31 zur Auswahl eines Koordinatensystems, das auf einem Anzeigeteil 33 der Lehrkonsole 3 angezeigt werden soll. Durch Betätigung der Koordinatensystem-Auswahltaste 31 kann der Bediener ein für den Roboter spezifisches Weltkoordinatensystem, bei dem eine Position des Ursprungs nicht verändert wird, wenn der Roboter betätigt wird, ein Werkzeugkoordinatensystem, das den Endpunkt des Werkzeugs als Ursprung betrachtet und sich gemeinsam mit dem Endeffektor bewegt, oder dergleichen auswählen. Der Bediener kann den Roboter 1 manuell mit Bezug auf einen Koordinatenwert, der auf dem Anzeigeteil 33 angezeigt wird, betätigen.
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Die Lehrkonsole 3 ist ausgebildet, damit der Roboter 1 sich in eine vorgegebene Richtung bewegen kann. Die Lehrkonsole 3 der vorliegenden Erfindung ist ausgebildet, damit der Roboter 1 in eine x-Achsenrichtung, eine y-Achsenrichtung und eine z-Achsenrichtung in dem ausgewählten Koordinatensystem bewegen kann. Die Lehrkonsole 3 umfasst eine Tipptaste 32, um den Roboter 1 in die gewünschte Richtung zu bewegen. In der vorliegenden Ausführungsform sind für jede Bewegungsachse die Tipptaste 32 zur Bewegung zu einer positiven Seite und die Tipptaste 32 zur Bewegung zu einer negativen Seite angeordnet. Wenn der Bediener beispielsweise die Tipptaste 32 der positiven Seite der x-Achse betätigt, wird der Roboter 1 angetrieben, um den Endpunkt des Werkzeugs in eine positive Richtung der x-Achse in dem ausgewählten Koordinatensystem zu bewegen.
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Die manuelle Bedienungskonsole zur manuellen Betätigung des Roboters ist nicht auf die Lehrkonsole beschränkt und eine beliebige Ausführungsform kann ausgewählt werden. Die manuelle Bedienungskonsole kann beispielsweise in der Robotersteuervorrichtung eingebaut sein. Außerdem kann die manuelle Bedienungskonsole einen Tipp-Drehschalter und dergleichen zum Antreiben des Roboters in eine Richtung einer ausgewählten Achse durch Drehen eines scheibenförmigen Knopfes statt der Tipptaste umfassen.
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Das Robotersystem der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Sockel 6 und eine Werkzeugmaschine 5 als Objekte, die um den Roboter 1 herum angeordnet sind. Ein Teil des Sockels 6 ist in einem Bereich innerhalb einer Betriebsendstellung des Roboters angeordnet, wie oben beschrieben. Ein Teil der Werkzeugmaschine 5 ist in einem Bereich innerhalb einer Betriebsendstellung des Roboters 1 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform sind der Sockel 6 und die Werkzeugmaschine 5 an Positionen angeordnet, an denen eine störende Auswirkung auf den Roboter 1 auftreten kann.
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3 zeigt ein Blockdiagramm des Robotersystems in der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1 bis 3 umfasst die Robotersteuervorrichtung 2 arithmetische Verarbeitungsvorrichtungen, die eine CPU (Zentraleinheit), einen RAM (Random Access Memory), einen ROM (Read Only Memory) und dergleichen, die über einen Bus miteinander verbunden sind, umfassen. Die Robotersteuervorrichtung 2 kann den Roboter 1 aufgrund eines vorab eingegebenen Betriebsprogramms antreiben.
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Die Robotersteuervorrichtung 2 umfasst ein Betriebssteuerungsteil 21. Das Betriebssteuerungsteil 21 überträgt einen Betriebsbefehl zum Antreiben des Roboters 1 und der Hand 17. Das Betriebssteuerungsteil 21 überträgt den Betriebsbefehl zum Antreiben des Roboters 1 an ein Armantriebsteil 22. Das Armantriebsteil 22 umfasst eine elektrische Schaltung zum Antreiben eines Motors, wie beispielsweise des Armantriebsmotors 14. Das Armantriebsteil 22 versorgt den Armantriebsmotor 14 und dergleichen aufgrund des Betriebsbefehls mit Elektrizität. Das Betriebssteuerungsteil 21 überträgt den Betriebsbefehl zum Antreiben der Hand 17 an das Handantriebsteil 23. Das Handantriebsteil 23 umfasst eine elektrische Schaltung zum Antreiben einer Pumpe, um den Handantriebszylinder 18 und dergleichen mit Luft zu versorgen. Das Armantriebsteil 23 versorgt die Pumpe zum Antreiben des Handantriebszylinders 18 aufgrund des Betriebsbefehls mit Elektrizität.
