JP7403257B2 - 装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、装置および方法に関する。

従来、大根などの長尺野菜を箱詰めする箱詰装置がある。例えば、特許文献１には、コンベアで運ばれてきた大根が傾斜コンベア上に並べられ、傾斜コンベアが箱の上で傾斜することで１段目の大根が箱の中に投入され、投入後に箱を反転させて、２段目の大根を投入する箱詰装置が記載されている。
特許文献１ 特開２０１７－６５６９９号公報

しかし、大根が投入された箱を回転させると、箱の中の大根同士がぶつかり傷ができる可能性があり、したがって、回転速度の制限等によって箱詰めの速度が遅くなってしまう。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様においては、装置を提供する。装置は、長尺野菜を長手方向に運搬するコンベア部を備えてよい。装置は、コンベア部によって順次運搬された長尺野菜を、予め定められた本数ずつ並列に並べる整列部を備えてよい。装置は、並列に並べられた長尺野菜の組の向きを反転させるか否かを交互に切り換える反転部を備えてよい。装置は、交互に向きが反転された各組の長尺野菜を梱包箱内に積み重ねる箱詰部を備えてよい。

反転部は、整列部と箱詰部との間に配置された支柱を有してよい。反転部は、支柱に支持され、支柱を軸として回転するフレーム部を有してよい。反転部は、フレーム部に回転可能に接続され、各組の長尺野菜を保持するアーム部を有してよい。

反転部は、フレーム部の両端部に回転可能に接続された２つのアーム部を有してよい。

アーム部は、フレーム部の回転の間にフレーム部に対して回転しない場合に、保持した長尺野菜の組の向きを反転させてよい。アーム部は、フレーム部の回転の間にフレーム部に対して回転する場合に、保持した長尺野菜の組の向きを反転させなくてよい。

フレーム部は、支柱を軸として回転する間に回転速度を変化させてよい。

アーム部は、一組の長尺野菜を並列に並べられた状態で支持するスイングハンドを有してよい。

スイングハンドは、長尺野菜の組を支持する閉じた状態で、支持する面が長尺野菜が並べられた方向の中心に向かって傾斜していてよい。

整列部は、長尺野菜を運搬する複数のローラー部を有してよい。整列部は、複数のローラー部の運搬方向の端に配置され、一組の長尺野菜の長手方向の端部に接触して長尺野菜の進行を止める止め部を有してよい。

複数のローラー部は、長尺野菜の運搬方向に並列に並べられてよい。アーム部は、複数のローラー部の間に挿入されて、複数のローラー部上の一組の長尺野菜を持ち上げてよい。

複数のローラー部は、それぞれ、長尺野菜の運搬方向に対して垂直方向に回転軸を有する回転バーを有してよい。複数のローラー部は、それぞれ、回転バーを覆い、止め部により進行が止められている長尺野菜を支持する一部は回転バーに対して空転する複数のカラー部を有してよい。

整列部は、一組の長尺野菜を並べる間に並べる方向に傾斜し、一組の長尺野菜を並べた後に傾斜を戻してよい。

コンベア部は、一組の長尺野菜を整列部の並べる方向に沿った異なる位置へ運搬するガイド部を有してよい。

コンベア部は、長尺野菜を長手方向に運搬するコンベアを有してよい。ガイド部は、コンベアを揺動させることで、一組の長尺野菜を整列部の並べる方向に沿った異なる位置へ運搬してよい。

