JP7398247B2

JP7398247B2 - 非常点滅表示灯制御装置

Info

Publication number: JP7398247B2
Application number: JP2019205602A
Authority: JP
Inventors: 凌生新野; 純一元山
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2019-11-13
Filing date: 2019-11-13
Publication date: 2023-12-14
Anticipated expiration: 2039-11-13
Also published as: JP2021075241A

Description

本発明は、非常点滅表示灯制御装置、特に、後続車両に謝意を表す場合に非常点滅表示灯を点滅する非常点滅表示灯制御装置に関する。

車線変更又は合流で、車線（進路）を譲ってもらった場合、車線変更後又は合流後、後続車両に対し、非常点滅表示灯、いわゆるハザードランプを数回点滅して謝意を表す操作が慣行化しつつあり、一般に、サンキューハザードと呼ばれている。しかし、非常点滅表示灯の操作スイッチは、一部の車両を除いて、比較的操作しにくい箇所にある。そこで、例えば下記特許文献１に記載されるような自動サンキューハザード装置、すなわち非常点滅表示灯制御装置が提案されている。この非常点滅表示灯制御装置は、車線変更又は合流の完了後、後続車両との車間距離が設定値以下である場合に非常点滅表示灯を設定回数だけ点滅するものであり、上記車間距離の設定値を走行速度に応じて変更する技術も提案されている。なお、この非常点滅表示灯制御装置では、方向指示器のオン操作で車線変更又は合流が開始されると判定し、例えば、ヨーレートの積分値が０となったときに車線変更又は合流が完了したものと判定している。

特開平８－２１６７７７号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の非常点滅表示灯制御装置では、謝意を表す必要がない場合であっても非常点滅表示灯を点滅してしまう可能性がある。非常点滅表示灯は、本来、非常時に点滅させるためのものであるから、不要な点滅は回避したいという要求がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、非常点滅表示灯の不要な点滅を回避することが可能な非常点滅表示灯制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の非常点滅表示灯制御装置は、
車線変更又は合流の完了後に非常点滅表示灯を点滅する非常点滅表示灯制御装置において、
車両の後方を撮像する撮像手段と、
車線変更又は合流の開始前に前記撮像手段で撮像された車両の後方画像から後続車両の予め設定された特徴を検出する開始前特徴検出手段と、
車線変更又は合流の完了後に前記撮像手段で撮像された車両の後方画像から後続車両の前記予め設定された特徴を検出する完了後特徴検出手段と、
車線変更又は合流の完了後に後続車両が存在し且つ前記開始前特徴検出手段で検出された後続車両の特徴と前記完了後特徴検出手段で検出された後続車両の特徴とが非合致である場合に非常点滅表示灯を設定回数だけ点滅し、車線変更又は合流の完了後に後続車両が同存在且つ前記開始前特徴検出手段で検出された後続車両の特徴と前記完了後特徴検出手段で検出された後続車両の特徴とが合致である場合に非常点滅表示灯は点滅されない様に構成された制御手段と、
を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両が異なる場合には非常点滅表示灯が点滅される。一方、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両が同一である場合には、非常点滅表示灯は点滅されない。すなわち、後者の場合は、自車両と後続車両が一緒に車線変更又は合流しており、車線を譲ってもらったわけではないから謝意を表す必要がなく、そうした場合に非常点滅表示灯が点滅されないので、不要な非常点滅表示灯の点滅が回避される。

また、本発明の他の構成は、車両近傍の他車両の少なくとも位置を他車両状態として検出する他車両状態検出手段を備え、前記制御手段は、前記他車両状態検出手段で検出された他車両の位置から車線変更先又は合流先の車線を走行し且つ並走位置又はそれより後方に位置する並走車両を検出し、車線変更又は合流が完了する以前に、前記検出された並走車両の自車両との距離が大きくなるか又は該並走車両が減速した場合に前記非常点滅表示灯を点滅することを特徴とする。

この構成によれば、車線変更先又は合流先の車線の並走車両と自車両との距離が大きくなるか、又は、その並走車両が減速した場合は、並走車両に車線を譲ってもらったことを意味し、そうした場合にのみ非常点滅表示灯が点滅されるので、不要な非常点滅表示灯の点滅をより一層回避することができる。

本発明の更なる構成は、車両近傍の車線の状態を検出する車線状態検出手段を備え、前記制御手段は、前記車線状態検出手段で検出された車線の状態から車両と並走可能な並行車線があるか又は車両の前方に車線合流があり且つ方向指示器がオンされた側の前記並行車線又は合流先車線を車線変更先又は合流先の車線と判定する車線判定手段を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、方向指示器がオンされた側の並行車線又は合流先車線を車線変更先又は合流先の車線と判定することにより、車線を譲ってもらう可能性のある上記並走車両を確実に検出することができる。