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Mit Bezug auf 1 und 3 umfasst die manuelle Beschickungsvorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform eine Störungsberechnungsvorrichtung 4 zur Berechnung eines Betriebsbereichs, in dem der Roboter 1 betrieben werden kann. Der Betriebsbereich des Roboters 1 ist hierbei ein Bereich, in dem der Roboter sich nicht bewegen kann, ohne eine störende Auswirkung des Roboters 1 oder der Hand 17 auf ein Objekt, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist, zu bewirken.
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Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 besteht aus arithmetischen Verarbeitungsvorrichtungen, die die CPU, den RAM und dergleichen umfassen. Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 ist ausgebildet, um mit der Robotersteuervorrichtung 2 kommunizieren zu können. Die Kommunikation zwischen der Robotersteuervorrichtung 2 und der Störungsberechnungsvorrichtung 4 kann beispielsweise durch Ethernet (eingetragenes Warenzeichen) und dergleichen implementiert werden. Die Robotersteuervorrichtung und die Störungsberechnungsvorrichtung können eine einzelne arithmetische Verarbeitungsvorrichtung bilden.
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Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 umfasst ein Speicherteil 44 zur Speicherung beliebiger Informationen. Das Speicherteil 44 speichert vorab Informationen über den Roboter 1 und die Hand 17, wie zum Beispiel Formen und Abmessungen des Roboters 1 und der Hand 17. Außerdem speichert das Speicherteil 44 Informationen über ein sich um den Roboter 1 herum befindliches Objekt, wie zum Beispiel eine Form und Abmessungen des sich um den Roboter 1 befindlichen Objekts. Formen des Sockels 6 und der Werkzeugmaschine 5 werden beispielsweise als Koordinatenwerte in dem für den Roboter spezifischen Weltkoordinatensystem gespeichert.
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Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 umfasst ein Roboterzustandserfassungsteil 42 zur Erfassung eines aktuellen Zustands des Roboters 1. Das Roboterzustandserfassungsteil 42 empfängt über die Robotersteuervorrichtung 2 ein Signal von dem Zustandsdetektor. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst das Roboterzustandserfassungsteil 42 ein Signal des Rotationspositionsdetektors 15, der an dem Antriebsmotor des Roboters 1 befestigt ist. Das Roboterzustandserfassungsteil 42 kann die Position und die Stellung des Roboters 1 aufgrund eines Ausgabesignals des Rotationspositionsdetektors 15 berechnen. Das Roboterzustandserfassungsteil 42 kann ein Signal erfassen, das von dem Betriebssteuerteil 21 an das Armantriebsteil 22 übertragen wird und erfasst die Position und die Stellung des Roboters 1.
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4 zeigt eine vergrößerte schematische Draufsicht des Roboters und der sich um den Roboter herum befindlichen Objekte in der vorliegenden Ausführungsform. In 4 werden die x-Achse und die y-Achse des Werkzeugkoordinatensystems im aktuellen Zustand des Roboters veranschaulicht. Die z-Achse erstreckt sich in eine Richtung vertikal zu der x-Achse und der y-Achse. Ein Endpunkt P des Werkzeugs im aktuellen Zustand des Roboters 1 entspricht dem Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems.
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Eine Grenzposition 71, die eine Grenzposition ist, die der Roboter 1 erreichen kann, wird für den Roboter 1 eingestellt. Die Grenzposition 71 entspricht beispielsweise einer maximal entfernten Position, bis zu der sich der Endpunkt P des Werkzeugs bewegen kann. In einem Bereich innerhalb der Grenzposition 71 kann der Roboter 1 den Endpunkt P des Werkzeugs an einer beliebigen Position anordnen.
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In dem in 4 veranschaulichten Beispiel sind das Teil des Sockels 6 und das Teil der Werkzeugmaschine 5 innerhalb des durch die Grenzposition 71 bestimmten Bereichs angeordnet. Wenn der Roboter 1 angetrieben wird, besteht daher die Gefahr, dass die Hand 17 oder der Roboter 1 sich störend auf den Sockel 6 oder die Werkzeugmaschine 5 auswirken.
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Mit Bezug auf 3 umfasst die Störungsberechnungsvorrichtung 4 ein Betriebsbereichseintellsteil 41 zur Einstellung des Betriebsbereichs des Roboters 1 aufgrund des aktuellen Zustands des Roboters 1. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 in der vorliegenden Ausführungsform stellt den Betriebsbereich während einer Zeitdauer, in der der Roboter gestoppt ist, ein. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 stellt den Betriebsbereich anhand einer Betriebsposition ein.