箱詰部は、一組の長尺野菜を支持するテーブル部を有してよい。箱詰部は、テーブル部の端部が接続され、テーブル部を回転させるテーブル支持部を有してよい。

テーブル部は、閉じた状態で一組の長尺野菜を支持し、開くと一組の長尺野菜を梱包箱内に入れる支持アームを有してよい。

箱詰部は、テーブル支持部のまわりに９０度毎に接続された４つのテーブル部を有してよい。

装置は、梱包箱を運搬する２つの箱コンベア部を備えてよい。装置は、２つの箱コンベア部の間に接続され、梱包箱を箱詰部に供給する箱供給部を備えてよい。

箱供給部は、梱包箱を両側から接触して保持し、梱包箱を移動させる少なくとも２つの移動アームを有してよい。

本発明の第２の態様においては、方法を提供する。方法は、長尺野菜を長手方向に運搬する段階を備えてよい。方法は、順次運搬された長尺野菜を、予め定められた本数ずつ並列に並べる段階を備えてよい。方法は、並列に並べられた長尺野菜の組の向きを反転させるか否かを交互に切り換える段階を備えてよい。方法は、交互に向きが反転された各組の長尺野菜を梱包箱内に積み重ねる段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態の装置１０の構成例を示す概略上面図である。 コンベア部１００のより詳細な構成を示す概略図である。 整列部１１０のより詳細な構成を示す概略図である。 整列部１１０の一部を省略して示す概略正面図である。 反転部１２０のより詳細な構成を示す概略図である。 スイングハンド５５０のより詳細な構成を示す概略正面図である。 箱詰部１３０のより詳細な構成を示す概略図である。 支持アーム７０５のより詳細な構成を示す概略正面図である。 受け渡しテーブル部７４０のアーム７４５のより詳細な構成を示す概略正面図である。 箱供給部１５０のより詳細な構成を示す概略図である。 本実施形態による長尺野菜２０を運搬する方法のフロー図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態の装置１０の構成例を示す概略上面図である。装置１０は、長尺野菜２０を運搬して梱包箱３０に箱詰めする際に、各段で長尺野菜２０の向きが交互になるように積み重ねる。なお、図１では、左右方向のＸ軸と、上下方向のＹ軸と、奥行き方向のＺ軸とが、互いに直交するように示されている。本願において、Ｚ軸方向から見た図を上面図、Ｙ方向から見た図を側面図、Ｘ軸方向から見た図を正面図として説明する。

本実施形態の装置１０で箱詰めされる長尺野菜２０は、長いも、大根、青ネギ、ニラ、ワケギ、またはゴボウ等であってよく、長手方向を有する寸法の野菜であってよい。装置１０は、コンベア部１００と、整列部１１０と、反転部１２０と、箱詰部１３０と、箱コンベア部１４０と、箱供給部１５０とを備える。

コンベア部１００は、整列部１１０に接続され、長尺野菜２０を長手方向に運搬する。コンベア部１００は、ビニール等により包装され、同じ向きに揃えた長尺野菜２０を順次運搬し、整列部１１０に長尺野菜２０を搬出してよい。コンベア部１００は、揺動して、複数の長尺野菜２０を順次、整列部１１０の異なる位置に並べるように搬出してよい。コンベア部１００について、図２を参照して下記で詳細に説明する。

整列部１１０は、コンベア部１００によって順次運搬された長尺野菜２０を、予め定められた本数ずつ並列に並べる。整列部１１０は、順次運搬されてきた長尺野菜２０の進行を止めて、一組の長尺野菜２０（例えば、一組で、３本または４本の長尺野菜２０）を並列に並べた状態に整列させる。整列部１１０について、図３および４を参照して下記で詳細に説明する。

反転部１２０は、並列に並べられた長尺野菜２０の組の向きを反転させるか否かを交互に切り換える。反転部１２０は、整列部１１０で並べられた長尺野菜２０の組を持ち上げて回転させることで、各組の向きを切り替えてよい。反転部１２０について、図５および６を参照して下記で詳細に説明する。

箱詰部１３０は、交互に向きが反転された各組の長尺野菜２０を梱包箱３０内に積み重ねる。箱詰部１３０は、反転部１２０から長尺野菜２０を受け取り、組ごとに長尺野菜２０を梱包箱３０内に投入してよい。箱詰部１３０について、図７および８を参照して下記で詳細に説明する。

箱コンベア部１４０は、コンベア１４５を有してよく、梱包箱３０を順次運搬する。２つの箱コンベア部１４０のうちの一方は、箱供給部１５０に空の梱包箱３０ａを運搬し、他方は、箱供給部１５０から長尺野菜２０が積み重ねられた梱包箱３０ｂを受け取り運搬してよい。

箱供給部１５０は、２つの箱コンベア部１４０の間に接続され、梱包箱３０を箱詰部１３０に供給する。箱供給部１５０は、一方の箱コンベア部１４０から空の梱包箱３０を受け取り、箱詰部１３０で長尺野菜２０が箱詰めされた後には、他方の箱コンベア部１４０に梱包箱３０を受け渡してよい。箱供給部１５０について、図９を参照して下記で詳細に説明する。

図２は、コンベア部１００のより詳細な構成を示す概略図である。図２の（ａ）は、コンベア部１００の概略上面図であり、図２の（ｂ）は、コンベア部１００の概略側面図である。なお、図２において、長尺野菜２０を、点線で示す。以下の他の図においても同様である。

コンベア部１００は、コンベア２００と、ガイド部２１０とを有する。コンベア２００は、同じ向きの複数の長尺野菜２０を長手方向に順次運搬する。コンベア２００は、例えば、根の側が運搬方向の上流側（または下流側）に向いた状態で各長尺野菜を運搬してよい。また、コンベア２００は、長尺野菜において長手方向の２つの端部で幅（または直径）がより広い側とより狭い側の向きを揃えて各長尺野菜を運搬してよい。コンベア２００は、整列部１１０と隣接する端部が上面視で扇形となっているか、または、整列部１１０との間に揺動のための間隙を有してよい。

ガイド部２１０は、一組の長尺野菜２０を整列部１１０の並べる方向に沿った異なる位置へ運搬する。ガイド部２１０は、コンベア２００を所定の角度毎に揺動させることで、一組の長尺野菜２０を整列部１１０の並べる方向に沿った異なる位置へ運搬してよい。ガイド部２１０は、コンベア部１００から整列部１１０に１つの長尺野菜２０が搬出されると、コンベア２００を揺動させて搬出方向を変え、整列部１１０の次の位置に次の長尺野菜２０を搬出してよい。ガイド部２１０は、２つのガイド板２２０と、揺動支柱２３０と、揺動部２４０と、コンベアセンサ２５０とを有する。

