JP7400579B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
まず、計測対象となるコンベアチェーン21について説明する。コンベアチェーン21は、コンベア装置のスプロケット(図示省略)に懸架される無端状部材である。コンベアチェーン21は、スプロケット等の伝達手段を介してチェーン駆動部22の駆動力が伝達され、所定の速度で所定のルートを周回移動する。なお、コンベアチェーン21は、移動させる対象の用途に適応して移動速度を段階的に切り替えることができるように構成されている。
本実施形態の画像処理システムSの全体構成について説明する。画像処理システムSは、撮像部16と、照明部17と、画像処理装置1と、を備える。
本実施形態の画像処理装置1のハードウェア構成について説明する。図2は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1のハードウェアの構成を示すブロック図である。
図3は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1の機能的構成のうち、画像処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。図3に示すように、制御部としてのCPU11において、画像処理を実行する部分として、画像取得部31と、記憶制御部32と、特定部33と、出力制御部34と、判定部35と、特定制御部36と、再生制御部37と、が機能する。
まず、テンプレート画像データの作成処理について説明する。図4は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1のテンプレート画像データ作成処理の流れを示すフローチャートである。
次に図4の処理の後に実行される、複数のピン25-1~25-nのテンプレート画像データの蓄積処理について説明する。図5は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置のテンプレート画像データ蓄積処理の流れを示すフローチャートである。図6は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1のテンプレート画像蓄積処理におけるマッチング処理を説明する模式図である。図6で例示する対象のピン25は、1番目のピン25-1である。
次に、判定部35が実行する、ピン間距離の変化を検出するときに用いられるターゲット画像70(情報画像)の選別処理について説明する。図7は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置のターゲット画像70の選別処理を説明する模式図である。
特定部33は、正常と判断されたターゲット画像70に対して検出箇所に不良が生じているか否かを評価する特定処理を実行する。
判定部35によって特定処理が実行される例を説明する。図8は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1のリアルタイム処理を示すタイミングチャートである。図8のタイミングチャートは、紙面左から右に進むに従って時間が経過していくことが模式的に表現されている。図8のフレームデータは、撮像部16によって連続撮像されるターゲット画像70に対応するフレームデータである。例えば、f0は最初に撮像されるターゲット画像70であり、以降順番にf2、f3、f4、f5、f6、f7、f8、f9のターゲット画像70がコンベアチェーン21の移動に沿って移動しながらも連続的に取得されることが模式的に示されている。
次に、コマ識別処理について説明する。図10は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1のリアルタイム処理におけるコマ識別処理の流れを示すフローチャートである。
判定部35が、上記リアルタイム処理に示すリアルタイム評価処理を実行できないと判断した場合、以下に示す第2の評価処理を開始する。図12は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1の順次評価処理を示すタイミングチャートである。なお、図8で説明した項目と同じ項目についてはその説明を省略する。
以下説明する画像処理装置1では、ターゲット画像70を含む動画ファイルの記録と再生を利用して特定処理が実行される。即ち、判定部35が、リアルタイム評価処理を実行できないと判断した場合、特定部33が動画ファイルの作成・記録処理を実行し、これと並行して特定処理を実行するのである。
評価処理について図18を参照して説明する。図18は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1の再生評価処理における評価処理の流れを示すフローチャートである。まず、特定制御部36は再生制御部37によって時間的に連続して再生されるターゲット画像70に対して特定処理を実行するように特定部33を制御し、特定部33は、撮像部16が撮像したターゲット画像70に対して特定処理を実行し、ピン間距離を計測し、その結果に従いターゲット画像70に含まれるコマを認識する(ステップS311)。次に、特定部33は、ブランキング期間を検知するまで処理を待機する(ステップS312)。
動画ファイル生成・記憶処理について図19を参照して説明する。図19は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置1の再生評価処理における動画ファイル生成・記憶処理の流れを示すフローチャートである。まず、特定部33は、画像取得部31が撮像部16から取得するフレームデータのモニタリングを開始する(ステップS321)。次に、記憶制御部32が、画像取得部31が撮像部16から取得するターゲット画像70をワークメモリ13にバッファリングする(ステップS322)。
[付記1]
個別に特定が可能な複数の被写体が所定の方向に配列された物体の前記所定の方向へ移動する際の画像を時間的に連続して取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段による画像取得とともに、予め記憶された前記被写体と前記画像取得手段によって取得された複数の被写体とを順次照合し、前記被写体を個別に特定する特定処理を実行する特定手段と、
前記特定手段における特定処理の状況に基づいて、次に特定処理を行うべき被写体に対して前記画像取得手段による画像取得のタイミングで前記特定処理を実行するか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
[付記2]
前記所定の方向への移動は一定の速度で周回する周回移動を含み、