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Der Betriebsbereichseinstellteil 41 der vorliegenden Ausführungsform beurteilt eine Betriebsposition, an der der Roboter 1 betätigt werden kann, ohne sich störend auf das periphere Objekt (im Folgenden als Peripherievorrichtung bezeichnet) in einer Reihenfolge einer Position näher an dem aktuellen Zustand des Roboters 1 auszuwirken. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 berechnet den Zustand des Roboters 1, wenn er sich durch einen vorgegebenen Minutenabstand DL von einer aktuellen Position des Roboters 1 in die positive Richtung der x-Achse bewegt. Ferner beurteilt das Betriebsbereichseinstellteil 41, ob der Roboter 1 oder die Hand 17 sich störend auf die Peripherievorrichtung auswirkt oder nicht. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 berechnet beispielsweise, ob eine störende Auswirkung auf die Werkzeugmaschine 5 oder den Sockel 6 auftritt oder nicht, wenn der Endpunkt P des Werkzeugs sich drei Millimeter in die positive Richtung der x-Achse bewegt.
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Danach beurteilt das Betriebsbereichseinstellteil 41 ebenfalls, ob der Roboter 1 oder die Hand 17 sich störend auf die Peripherievorrichtung auswirkt oder nicht, wenn der Roboter 1 den Minutenabstand mit Bezug auf die negative Richtung der x-Achse, die positive Richtung der y-Achse, die negative Richtung der y-Achse, die positive Richtung der z-Achse und die negative Richtung der z-Achse bewegt.
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Danach beurteilt das Betriebsbereichseinstellteil 41, ob der Roboter 1 oder die Hand 17 sich störend auf die Peripherievorrichtung auswirkt oder nicht, wenn der vorgegebene Minutenabstand weiter in die positive Richtung der x-Achse bewegt wird. Mit anderen Worten wird beurteilt, ob durch die Bewegung für einen doppelt so großen Abstand wie dem Minutenabstand DL von der aktuellen Position in die positive Richtung der x-Achse eine störende Auswirkung auftritt oder nicht. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 beurteilt beispielsweise, ob die störende Auswirkung auftritt oder nicht, wenn der Endpunkt P des Werkzeugs sich ferner um drei Millimeter in die positive Richtung der x-Achse bewegt. Eine ähnliche Berechnung wird erneut mit Bezug auf die negative Richtung der x-Achse, die positive Richtung der y-Achse, die negative Richtung der y-Achse, die positive Richtung der z-Achse und die negative Richtung der z-Achse durchgeführt.
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Wie oben beschrieben, wird beurteilt, ob der Roboter 1, sich störend auf die Peripherievorrichtung auswirkt oder nicht, wenn der Endpunkt P des Werkzeugs sich von einer Position nahe der aktuellen Position in eine entfernte Position mit Bezug auf jede Achse bewegt.
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Die Steuerung kann durchgeführt werden, bis der Roboter 1 die Grenzposition 71 erreicht. Alternativ kann die Steuerung bis zu einem Abstand durchgeführt werden, in dem eine störende Auswirkung auf die Peripherievorrichtung auftritt, wenn der Roboter 1 sich in jede Achsenrichtung bewegt. In 4 beispielsweise, wenn der Endpunkt P des Werkzeugs sich in die positive Richtung der x-Achse bewegt, wirkt sich die Hand 17 zu einem Zeitpunkt, wenn ein bestimmter Abstand bewegt wird, störend auf die Werkzeugmaschine 5 auf. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 stoppt die Berechnung betreffend eine Position in Richtung der x-Achse, die weiter entfernt ist als eine Position, an der die störende Auswirkung erfasst wird. Wie oben beschrieben, erfolgt die Berechnung von einer Position nahe der aktuellen Position zu einer entfernten Position, sodass eine unnötige Berechnung vermieden werden kann. Außerdem kann eine Berechnungszeit verkürzt werden.
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Die Robotersteuervorrichtung 2 kann die Funktion aufweisen, die Hand 17 um jede Achse in dem ausgewählten Koordinatensystem zu drehen. Die Tipptaste 32 der Lehrkonsole 3 kann eine Tipptaste zum Drehen der Hand 17 um jede Achse in dem ausgewählten Koordinatensystem umfassen. Der Bediener kann die Richtung der Hand 17 durch Betätigung der Tipptaste verändern.