２つのガイド板２２０は、コンベア２００上の運搬方向に沿って配置され、長尺野菜２０をコンベア２００上の所望の搬出位置に誘導する。２つのガイド板２２０は、コンベア２００上の運搬方向の始点から間隔が狭くなっていき、終点では、１つのみの長尺野菜２０が搬出されることが可能な間隔となるように配置されてよい。ガイド板２２０は、コンベア２００の上面からの高さが長尺野菜２０の高さより大きいことが好ましい。

揺動支柱２３０は、コンベア２００を回転可能に支持し、コンベア２００の揺動の軸となる。揺動部２４０は、コンベア２００の揺動支柱２３０から離れた位置に接続され、揺動支柱２３０まわりにコンベア２００を揺動させるように動作する。コンベアセンサ２５０は、一例として光電センサであってよく、各長尺野菜が搬出されたことを検知する。コンベアセンサ２５０は、コンベア２００の運搬方向の終点近傍に設置されてよい。コンベアセンサ２５０は、一例として、投光部から投光された光が遮られることで長尺野菜２０を検知し、その後投光された光を受光部が受光することで当該長尺野菜２０が搬出されたことを検知してよい。

一例として、ガイド部２１０は、コンベアセンサ２５０が長尺野菜２０がコンベア２００から搬出されたことを検知したことに応じて、コンベア２００を揺動させて搬出方向を変えるように制御されてよい。ガイド部２１０は、例えば、並べる位置の端から順に長尺野菜２０を搬出するように、例えば５～１０度毎にコンベア２００を揺動させて運搬（搬出）方向を変えてよい。

図３は、整列部１１０のより詳細な構成を示す概略図である。図３の（ａ）は、整列部１１０の概略上面図であり、図３の（ｂ）は、整列部１１０の概略側面図である。整列部１１０は、止め部３００と、底板３１０と、複数のローラー部３２０と、傾斜機構３３０とを有する。

止め部３００は、複数のローラー部３２０の運搬方向の端に配置され、一組の長尺野菜２０の長手方向の端部に接触して長尺野菜２０の進行を止める。止め部３００は、運搬方向に対して垂直方向に一組の長尺野菜２０の合計の幅以上の幅を有してよい。止め部３００は、長尺野菜２０に接触する面に取り付けられたスポンジ等を有してよい。止め部３００は、運搬方向に移動可能であってよく、一組の長尺野菜２０が並べられている間は移動せず、一組の長尺野菜２０が並べられた後、反転部１２０により長尺野菜２０が持ち上げられる前に運搬方向に移動して長尺野菜２０に非接触となってよい。これにより、止め部３００が長尺野菜２０の移動を妨げたり、長尺野菜２０の包装等を傷付けることを防止できる。

底板３１０は、下面が浮いた状態で保持される。複数のローラー部３２０は、底板３１０に固定されて長尺野菜２０の運搬方向に並列に並べられ、長尺野菜２０を運搬する。複数のローラー部３２０は、空隙を挟んで所定の間隔で配置される。各ローラー部３２０は、２つのバー支持部３４０と、回転ガイド３４５と、回転バー３５０と、複数のカラー部３６０とを有する。

２つのバー支持部３４０は、底板３１０における搬送方向に対して垂直な方向の両端に固定される。回転ガイド３４５は、複数のカラー部３６０の上部で、運搬される長尺野菜２０に接触するように、各バー支持部３４０に回転可能に接続される。回転ガイド３４５は、バー支持部３４０の中心軸を回転軸として回転して、長尺野菜２０を運搬する。回転ガイド３４５は、モータ等により回転されてもよく、または、運搬される長尺野菜２０が接触することにより回転してもよい。回転バー３５０は、長尺野菜２０の運搬方向に対して垂直方向に回転軸を有する。回転バー３５０は、２つのバー支持部３４０に両端が回転可能にそれぞれ接続され、当該接続された部分の中心を回転軸３７０としてモータ等により回転してよい。回転バー３５０は、金属等で棒状に形成されたものであってよい。

複数のカラー部３６０は、回転バー３５０を覆い、止め部３００により進行が止められている長尺野菜２０を支持する一部（例えば図３の（ｂ）のカラー部３６０ａおよび３６０ｂ等）は回転バー３５０に対して空転する。複数のカラー部３６０は、樹脂で形成されたものであってよい。カラー部３６０は、円筒状であってよく、回転バー３５０の外径より大きい内径を有してよい。カラー部３６０は、１つの回転バー３５０に複数取り付けられ、当該回転バー３５０を覆ってよい。複数のカラー部３６０は、内側の回転バー３５０の回転によって回転し、長尺野菜２０を搬送するが、長尺野菜２０が止め部３００により進行が止められると当該長尺野菜２０を支持するカラー部３６０は、長尺野菜２０との間に生じる大きな摩擦力によって空転する。これにより、長尺野菜２０の包装を保護することができる。