本発明の更なる構成は、前記開始前特徴検出手段は、前記並行車線側又は合流先車線側の方向指示器がオンされた場合に車線変更又は合流の開始前であると判定する開始前判定手段を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、単に方向指示器がオンされただけでは車線変更及び合流が行われるのか、或いは、右左折が行われるのか分明でないが、並行車線や合流先車線のある側の方向指示器がオンされれば、車線変更又は合流が行われる可能性が高いから、車線変更又は合流の開始前であると判定することができる。

本発明の更なる構成は、前記完了後特徴検出手段は、前記車線変更先又は合流先の車線に車両が移行し且つ該車線側の方向指示器がオフされた場合に車線変更又は合流の完了後であると判定する完了後判定手段を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、車線変更又は合流の完了を確実に検出することができると共に、その時点で上記後続車両の判定を行ったり、非常点滅表示灯点滅（サンキューハザード）制御を行ったりするなど、判定や制御を適切なタイミングで行うことができる。

以上説明したように、本発明によれば、不要な非常点滅表示灯の点滅を回避することができる一方、謝意を表すべき後続車両に対しては確実に非常点滅表示灯を点滅することができる。

本発明の非常点滅表示灯制御装置が適用された車両の一実施の形態を示す概略構成図である。図１のコントロールユニットで実行される演算処理を示すフローチャートである。図２演算処理による作用の説明図である。

以下に、本発明の非常点滅表示灯制御装置の一実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、この実施の形態の非常点滅表示灯制御装置が適用された車両の概略構成図である。この車両には、一般的な車両と同様に、車両前方及び後方の車両幅方向両外側部分に、方向指示器（ウインカー）と非常点滅表示灯（ハザードランプ）を兼ねる図示しないランプが搭載されており、それぞれ、ターンシグナルスイッチ１１や図示しないハザードランプスイッチのオン操作時に、図示しないリレーや制御回路などを介して点滅される。

また、この車両には、車両の前方を撮像するフロントビューカメラ２、車両の両側方のそれぞれを撮像するサイドビューカメラ３、車両の後方を撮像するリヤビューカメラ４（撮像手段）が設けられており、それらのカメラの撮像信号は、それぞれ、車両前方画像、車両側方画像、車両後方画像としてコントロールユニット１に入力される。コントロールユニット１では、読込まれた車両前方画像、車両側方画像、車両後方画像から、図示しない演算処理に従い、モデルマッチングなどの周知の画像解析アルゴリズムを用いて撮像されている画像の内容を解析し、例えば、どのようなものがどの位置にあるかを検出する。

これにより、車両近傍の車線の状態が検出され（車線状態検出手段）、その車線の中から、例えば、車両と並走可能な並行車線や車両の前方の車線の合流が検出される。また、車両近傍の他車両の状態について、少なくとも他車両の位置が検出され（他車両状態検出手段）、その他車両の中から、例えば、車両の並走位置又はそれより後方に位置する並走車両が検出される。なお、自車両の位置に対する並走車両の位置（の変化）を時間微分すれば、並走車両の相対速度が求められる。また、車両の後方に位置する、いわゆる後続車両が検出され、その後続車両の中から、後続車両の予め設定された特徴が検出される。この実施の形態では、後続車両の予め設定された特徴に、一例として、ナンバープレートを設定した。

なお、これらの検出は、例えば、車載カメラの画像情報だけを処理する個別のコントロールユニットなどで行うようにしてもよい。また、上記車両近傍の車線の状態については、例えば、図示しないナビゲーションシステムのマップ情報から取得することも可能であり、同様に、インフラストラクチャとして設けられた通信システムから、いわゆる路車間通信で取得することも可能である。また、後続車両の予め設定された特徴として、該当する後続車両との通信システム、いわゆる車車間通信で取得することも可能である。

また、上記コントロールユニット１では、上記ターンシグナルスイッチ１１の作動状態が入力され、その入力信号から方向指示器状態、例えば、どちらの方向指示器がオン・オフしているかを検出する。また、コントロールユニット１は、上記非常点滅表示灯を点滅させるリレーや制御回路などに駆動信号や制御信号を出力して、上記車両前方及び後方の車両幅方向両外側部分に設けられたランプを非常点滅表示灯として設定回数だけ点滅させることができる。

上記コントロールユニット１は、マイクロコンピュータのようなコンピュータシステムを搭載して構成される。このコンピュータシステムは、周知のコンピュータシステムと同様に、高度な演算処理機能を有する演算処理装置に加え、例えばプログラムを記憶する記憶装置や、センサ信号を読込んだり、他のコントロールユニットと相互通信を行ったりするための入出力装置を備えて構成される。