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Weist die Robotersteuervorrichtung 2 die Funktion auf, die Hand 17 um eine vorgegebene Achse herum zu drehen, beurteilt das Betriebsbereichseinstellteil 41, ob eine störende Auswirkung auftritt oder nicht, wenn die Hand 17 von der aktuellen Position des Roboters um die vorgegebene Achse um eine vorgegebene Winkelminute gedreht wird. Sowohl eine Rotation im Uhrzeigersinn als auch eine Rotation gegen den Uhrzeigersinn können als Rotationsrichtung festgelegt werden. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 beurteilt beispielsweise, ob der Roboter 1 oder die Hand 17 sich störend auf die Peripherievorrichtung auswirkt oder nicht, wenn die Hand um drei Grad um die x-Achse im Uhrzeigersinn gedreht wird. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 beurteilt, ob der Roboter 1 oder die Hand 17 sich störend auf die Peripherievorrichtung auswirkt oder nicht, wenn die Hand um drei Grad um die x-Achse gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 führt die ähnliche Beurteilung erneut durch Drehen der Hand 17 um jeweils eine Winkelminute bis zu einem vorgegebenen Rotationswinkel durch. Die Richtung zum Drehen der Hand 17 ist nicht auf eine Richtung beschränkt, und eine Rotation kann in zwei einander entgegengesetzte Richtungen ausgeführt werden. Die Hand 17 kann beispielsweise um 180 Grad im Uhrzeigersinn und um 180 Grad gegen den Uhrzeigersinn gedreht werden. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann ferner die Berechnung, wenn die Hand 17 um die y-Achse und die z-Achse wie auch die x-Achse gedreht wird, durchführen. Bei der Steuerung kann die Beurteilung auch in der Reihenfolge der Nähe zum aktuellen Zustand des Roboters durchgeführt werden.
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Das Speicherteil 44 speichert die Position, die Stellung und das von dem Betriebsbereichseinstellteil 41 beurteilte Ergebnis. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann den Betriebsbereich des Roboters 1 aufgrund der Position und der Stellung, an der das Auftreten der störenden Auswirkung beurteilt wurde, und dessen Ergebnis einstellen. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann einen Bereich der Position und der Stellung, an der die störende Auswirkung nicht auftritt, einstellen.
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Hinsichtlich des Drehvorgangs der Hand 17 kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 ebenfalls den Betriebsbereich des Roboters 1 aufgrund der Position und der Stellung, an der das Auftreten der störenden Auswirkung beurteilt wurde, und dessen Ergebnis einstellen.
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Wie oben beschrieben, beurteilt das Betriebsbereichseinstellteil 41 eine Position, an der der Roboter 1 ohne störende Auswirkung auf das periphere Objekt betätigt werden kann. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann die Betriebsposition in der Reihenfolge der Nähe zum aktuellen Zustand des Roboters beurteilen. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann einen Bereich einstellen, in dem die Betriebsposition an den Betriebsbereich angepasst wird.
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Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann eine Berechnung des Betriebsbereichs durchführen, bevor der Bediener die Tipptaste 32 betätigt. Ferner kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 die Berechnung des Betriebsbereichs jedes Mal durchführen, wenn der Bediener die Betätigung der Tipptaste 32 beendet. Die Berechnung des Betriebsbereichs kann jedes Mal ausgeführt werden, wenn der Roboter 1 gestoppt wird. Der Bediener betätigt den Tipptaste 32, und die Position und die Stellung des Roboters 1 werden geändert. Entsprechend kann die Störungsberechnungsvorrichtung 4 den Betriebsbereich aufgrund einer Stoppposition berechnen.
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Der Bediener betätigt die Tipptaste 32 auf der Lehrkonsole 3, um den Roboter 1 in die gewünschte Richtung zu bewegen. Der Roboter 1 wird beispielsweise in die positive Richtung der x-Achse bewegt. Das Betriebssteuerteil 21 der Robotersteuervorrichtung 2 überträgt die Richtung, in die der Roboter sich bewegt, an die Störungsberechnungsvorrichtung 4.
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Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 überträgt einen zulässigen Betriebsbereich in die Richtung, in die der Roboter sich bewegt, an das Betriebssteuerteil 21. Der zulässige Betriebsbereich wird aufgrund des Betriebsbereichs eingestellt. Ist der zulässige Betriebsbereich kleiner als ein vorgegebener Stoppbewertungswert, stoppt das Betriebssteuerteil 21 den Roboter 1. Der Stoppbewertungswert wird vorab in dem Speicherteil 44 der Robotersteuervorrichtung 2 gespeichert. Das Speicherteil 44 speichert ebenfalls einen Verlangsamungsbewertungswert, der größer ist als der Stoppbewertungswert. Ist der zulässige Betriebsbereich größer als oder gleich dem Stoppbewertungswert und kleiner als der Verlangsamungsbewertungswert, führt das Betriebssteuerteil 21 eine Steuerung zum Antreiben des Roboters bei einer Geschwindigkeit aus, die niedriger ist als eine vorgegebene manuelle Betriebsgeschwindigkeit.