整列部１１０は、傾斜機構３３０により、一組の長尺野菜２０を並べる間に並べる方向に傾斜し、一組の長尺野菜２０を並べた後に傾斜を戻す。傾斜機構３３０は、傾斜軸３８０と、固定フレーム３９０とを有する。傾斜軸３８０は、固定フレーム３９０と底板３１０の両端の突出部とを回転可能に接続する。固定フレーム３９０は、底板３１０の下面および底板３１０の突出部分に沿って配置され、底板３１０の下面との間に間隙を有する状態で固定される。傾斜機構３３０の傾斜動作については、図４を参照して下記で説明する。

図４は、整列部１１０の一部を省略して示す概略正面図である。図４は、整列部１１０について、ローラー部３２０、バー支持部３４０、底板３１０、傾斜軸３８０、および固定フレーム３９０を示し、その他の構成は省略して示す。図４の（ａ）は、整列部１１０の傾斜した状態を示し、図４の（ｂ）は、整列部１１０の傾斜を戻した状態を示す。

傾斜機構３３０は、図４の（ａ）に示すように、一組の長尺野菜２０を並べる間に並べる方向に傾斜する。傾斜機構３３０は、傾斜軸３８０まわりにモータ等により底板３１０およびそれに固定されたローラー部３２０を傾斜させる。傾斜機構３３０は、ローラー部３２０について、一組の長尺野菜２０を並べる順番がより早い位置の方がより低い位置となるように傾斜させてよい。傾斜機構３３０は、一例として、右側から順に長尺野菜２０を並べる場合は、右側が低い位置となるようにローラー部３２０を傾斜させてよい。これにより、長尺野菜２０を並べる際に、低い側から長尺野菜２０を確実に整列させることができる。

傾斜機構３３０は、図４の（ｂ）に示すように、一組の長尺野菜２０を並べた後、反転部１２０が当該一組の長尺野菜２０を持ち上げる前に、ローラー部３２０等の傾斜を戻す。これにより、反転部１２０が長尺野菜２０を保持しやすくなる。

図５は、反転部１２０のより詳細な構成を示す概略図である。図５の（ａ）は、反転部１２０の概略上面図であり、図５の（ｂ）は、反転部１２０の概略側面図である。反転部１２０は、支柱５００と、フレーム部５１０と、２つのアーム部５２０とを有する。

支柱５００は、整列部１１０と箱詰部１３０との間に配置される。フレーム部５１０は、支柱５００に支持され、支柱５００を軸として回転する。フレーム部５１０は、例えば中心位置で支柱５００によって回転可能に支持されてよい。フレーム部５１０は、所定角度毎に（一例として１８０度毎に）一方向に回転してよく、または所定角度回転と逆方向の所定角度回転と（一例として１８０度回転と－１８０度回転と）を交互に繰り返してよい。フレーム部５１０は、支柱５００を軸として回転する間に回転速度を変化させてよい。フレーム部５１０は、１回の回転（例えば１８０度の回転）において、当該回転の初期にはより遅く、中期ではより速く、終期ではより遅くなるように、複数段階で回転速度を変化させてよい。これにより、回転時にも、保持された長尺野菜２０を安定して運ぶことができる。

アーム部５２０は、フレーム部５１０に回転可能に接続され、各組の長尺野菜２０を保持する。アーム部５２０は、複数のローラー部３２０の間の空隙に挿入されて、複数のローラー部３２０上の一組の長尺野菜２０を持ち上げてよい。

アーム部５２０は、フレーム部５１０の回転の間にフレーム部５１０に対して回転しない場合に、保持した長尺野菜２０の組の向きを反転させ、フレーム部５１０の回転の間にフレーム部５１０に対して回転する場合に、保持した長尺野菜２０の組の向きを反転させない。一例として、アーム部５２０は、フレーム部５１０が１回で１８０度回転する間にフレーム部５１０に対して回転しない場合に、保持した長尺野菜２０の組の向きを反転させ、フレーム部５１０が１回で１８０度回転する間にフレーム部５１０に対して１８０度回転する場合に、保持した長尺野菜２０の組の向きを反転させない。

アーム部５２０は、フレーム部５１０に２つ接続されてよく、フレーム部５１０における支柱５００に支持された部分の両側（例えばフレーム部５１０の両端部）に接続されてよい。これにより、アーム部５２０は、フレーム部５１０の回転毎に、一方が整列部１１０から一組の長尺野菜２０を持ち上げている間に、他方が箱詰部１３０に一組の長尺野菜２０を置くことができる。ここで、２つのアーム部５２０の一方は、長尺野菜２０を保持した後に箱詰部１３０に渡すまでのフレーム部５１０の回転毎にフレーム部５１０に対して回転し、他方は長尺野菜２０を保持した後に箱詰部１３０に渡すまでのフレーム部５１０の回転毎に回転しなくてよい。これにより、アーム部５２０は、長尺野菜２０の向きが段毎に交互になるようにすることができる。従って、２つのアーム部５２０のうちの一つは、フレーム部５１０に対して回転可能でなくてもよい。