図２は、上記コントロールユニット１で実行される演算処理のフローチャートである。この演算処理は、例えば、予め設定されたサンプリング周期毎にタイマ割込処理され、まずステップＳ１で上記車両後方画像、車線状態、他車両状態、方向指示器状態を読込む。

次にステップＳ２に移行して、制御フラグＦが０のリセット状態であるか否かを判定し、制御フラグＦがリセット状態である場合にはステップＳ３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０に移行する。

ステップＳ３では、ステップＳ１で読込まれた車線状態から、車両と並走可能な並行車線又は車両の前方に車線合流があるか否かを判定し、並行車線又は車線合流がある場合にはステップＳ４に移行し、そうでない場合には復帰する。

ステップＳ４では、上記並行車線側又は合流先車線側の方向指示器がオンであるか否かを判定し、並行車線側又は合流先車線側の方向指示器がオンである場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合には復帰する。

ステップＳ５では、方向指示器がオンされた側の並行車線又は合流先車線を車線変更先又は合流先の車線と判定してからステップＳ６に移行する。

ステップＳ６では、図示しない個別の演算処理に従い、ステップＳ１で読込まれた車両後方画像から、車線変更又は合流の開始前に後続車両の特徴（ナンバープレート）を検出し、その特徴、例えばナンバーを記憶してからステップＳ７に移行する。なお、後続車両が存在していない場合には、存在していない、すなわち特徴（ナンバープレート）のないことを記憶する。

ステップＳ７では、図示しない個別の演算処理に従い、ステップＳ１で読込まれた他車両状態から、車線変更先又は合流先の車線において、自車両の並走位置又はそれより後方に位置する並走車両を検出してからステップＳ８に移行する。

ステップＳ８では、ステップＳ７で並走車両が検出されたか否かを判定し、並走車両が検出された場合にはステップＳ９に移行し、そうでない場合には復帰する。

ステップＳ９では、制御フラグＦを１のセット状態としてからステップＳ１１に移行する。

一方、ステップＳ１０では、車線変更先又は合流先の車線側の方向指示器がオンであるか否かを判定し、車線変更先又は合流先の車線側の方向指示器がオンである場合にはステップＳ１１に移行し、そうでない場合にはステップＳ２１に移行する。

ステップＳ１１では、図示しない個別の演算処理に従い、並走車両が減速したか又は自車両との距離が大きくなったか否かを判定し、並走車両が減速したか又は自車両との距離が大きくなった場合にはステップＳ１２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１２では、図示しない個別の演算処理に従い、車両が車線変更先又は合流先の車線に移行したか否かを判定し、車両が車線変更先又は合流先の車線に移行した場合にはステップＳ１３に移行し、そうでない場合には復帰する。車両が車線変更先又は合流先の車線に移行したかどうかは、例えば、車線変更先又は合流先の車線を規定する両側のレーンマーカが車両の左右両側のそれぞれで検出されたかどうかで判定することができる。

ステップＳ１３では、車線変更先側又は合流先側の方向指示器がオフであるか否かを判定し、車線変更先側又は合流先側の方向指示器がオフである場合にはステップＳ１４に移行し、そうでない場合には復帰する。

ステップＳ１４では、車線変更又は合流の完了後の後続車両があるか否かを判定し、車線変更又は合流の完了後の後続車両がある場合にはステップＳ１５に移行し、そうでない場合にはステップＳ２１に移行する。

ステップＳ１５では、図示しない個別の演算処理に従い、ステップＳ１で読込まれた車両後方画像から、車線変更又は合流の完了後の後続車両の特徴（ナンバープレート）を検出し、その特徴、例えばナンバーを記憶してからステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６では、図示しない個別の演算処理に従い、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両の特徴（ナンバープレート）が非合致であるか否かを判定し、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両の特徴が非合致である場合にはステップＳ１７に移行し、そうでない場合にはステップＳ２１に移行する。

ステップＳ１７では、図示しない個別の演算処理に従い、非常点滅表示灯を設定回数点滅する処理を行ってからステップＳ２１に移行する。

一方、ステップＳ１８では、カウンタｎをインクリメントしてからステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９では、カウンタｎが予め設定された設定値ｎ_０以上であるか否かを判定し、カウンタｎが設定数ｎ_０以上である場合にはステップＳ２１に移行し、そうでない場合にはステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０では、図示しない個別の演算処理に従い、車両が車線変更先又は合流先の車線に移行したか否かを判定し、車両が車線変更先又は合流先の車線に移行した場合にはステップＳ２１に移行し、そうでない場合には復帰する。