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Das Betriebsbereichseinstellteil 41 überträgt beispielsweise die zulässige entfernteste Position auf der positiven Seite der x-Achse von der aktuellen Position des Roboters 1 an das Betriebssteuerteil 21, wenn der Roboter 1 in die positive Richtung der x-Achse bewegt wird. Das Betriebssteuerteil 21 führt die Steuerung zum Stoppen des Roboters 1 aus, wenn eine Bewegungsdistanz kleiner ist als der vorgegebene Stoppbeurteilungswert. Ist der Roboter 1 gestoppt, wird eine Steuerung zur Beibehaltung eines Stoppzustands des Roboters 1 ausgeführt. Ist die Bewegungsdistanz größer als oder gleich dem vorgegebenen Stoppbeurteilungswert und kleiner als der Verlangsamungsbeurteilungswert, führt das Betriebssteuerteil 21 eine Steuerung zum Antreiben des Roboters bei einer Geschwindigkeit aus, die langsamer ist als eine übliche manuelle Betriebsgeschwindigkeit.
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Die Steuerung zur Senkung der Geschwindigkeit des Roboters 1 oder die Steuerung zum Stoppen des Roboters 1 der vorliegenden Ausführungsform kann ausgeführt werden, wenn der Bediener die Tipptaste 32 betätigt. Mit anderen Worten kann die Steuerung ausgeführt werden, wenn der manuelle Betrieb 13 des Roboters 1 gestartet wird. Alternativ können diese Steuerungen während einer Zeitdauer ausgeführt werden, wenn der Roboter 1 manuell betätigt wird. Diese Steuerungen werden ausgeführt und somit kann eine störende Auswirkung des Roboters 1 auf das periphere Objekt während der Zeitdauer, in der der Roboter 1 manuell betätigt wird, vermieden werden.
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Mit Bezug auf 4 ist es besser, dass die Störungsberechnungsvorrichtung 4 die Berechnung des Betriebsbereichs bis zur Grenzposition 71 mit Bezug auf jede Achse während eines Stoppzeitraums des Roboters 1 ausführt. Es kann jedoch eine Weile dauern, bis die Störungsberechnungsvorrichtung 4 die Berechnung des Betriebsbereichs bis zur Grenzposition 71 mit Bezug auf alle Achsen ausführt. Andererseits gibt es einen Fall, in dem eine Stoppzeit des Roboters 1 kurz ist und das Antreiben des Roboters 1 gestartet wird, bevor die Störungsberechnungsvorrichtung 4 die Grenzposition 71 berechnet. Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 berechnet den Betriebsbereich bis zu einer ursprünglichen Position während des Stoppzeitraums des Roboters 1. Die ursprüngliche Position ist eine Position, an der der Betriebsbereich berechnet wird, wenn der Roboter gestoppt wird, und eine Position, die sich näher an der aktuellen Position als die Grenzposition befindet.
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Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 der vorliegenden Ausführungsform berechnet ebenfalls den Betriebsbereich während des Betriebs des Roboters 1 und führt die Steuerung zur Aktualisierung des in dem Speicherteil 44 gespeicherten Betriebsbereichs aus. Das Roboterzustandserfassungsteil 42 erfasst den aktuellen Zustand des Roboters, nachdem die manuelle Betätigung des Roboters gestartet ist. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 berechnet den Betriebsbereich bis zu einer Position, die weiter entfernt ist als die ursprüngliche Position in die Richtung, in die der Roboter betrieben wird.
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Wenn beispielsweise die Hand 17 zur Bewegung in die positive Richtung der x-Achse betätigt wird, wird die Position, an der der Roboter 1 ohne störende Auswirkung auf das periphere Objekt betrieben werden kann, an einer Position, die die ursprüngliche Position in der positiven Richtung der x-Achse überschreitet, berechnet. Die Berechnung kann auch in der Reihenfolge der Nähe zum aktuellen Zustand des Roboters 1 durchgeführt werden. Das Speicherteil 44 speichert den von dem Betriebsbereichseinstellteil 41 neu eingestellten Betriebsbereich. Mit anderen Worten aktualisiert das Speicherteil 44 den Betriebsbereich.