アーム部５２０は、アーム接続部５３０と、ハンド取り付け部５４０と、スイングハンド５５０とを有する。アーム接続部５３０は、フレーム部５１０に接続され、フレーム部５１０に対して上昇および降下することができる。アーム接続部５３０は、フレーム部５１０の回転の間にはフレーム部５１０に対して上昇した状態を維持し、フレーム部５１０に対して降下してから上昇することで、アーム部５２０が整列部１１０から長尺野菜２０を持ち上げおよび／または箱詰部１３０に長尺野菜２０を渡してよい。図５の（ｂ）において、アーム接続部５３０ａは、上昇した状態であり、アーム接続部５３０ｂは降下した状態である。ハンド取り付け部５４０は、アーム接続部５３０に回転可能に接続され、アーム部５２０が保持した長尺野菜２０の組の向きを反転させないように、アーム接続部５３０を軸として回転してよい。

スイングハンド５５０は、ハンド取り付け部５４０に接続され、一組の長尺野菜２０を並列に並べられた状態で支持する。スイングハンド５５０は、ハンド取り付け部５４０に複数接続されてよい。図５においては、３つの（３組の）スイングハンド５５０が各ハンド取り付け部５４０に接続されている。スイングハンド５５０の詳細な構成については、図６を参照して説明する。

図６は、スイングハンド５５０のより詳細な構成を示す概略正面図である。図６の（ａ）は、スイングハンド５５０が閉じた状態を示し、図６の（ｂ）は、スイングハンド５５０が開いた状態を示す。図６は、フレーム部５１０等を省略して示す。

スイングハンド５５０は、ハンド取り付け部５４０に回転可能に接続され、接続部分６００を軸に回転することで、開閉する。スイングハンド５５０は、アーム接続部５３０の上昇／下降によって上昇／下降する。スイングハンド５５０は、閉じた状態で長尺野菜２０を支持する。スイングハンド５５０は、一例として、開いた状態で下降し、下降後に閉じることで複数のローラー部３２０の間の空隙にそれぞれ挿入され、上昇することで、複数のローラー部３２０上に並んだ一組の長尺野菜２０を持ち上げてよい。これにより、長尺野菜２０を傷付けることを防止できる。

スイングハンド５５０は、図６の（ａ）に示す長尺野菜２０の組を支持する閉じた状態で、当該支持する面５５５が長尺野菜２０が並べられた方向の中心に向かって下方に傾斜してよい。このように、スイングハンド５５０が閉じた状態で支持する面５５５がＶの字状となることで、複数の長尺野菜２０は中心に向かって互いに接触した状態で固まって支持されるため、スイングハンド５５０は、長尺野菜２０を安定して支持することができる。

図７は、箱詰部１３０のより詳細な構成を示す概略図である。図７の（ａ）は、箱詰部１３０の概略上面図であり、図７の（ｂ）は、箱詰部１３０の概略側面図である。箱詰部１３０は、テーブル部７００と、テーブル支持部７１０と、受け渡し部７２０とを有する。テーブル支持部７１０は、反転部１２０と箱供給部１５０との間に固定される。テーブル支持部７１０は、テーブル部７００を支持し、テーブル部７００を回転させる。

テーブル部７００は、一組の長尺野菜２０を支持する。テーブル部７００は、端部がテーブル支持部７１０に接続され、テーブル支持部７１０を軸として回転する。本実施形態では、４つのテーブル部７００は、テーブル支持部７１０のまわりに９０度毎に接続されている。４つのテーブル部７００は、複数の回転位置でそれぞれ異なる動作が実行される。一例として、図７に示す、あるタイミングにおいて、テーブル部７００ａは、長尺野菜２０の下に敷かれるクッション材が置かれ、テーブル部７００ｂは、反転部１２０から長尺野菜２０を受け取り、テーブル部７００ｄは、長尺野菜２０を梱包箱３０に積み重ねる。複数のテーブル部７００は、これらのような動作を所定角度（例えば９０度）で回転する毎に順に実行する。

テーブル部７００は、閉じた状態で一組の長尺野菜２０を支持し、開くと一組の長尺野菜２０を梱包箱３０内に入れる複数の支持アーム７０５を有する。支持アーム７０５については、図８を参照してより詳細に説明する。

受け渡し部７２０は、テーブル部７００から長尺野菜２０を受け取り、梱包箱３０内に受け取った長尺野菜２０を積み重ねる。受け渡し部７２０は、受け渡し支柱７３０と、受け渡しテーブル部７４０と、負荷センサ７５０とを有する。受け渡し支柱７３０は、箱供給部１５０をテーブル支持部７１０と挟む位置に固定される。受け渡しテーブル部７４０は、受け渡し支柱７３０に接続され、受け渡し支柱７３０に対して上昇および下降する。受け渡しテーブル部７４０は、テーブル部７００から一組の長尺野菜２０を受け取るために上昇し、梱包箱３０に長尺野菜２０を積み重ねるために下降する。受け渡しテーブル部７４０は、梱包箱３０に既に積み重ねられている長尺野菜２０の段数に応じて下降する位置を変更してよい。具体的には、受け渡しテーブル部７４０は、梱包箱３０に既に積み重ねられている長尺野菜２０の段数が大きいほど、下降する位置をより上方にしてよい。