前記判定手段が次の画像取得のタイミングで当該特定処理を実行しないと判定した場合、次の周で前記特定処理を実行するよう前記特定手段を制御する第1の特定制御手段を更に備えることを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
[付記3]
前記判定手段が次の画像取得のタイミングで前記特定処理を実行しないと判定した場合に、前記画像取得手段が取得した複数の画像を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
前記記憶制御手段によって記憶された複数の画像を時間的に連続して再生させる再生制御手段と、
前記再生制御手段によって時間的に連続して再生される複数の画像に対して前記特定処理を連続的に実行するよう前記特定手段を制御する第2の特定制御手段と、
を更に備えることを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
[付記4]
前記物体はチェーンであるとともに、前記被写体はピンであることを特徴とする付記1乃至3の何れかに記載の画像処理装置。
[付記5]
個別に特定が可能な複数の被写体が所定の方向に配列された物体の前記所定の方向へ移動する際の画像を時間的に連続して取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップによる画像取得とともに、予め記憶された前記被写体と前記画像取得ステップによって取得された複数の被写体とを順次照合し、前記被写体を個別に特定する特定処理を実行する特定ステップと、
前記特定ステップにおける特定処理の状況に基づいて、次に特定処理を行うべき被写体に対して前記画像取得ステップによる画像取得のタイミングで前記特定処理を実行するか否かを判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
[付記6]
コンピュータを、
個別に特定が可能な複数の被写体が所定の方向に配列された物体の前記所定の方向へ移動する際の画像を時間的に連続して取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段による画像取得とともに、予め記憶された前記被写体と前記画像取得手段によって取得された複数の被写体とを順次照合し、前記被写体を個別に特定する特定処理を実行する特定手段と、
前記特定手段における特定処理の状況に基づいて、次に特定処理を行うべき被写体に対して前記画像取得手段による画像取得のタイミングで前記特定処理を実行するか否かを判定する判定手段と、
として機能させることを特徴とするプログラム。
16 撮像部
21 コンベアチェーン(物体)
25 ピン(被写体)
30 記憶部(記憶手段)
31 画像取得部(画像取得手段)
32 記憶制御部(記憶制御手段)
33 特定部(特定手段)
34 出力制御部(出力制御手段)
35 判定部(判定手段)
36 特定制御部(特定制御手段)
37 再生制御部(再生制御手段)
Claims (6)
- 個別に特定が可能な複数の被写体が所定の方向に配列された物体の前記所定の方向へ移動する際の画像を時間的に連続して取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段による画像取得とともに、予め記憶された前記被写体と前記画像取得手段によって取得された複数の被写体とを順次照合し、前記被写体を個別に特定する特定処理を実行する特定手段と、
前記特定手段における特定処理の状況に基づいて、次に特定処理を行うべき被写体に対して前記画像取得手段による画像取得のタイミングで前記特定処理を実行するか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記所定の方向への移動は一定の速度で周回する周回移動を含み、
前記判定手段が次の画像取得のタイミングで当該特定処理を実行しないと判定した場合、次の周で前記特定処理を実行するよう前記特定手段を制御する第1の特定制御手段を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記判定手段が次の画像取得のタイミングで前記特定処理を実行しないと判定した場合に、前記画像取得手段が取得した複数の画像を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
前記記憶制御手段によって記憶された複数の画像を時間的に連続して再生させる再生制御手段と、
前記再生制御手段によって時間的に連続して再生される複数の画像に対して前記特定処理を連続的に実行するよう前記特定手段を制御する第2の特定制御手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記物体はチェーンであるとともに、前記被写体はピンであることを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の画像処理装置。
- 個別に特定が可能な複数の被写体が所定の方向に配列された物体の前記所定の方向へ移動する際の画像を時間的に連続して取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップによる画像取得とともに、予め記憶された前記被写体と前記画像取得ステップによって取得された複数の被写体とを順次照合し、前記被写体を個別に特定する特定処理を実行する特定ステップと、
前記特定ステップにおける特定処理の状況に基づいて、次に特定処理を行うべき被写体に対して前記画像取得ステップによる画像取得のタイミングで前記特定処理を実行するか否かを判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、
個別に特定が可能な複数の被写体が所定の方向に配列された物体の前記所定の方向へ移動する際の画像を時間的に連続して取得する画像取得手段、
前記画像取得手段による画像取得とともに、予め記憶された前記被写体と前記画像取得手段によって取得された複数の被写体とを順次照合し、前記被写体を個別に特定する特定処理を実行する特定手段、
前記特定手段における特定処理の状況に基づいて、次に特定処理を行うべき被写体に対して前記画像取得手段による画像取得のタイミングで前記特定処理を実行するか否かを判定する判定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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JP2019132668A (ja) | 2018-01-30 | 2019-08-08 | 株式会社椿本チエイン | 伸長判定装置、伸長判定方法、及びコンピュータプログラム |
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