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Ist die Stoppzeit des Roboters 1 kurz und kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 den Betriebsbereich bis zur Grenzposition 71 nicht berechnen, kann der gespeicherte Betriebsbereich während der Bewegung des Roboters 1 erweitert werden. Alternativ kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 den Betriebsbereich bis zur ursprünglichen Position, die kleiner ist als die Grenzposition 71, während des Stoppzeitraums des Roboters 1 durch Anweisung des Bedieners berechnen. In diesem Fall kann der gespeicherte Betriebsbereich erweitert werden.
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Ein um den Roboter 1 herum angeordnetes Objekt kann eine Peripherie-Betriebsvorrichtung sein. Mit Bezug auf 4 umfasst die Werkzeugmaschine 5 der vorliegenden Erfindung eine zu öffnende und zu schließende Tür 52. Ist die Tür 52 geöffnet, kann der Roboter 1 in das Innere der Werkzeugmaschine 5 gelangen. Der Roboter 1 kann beispielsweise ein Werkstück auf einem Tisch anordnen, der sich innerhalb eines Gehäuses der Werkzeugmaschine 5 befindet. Der Betriebsbereich des Roboters 1 wird entsprechend einem Zustand der Tür 52, die geöffnet oder geschlossen ist, verändert. Wie oben beschrieben, kann der Betriebsbereich des Roboters 1 entsprechend dem Zustand der Peripherievorrichtung verändert werden.
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Mit Bezug auf 3 umfasst die Werkzeugmaschine 5 eine Steuervorrichtung 51 der Werkzeugmaschine zur Steuerung der Werkzeugmaschine. Die Steuervorrichtung 51 der Werkzeugmaschine besteht aus arithmetischen Verarbeitungsvorrichtungen, die die CPU, den RAM und dergleichen umfassen.
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Die Steuervorrichtung 51 der Werkzeugmaschine ist ausgebildet, um mit der Robotersteuervorrichtung 2 und der Störungsberechnungsvorrichtung 4 zu kommunizieren. Die Störungsberechnungsvorrichtung 4 in der vorliegenden Ausführungsform umfasst ein peripheres Zustandserfassungsteil 43 zur Erfassung eines Zustands einer betätigbaren Peripherievorrichtung. Das periphere Zustandserfassungsteil 43 erfasst eine Tatsache, dass ein Zustand der Peripherievorrichtung um den Roboter 1 herum verändert wird. Das periphere Zustandserfassungsteil 43 erfasst den Zustand der Tür 52 der Werkzeugmaschine 5 aus einer Ausgabe der Steuervorrichtung 51 der Werkzeugmaschine.
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Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann den Betriebsbereich anhand des aktuellen Zustands der Peripherievorrichtung, die von dem peripheren Zustandserfassungsteil 43 erfasst wird, einstellen. Ist die Tür 52 der Werkzeugmaschine 5 beispielsweise geöffnet, wird der Betriebsbereich größer, da der Roboter 1 in das Innere der Tür 52 gelangen kann. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 stellt den Betriebsbereich anhand des aktuellen Zustands der Peripherievorrichtung ein. Durch diese Steuerung kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 den Betriebsbereich entsprechend dem aktuellen Zustand der Peripherievorrichtung verändern. Diese Steuerung kann während der Zeitdauer ausgeführt werden, wenn der Roboter 1 gestoppt ist. Alternativ kann diese Steuerung während der Zeitdauer ausgeführt werden, wenn der manuelle Betrieb ausgeführt wird.
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Das periphere Zustandserfassungsteil 43 der vorliegenden Ausführungsform erfasst den Zustand der Peripherievorrichtung aufgrund eines Signals des Zustands der Tür 52, das von der Steuervorrichtung 51 der Werkzeugmaschine ausgegeben wird. Das periphere Zustandserfassungsteil 43 ist nicht auf die vorliegende Ausführungsform beschränkt und kann den Zustand der Peripherievorrichtung aufgrund eines Kommunikationssignals der Robotersteuervorrichtung 2 und der Peripherievorrichtung um den Roboter 1 herum erfassen. Das periphere Zustandserfassungsteil 43 kann ein Eingabesignal, ein Ausgabesignal, einen Registerwert oder dergleichen der Robotersteuervorrichtung 2 erkennen. Der Zustand der Tür 52 kann beispielsweise aufgrund eines Signals eines Befehls zum Öffnen der Tür 52, das von dem Betriebssteuerteil 21 an die Werkzeugmaschine 5 übertragen wird, erfasst werden. Wenn die Werkzeugmaschine 5 einen Detektor zur Erkennung des Zustands der Tür 52 umfasst, kann alternativ das periphere Zustandserfassungsteil 43 den Zustand der Tür 52 aufgrund eines Signals des Detektors erfassen.