受け渡しテーブル部７４０は、長尺野菜２０を受け取り、積み重ねるための複数のアーム７４５を有してよく、当該アーム７４５は、長尺野菜２０を受け渡す位置のテーブル部７００ｄの下方に配置される。受け渡しテーブル部７４０のアーム７４５は、テーブル部７００の支持アーム７０５と同様であってよい。受け渡しテーブル部７４０のアーム７４５は、長尺野菜２０を支持する閉じた状態で、下からの突き上げ等によって上方に回転することが可能になっている。これにより、アーム７４５は、梱包箱３０内の長尺野菜２０が意図しない配置でアーム７４５に接触した場合に逃げるように回転し、長尺野菜２０に傷をつけることを防止できる。

負荷センサ７５０は、受け渡しテーブル部７４０の一部（例えば突出部７４７）に接触し、受け渡しテーブル部７４０が移動する際に負荷を検出する。一例として、負荷センサ７５０は、受け渡しテーブル部７４０の突出部７４７の下面に接触し、受け渡しテーブル部７４０の昇降時の負荷により昇降してよい。負荷センサ７５０は、受け渡しテーブル部７４０（すなわち、突出部７４７）が下降する際に、より大きな負荷を検出し、上昇する際に、より小さな負荷を検出するように配置されてよい。負荷センサ７５０が、受け渡しテーブル部７４０が下降する際に、予め定められた閾値より小さな負荷を検出すると、当該検出に応じて、受け渡しテーブル部７４０は下降を停止する（または上昇する）ように制御されてよい。これにより、受け渡しテーブル部７４０が下降中に、梱包箱３０内の意図しない配置の長尺野菜２０に接触した場合等に、長尺野菜２０に傷をつけることを防止できる。

図８は、支持アーム７０５のより詳細な構成を示す概略正面図である。図８の（ａ）は、支持アーム７０５が閉じた状態を示し、図８の（ｂ）は、支持アーム７０５が開いた状態を示す。支持アーム７０５は、図８の（ａ）の閉じた状態で反転部１２０のスイングハンド５５０から長尺野菜２０を受け取り、テーブル部７００が１８０度回転した後に、図８の（ｂ）のように開いて受け渡しテーブル部７４０のアーム７４５上に長尺野菜２０を置く。

支持アーム７０５は、正面視でＬ字形状のアームを有してよく、並んだ方向の両端から長尺野菜２０が落ちないような形状であってよい。支持アーム７０５は、回転軸を長尺野菜２０の並び方向の外側端部から距離ｄ内側に有してよい。これにより、支持アーム７０５が開く際に内側端部が比較的下がらないように回転するため、支持アーム７０５が下方の受け渡しテーブル部７４０に接触することを防止できる。

図９は、受け渡しテーブル部７４０のアーム７４５のより詳細な構成を示す概略正面図である。図９の（ａ）は、アーム７４５が閉じた状態を示し、図９の（ｂ）および（ｃ）は、アーム７４５が開いた状態を示す。アーム７４５は、閉じた状態で上昇した位置で長尺野菜２０をテーブル部７００から受け取り、図９の（ａ）に示すように梱包箱３０内まで下降して、下降した後に図９の（ｂ）のように開いて梱包箱３０に長尺野菜２０を積み重ね、上昇する。アーム７４５は、同様に、受け取った逆向きの長尺野菜２０を、図９の（ｃ）のように開いて梱包箱３０内に２段目に積み重ね、上昇する。受け渡しテーブル部７４０のアーム７４５は、支持アーム７０５と同様に回転して開くことで、梱包箱３０内の長尺野菜２０に接触することを防止できる。

図１０は、箱供給部１５０のより詳細な構成を示す概略図である。図１０の（ａ）は、箱供給部１５０の概略上面図であり、図１０の（ｂ）は、箱供給部１５０の概略側面図である。箱供給部１５０は、少なくとも２つの移動アーム９００を有する。２つの移動アーム９００は、梱包箱３０を両側から接触して保持し、梱包箱３０を移動させてよい。箱供給部１５０は、一例として、１つの梱包箱３０を４つの移動アーム９００で移動させる。

移動アーム９００は、（例えば９０度で）回転するツメ部９１０を有してよい。移動アーム９００は、ツメ部９１０を回転させて梱包箱３０に接触させ、接触した状態で始動位置から供給方向に移動することで、梱包箱３０を移動させることができる。移動アーム９００は、ツメ部９１０を回転させて梱包箱３０と非接触状態にした後に始動位置に戻ってよい。移動アーム９００は、箱コンベア部１４０から長手方向に運搬された梱包箱３０を、短手方向に箱詰部１３０のテーブル部７００（または受け渡しテーブル部７４０）の下まで供給してよい。移動アーム９００は、長尺野菜２０が複数段（複数組）積み重ねられた梱包箱３０を搬出側の箱コンベア部１４０まで運搬してよい。複数の移動アーム９００は、複数の梱包箱３０を順次受け渡しながら、箱詰部１３０に供給し、搬出側の箱コンベア部１４０に運搬してよい。

図１１は、本実施形態による長尺野菜２０を運搬する方法のフロー図である。ステップＳ１０００では、長尺野菜２０を長手方向に運搬する。ステップＳ１０００において、コンベア部１００は、包装された長尺野菜２０を同じ向きに順次運搬する。コンベア部１００は、揺動角度を変更しながら長尺野菜２０を搬出することで、整列部１１０の複数の位置に長尺野菜２０を順次搬出してよい。

ステップＳ１１００では、順次運搬された長尺野菜２０を、予め定められた本数ずつ並列に並べる。整列部１１０は、１つの梱包箱３０について、異なる数の長尺野菜２０の組を整列させてよく、例えば、１つの梱包箱３０について、３本の組、４本の組、４本の組の順に整列させてよい。

ステップＳ１２００では、並列に並べられた長尺野菜２０の組の向きを反転させるか否かを交互に切り換える。反転部１２０は、アーム部５２０により、整列部１１０に並べられた一組の長尺野菜２０を持ち上げて、フレーム部５１０が回転してからアーム部５２０が降下してスイングハンド５５０を開くことで、箱詰部１３０のテーブル部７００上に一組の長尺野菜２０を置く。反転部１２０は、テーブル部７００上に置く各組の長尺野菜２０の向きを交互にすることができる。反転部１２０は、テーブル部７００が所定角度（例えば９０度）回転する毎に、アーム部５２０からテーブル部７００上に一組の長尺野菜２０を置いてよい。

ステップＳ１３００では、長尺野菜２０を梱包箱３０内に積み重ねる。箱詰部１３０は、長尺野菜２０の組が置かれる毎にテーブル部７００を所定角度回転させ、箱供給部１５０から供給された梱包箱３０上にきたテーブル部７００の支持アーム７０５を開くことで、長尺野菜２０の組を受け渡しテーブル部７４０上に置く。受け渡しテーブル部７４０は、長尺野菜２０を受け渡された後に梱包箱３０の直上まで降下し、アーム７４５を開くことで、一組（一段分）の長尺野菜２０を梱包箱３０内に入れることができる。この際、受け渡しテーブル部７４０が降下動作を行っているにも関わらず、負荷センサ７５０の検出負荷が閾値より小さくなった場合には、当該降下動作を停止させ、または受け渡しテーブル部７４０を上昇させてよい。

箱供給部１５０は、予め定められた段数で長尺野菜２０が梱包箱３０内に積み重ねられると、当該梱包箱３０を箱コンベア部１４０に運搬し、搬出する。この際、箱供給部１５０は、次の空の梱包箱３０を受け渡しテーブル部７４０の下方に供給する。

ステップＳ１０００～ステップＳ１３００を並列に複数の長尺野菜２０を順次梱包しながら実行し、全ての長尺野菜２０を梱包した場合に、終了してよい。以上のような本実施形態の装置１０の各動作は、各構成に設けられたモータ等をパソコン等の制御装置１０で制御することにより実行されてよい。

以上の本実施形態の装置１０であれば、各組の長尺野菜２０の向きを反転した後に、長尺野菜２０を梱包箱３０内に積み重ねることができる。これにより、複数段で向きを交互にした状態で確実に長尺野菜２０を梱包箱３０内に積み重ねることができる。

なお、本実施形態の装置１０において、アーム部５２０および／またはテーブル部７００は、本実施形態より少ない数で配置されてもよく、または本実施形態より多くの数で配置されてもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置１０、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 装置
２０ 長尺野菜
３０ 梱包箱
１００ コンベア部
１１０ 整列部
１２０ 反転部
１３０ 箱詰部
１４０ 箱コンベア部
１４５ コンベア
１５０ 箱供給部
２００ コンベア
２１０ ガイド部
２２０ ガイド板
２３０ 揺動支柱
２４０ 揺動部
２５０ コンベアセンサ
３００ 止め部
３１０ 底板
３２０ ローラー部
３３０ 傾斜機構
３４０ バー支持部
３４５ 回転ガイド
３５０ 回転バー
３６０ カラー部
３７０ 回転軸
３８０ 傾斜軸
３９０ 固定フレーム
５００ 支柱
５１０ フレーム部
５２０ アーム部
５３０ アーム接続部
５４０ ハンド取り付け部
５５０ スイングハンド
７００ テーブル部
７０５ 支持アーム
７１０ テーブル支持部
７２０ 受け渡し部
７３０ 受け渡し支柱
７４０ 受け渡しテーブル部
７４５ アーム
７４７ 突出部
７５０ 負荷センサ
９００ 移動アーム
９１０ ツメ部