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Ferner kann das periphere Zustandserfassungsteil 43 der vorliegenden Ausführungsform einen Zustand des an dem Roboter 1 befestigten Endeffektors erfassen. Eine Form der Hand 17 der vorliegenden Ausführungsform wird geändert, wenn das Krallenteil 17a geöffnet oder geschlossen wird. Der Betriebsbereich in einem Zustand, in dem das Krallenteil 17a geöffnet ist, ist kleiner als der Betriebsbereich in einem Zustand, in dem das Krallenteil 17a geschlossen ist. Das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann daher den Betriebsbereich anhand des Zustands des Endeffektors einstellen. Durch diese Steuerung kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 den Betriebsbereich entsprechend dem aktuellen Zustand des Endeffektors einstellen.
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Das periphere Zustandserfassungsteil 43 kann den Zustand der Hand 17 aufgrund eines Signals zum Öffnen und Schließen der Hand 17, das von der Betriebssteuervorrichtung 21 übertragen wird, erfassen. Wenn beispielsweise kein Signal zum Ergreifen des Werkstücks W übermittelt wird, kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 den Betriebsbereich aufgrund der Form der Hand 17 mit dem geschlossenen Krallenteil 17a berechnen. Wenn ferner das Signal zum Ergreifen des Werkstücks W übermittelt wird, kann das Betriebsbereichseinstellteil 41 den Betriebsbereich aufgrund der Form der Hand 17 berechnen, wenn das Krallenteil 17a das Werkstück W ergreift. Wenn die Hand 17 einen Detektor zur Erkennung des Zustands der Krallenteils 17a umfasst, kann alternativ das periphere Zustandserfassungsteil 43 den Zustand der Hand 17 aufgrund eines Signals von dem Detektor erfassen.
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5 zeigt ein Ablaufdiagramm der Steuerung einer manuellen Beschickungsvorrichtung des Roboters in der vorliegenden Ausführungsform.
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Die in 5 veranschaulichte Steuerung kann vor der manuellen Betätigung des Roboters 1 gestartet werden. Ferner kann die Steuerung ausgeführt werden, wenn der Bediener seine Hand von der Tipptaste 32 löst und die manuelle Betätigung des Roboters 1 stoppt.
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In einem Schritt 81 wird beurteilt, ob die manuelle Betätigung ausgeführt wird oder nicht. Mit anderen Worten wird beurteilt, ob der Bediener die Tipptaste 32 auf der Lehrkonsole 3 betätigt oder nicht. Wird die manuelle Betätigung in Schritt 81 nicht ausgeführt, geht die Steuerung zu Schritt 81 über.
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In Schritt 82 erfasst die Störungsberechnungsvorrichtung 4 den aktuellen Zustand des Roboters 1.
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In Schritt 83 berechnet die Störungsberechnungsvorrichtung 4 den Betriebsbereich und speichert den berechneten Betriebsbereich. Zu diesem Zeitpunkt kann das periphere Zustandserfassungsteil 43 den Zustand der Peripherievorrichtung erfassen und das Betriebsbereichseinstellteil 41 kann den Betriebsbereich anhand des Zustands der Peripherievorrichtung einstellen. Wie oben beschrieben, wird der Betriebsbereich während des Stoppzeitraums des Roboters 1 eingestellt.
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Wird die manuelle Betätigung in Schritt 81 ausgeführt, geht die Steuerung zu Schritt 84 über. In Schritt 84 überträgt das Betriebssteuerteil 21 der Robotersteuervorrichtung 2 eine Bewegungsrichtung des Roboters an die Störungsberechnungsvorrichtung 4.
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Danach überträgt in Schritt 85 das Betriebsbereichseinstellteil 41 den zuständigen Betriebsbereich in der Bewegungsrichtung des Roboters aufgrund des Betriebsbereichs an das Betriebssteuerteil 21.
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In Schritt 86 beurteilt das Betriebssteuerteil 21, ob die aktuelle Position und Stellung des Roboters 1 sich innerhalb eines Bereichs befinden oder nicht, in welchem das Antreiben bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit zulässig ist. Das Betriebssteuerteil 21 beurteilt, ob ein Abstand, in dem ein Betrieb in der Bewegungsrichtung des Roboters 1 zulässig ist, kleiner ist als der Verlangsamungsbewertungswert oder nicht.