Claims (17)

1. 長尺野菜を長手方向に運搬するコンベア部と、
   前記コンベア部によって順次運搬された前記長尺野菜を、予め定められた本数ずつ並列に並べる整列部と、
   並列に並べられた前記長尺野菜の組の向きを反転させるか否かを交互に切り換える反転部と、
   交互に向きが反転された各組の前記長尺野菜を梱包箱内に積み重ねる箱詰部と
   を備え、
   前記コンベア部は、一組の前記長尺野菜を前記整列部の前記並べる方向に沿った異なる位置へ運搬するガイド部と、前記長尺野菜を長手方向に運搬するコンベアとを有し、
   前記ガイド部は、前記コンベアを揺動させることで、一組の前記長尺野菜を前記整列部の前記並べる方向に沿った異なる位置へ運搬する
   装置。
2. 前記反転部は、
   前記整列部と前記箱詰部との間に配置された支柱と、
   前記支柱に支持され、前記支柱を軸として回転するフレーム部と、
   前記フレーム部に回転可能に接続され、各組の前記長尺野菜を保持するアーム部とを有する
   請求項１に記載の装置。
3. 前記反転部は、前記フレーム部の両端部に回転可能に接続された２つの前記アーム部を有する
   請求項２に記載の装置。
4. 前記アーム部は、前記フレーム部の回転の間に前記フレーム部に対して回転しない場合に、保持した前記長尺野菜の組の向きを反転させ、前記フレーム部の回転の間に前記フレーム部に対して回転する場合に、保持した前記長尺野菜の組の向きを反転させない
   請求項２または３に記載の装置。
5. 前記フレーム部は、前記支柱を軸として回転する間に回転速度を変化させる
   請求項２から４のいずれか一項に記載の装置。
6. 前記アーム部は、一組の前記長尺野菜を並列に並べられた状態で支持するスイングハンドを有する
   請求項２から５のいずれか一項に記載の装置。
7. 前記スイングハンドは、前記長尺野菜の組を支持する閉じた状態で、前記支持する面が前記長尺野菜が並べられた方向の中心に向かって傾斜している
   請求項６に記載の装置。
8. 前記整列部は、
   前記長尺野菜を運搬する複数のローラー部と、
   前記複数のローラー部の運搬方向の端に配置され、一組の前記長尺野菜の長手方向の端部に接触して前記長尺野菜の進行を止める止め部とを有する
   請求項２から７のいずれか一項に記載の装置。
9. 前記複数のローラー部は、前記長尺野菜の運搬方向に並列に並べられ、
   前記アーム部は、前記複数のローラー部の間に挿入されて、前記複数のローラー部上の一組の前記長尺野菜を持ち上げる
   請求項８に記載の装置。
10. 前記複数のローラー部は、それぞれ、
    前記長尺野菜の運搬方向に対して垂直方向に回転軸を有する回転バーと、
    前記回転バーを覆い、前記止め部により進行が止められている前記長尺野菜を支持する一部は前記回転バーに対して空転する複数のカラー部とを有する
    請求項８または９に記載の装置。
11. 前記整列部は、一組の前記長尺野菜を並べる間に前記並べる方向に傾斜し、一組の前記長尺野菜を並べた後に前記傾斜を戻す
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置。
12. 前記箱詰部は、
    一組の前記長尺野菜を支持するテーブル部と、
    前記テーブル部の端部が接続され、前記テーブル部を回転させるテーブル支持部とを有する
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の装置。
13. 前記テーブル部は、閉じた状態で一組の前記長尺野菜を支持し、開くと一組の前記長尺野菜を前記梱包箱内に入れる支持アームを有する
    請求項１２に記載の装置。
14. 前記箱詰部は、前記テーブル支持部のまわりに９０度毎に接続された４つの前記テーブル部を有する
    請求項１２または１３に記載の装置。
15. 前記梱包箱を運搬する２つの箱コンベア部と、
    前記２つの箱コンベア部の間に接続され、前記梱包箱を前記箱詰部に供給する箱供給部とを備える
    請求項１から１４のいずれか一項に記載の装置。
16. 前記箱供給部は、前記梱包箱を両側から接触して保持し、前記梱包箱を移動させる少なくとも２つの移動アームを有する
    請求項１５に記載の装置。
17. 長尺野菜を長手方向にコンベアで運搬する段階と、
    順次運搬された前記長尺野菜を、予め定められた本数ずつ並列に並べる段階と、
    並列に並べられた前記長尺野菜の組の向きを反転させるか否かを交互に切り換える段階と、
    交互に向きが反転された各組の前記長尺野菜を梱包箱内に積み重ねる段階と
    を備え、
    前記運搬する段階は、前記コンベアを揺動させることで、一組の前記長尺野菜を前記並べる方向に沿った異なる位置へ運搬する段階を有する
    方法。

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