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In Schritt 86 geht die Steuerung zu Schritt 87 über, wenn die aktuelle Position und Stellung des Roboters 1 sich innerhalb des zulässigen Bereichs befinden. In Schritt 87 beurteilt die Störungsberechnungsvorrichtung 4, ob der manuelle Betrieb beendet ist oder nicht. In der vorliegenden Ausführungsform wird beurteilt, ob der Bediener die Betätigung der Tipptaste 32 beendet oder nicht. Ist der manuelle Betrieb in Schritt 87 beendet, ist die Steuerung beendet. Wird der manuelle Betrieb in Schritt 87 nicht beendet, geht die Steuerung zu Schritt 88 über.
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In Schritt 88 erfasst das periphere Zustandserfassungsteil 43 den aktuellen Zustand der Peripherievorrichtung. In Schritt 89 erfasst das Roboterzustandserfassungsteil 42 den aktuellen Zustand des Roboters 1.
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Danach berechnet das Betriebsbereichseinstellteil 41 in Schritt 90 den Betriebsbereich aufgrund des aktuellen Zustands des Roboters 1 und des Zustands der Peripherievorrichtung und aktualisiert den in dem Speicherteil 44 gespeicherten Betriebsbereich. Dann kehrt die Steuerung zu Schritt 85 zurück und die ähnliche Steuerung wird ausgeführt.
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Befinden sich die aktuelle Position und Stellung des Roboters 1 nicht innerhalb des zulässigen Bereichs in Schritt 85, geht die Steuerung zu Schritt 91 über.
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In Schritt 91 wird beurteilt, ob die aktuelle Position sich innerhalb eines Bereichs befindet, in dem eine Verlangsamung ausgeführt wird, oder nicht. In der vorliegenden Ausführungsform beurteilt das Betriebssteuerteil 21, ob der Abstand, in dem ein Betrieb in der Bewegungsrichtung des Roboters 1 zulässig ist, kleiner ist als der Stoppbewertungswert oder nicht. Ist der Abstand, in dem ein Betrieb zulässig ist, größer als oder gleich dem Stoppbewertungswert, beurteilt das Betriebssteuerteil 21, dass die aktuelle Position sich innerhalb des Bereichs befindet, in dem eine Verlangsamung ausgeführt wird. In diesem Fall geht die Steuerung zu Schritt 92 über. Das Betriebssteuerteil 21 stellt die Geschwindigkeit des Roboters 1 auf eine Geschwindigkeit ein, die niedriger ist als die vorgegebene manuelle Betriebsgeschwindigkeit. Mit anderen Worten führt das Betriebssteuerteil 21 die Steuerung zur Senkung der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 aus. Danach geht die Steuerung zu Schritt 87 über und die Steuerung des Roboters 1 wird fortgeführt.
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Die Steuerung von Schritt 85 zu Schritt 92 kann während einer Zeitdauer, in der der Roboter 1 angetrieben wird, wiederholt ausgeführt werden. Die Steuerung von Schritt 85 zu Schritt 92 kann für jeden vorgegebenen Zeitabschnitt ausgeführt werden. Alternativ kann die Steuerung von Schritt 85 zu Schritt 92 jedes Mal ausgeführt werden, wenn der Roboter sich über eine vorgegebene Distanz bewegt.
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Ist die Distanz, in der ein Betrieb zulässig ist, kleiner als der Stoppbewertungswert in Schritt 91, kann das Betriebssteuerteil 21 beurteilen, dass die aktuelle Position und Stellung sich innerhalb des Bereichs befinden, in dem der Roboter 1 gestoppt wird. In diesem Fall geht die Steuerung zu Schritt 93 über und das Betriebssteuerteil 21 führt eine Steuerung aus, um das Antreiben des Roboters 1 zu verhindern. Mit anderen Worten stoppt das Betriebssteuerteil 21 den Roboter 1.
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Wird die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters gesenkt oder wird der Roboter in Schritt 92 oder in Schritt 93 gestoppt, kann die Robotersteuervorrichtung 2 beispielsweise eine Steuerung zur Anzeige einer Warnung auf dem Anzeigeteil ausführen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die manuelle Beschickungsvorrichtung des Roboters, die eine störende Auswirkung auf ein sich um den Roboter herum befindliches Objekt verhindern kann, bereitgestellt werden.
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Bei jeder der oben beschriebenen Steuerungen kann die Reihenfolge der Schritte innerhalb eines Bereichs, in dem die Funktionen und Aktionen nicht verändert werden, entsprechend geändert werden. Bei jeder der oben beschriebenen Zeichnungen werden dieselben oder entsprechende Abschnitte durch dieselben Referenzzeichen bezeichnet. Die oben beschriebene Ausführungsform dient zur Veranschaulichung und soll die vorliegende Erfindung nicht einschränken. Außerdem umfasst die Ausführungsform eine Modifikation der im Rahmen der vorliegenden Erfindung beschriebenen Ausführungsform.