ステップＳ２１では、制御フラグＦを０のリセット状態としてから復帰する。

この演算処理では、車両の走行車線と並走可能な並行車線又は車両の前方に車線の合流があり、その並行車線側又は合流先車線側の方向指示器がオンされた場合に、その方向指示器のオンされた側の並行車線又は合流先車線を車線変更先又は合流先の車線と判定する（車線判定手段）。すなわち、並行車線も車線合流もない状態で方向指示器がオンされた場合には、車両は右左折するものと考えられる一方で、並行車線側又は合流先車線側の方向指示器がオンされれば、車両はその方向の車線に車線変更するか又は合流するものと考えられる。したがって、その時点が車線変更又は合流の開始前（開始前判定手段）と考えられるので、車線変更又は合流の開始前に後続車両の特徴（ナンバープレート）を検出し、記憶する（開始前特徴検出手段）。ただし、この実施の形態では、その時点で、車線変更先又は合流先の車線に並走車両がなければ以降の処理を行わない。

これに対し、車線変更又は合流の開始前に並走車両があり、その並走車両が減速したか、又は、自車両との距離が大きくなった場合には、その並走車両は、自車両に対して車線を譲ってくれたことを意味する。その後、車両が車線変更先又は合流先の車線に移行し、その車線変更先側又は合流先側の方向指示器がオフされた時点で、譲ってもらった車線への車線変更又は合流が完了したもの（完了後判定手段）と考えられる。そして、車線変更又は合流の完了後の後続車両の特徴（ナンバープレート）を検出し、記憶する（完了後特徴検出手段）。この後続車両の特徴が、車線変更又は合流の開始前の後続車両の特徴と異なっていれば、その後続車両は、車両に車線を譲ってくれた並走車両と考えられるので、非常点滅表示灯を設定回数点滅してサンキューハザードを行う（制御手段）。なお、車線変更又は合流の開始前に後続車両がなかった場合も、上記条件が満たされればサンキューハザードが行われる。

一方、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両の特徴（ナンバープレート）が同じであれば、上記のように並走車両が車線を譲ってくれた場合であっても、自車両と後続車両は共に車線変更又は合流を行ったものと考えられ、車線を譲ってくれた並走車両ではないことから、サンキューハザードは行われない。また、並行車線側又は合流先車線側の方向指示器、すなわち車線変更先又は合流先の車線側の方向指示器がオンされ、且つ並走車両があった場合であっても、車線変更又は合流の完了前に車線変更先又は合流先の車線側の方向指示器がオフされた場合には、車線変更又は合流をやめたと考えられるので、以降の処理を行わない。また、車線変更先又は合流先の車線側の方向指示器がオンされ、且つ並走車両があった場合であっても、並走車両が減速したり自車両との距離が大きくなったりする前に車線変更先又は合流先の車線に自車両が移行した場合には、特に並走車両が車線を譲らなくとも自車両が車線変更したり合流したりすることができた場合であると考えられるので、こうした場合にも以降の処理を行わない。また、並走車両が車線を譲ってくれないまま、カウンタｎが設定値ｎ_０以上となって時間が経過した場合にも、特に車線を譲ってもらった謝意を表す必要がないとして以降の処理を行わない。

図３は、図２の演算処理の作用の一例として、並行する左側車線から右側車線に自車両Ａが車線変更する場合の説明図である。図３（Ａ）では、左側車線を走行する自車両Ａの後方に後続車両Ｃがあり、また右側車線には、自車両のやや後方に並走車両Ｂがある。この状態から、並行車線側の方向指示器、すなわち右側の方向指示器がオンされた。図２の演算処理では、この右側方向指示器のオンで車線変更又は合流開始前と判定し、合わせて後続車両Ｃの特徴（ナンバープレート）を検出する。

この右側方向指示器のオンを見た並走車両Ｂは走行速度を減速し、図３（Ｂ）に示すように、結果として自車両Ａとの距離が大きくなり、自車両Ａが右側車線に車線変更する余地ができた。すなわち、自車両Ａは右側並走車両Ｂによって車線を譲ってもらったことになる。そこで、自車両Ａは右側車線に車線変更し、図３（Ｃ）に示すように、車線変更の完了として右側方向指示器をオフとした。図２の演算処理では、この右側方向指示器のオフで車線変更又は合流完了後と判定し、合わせて後続車両Ｂの特徴（ナンバープレート）を検出する。この例では、車線変更の開始前と完了後で後続車両Ｃ→Ｂの特徴（ナンバープレート）は非合致となっているから、非常点滅表示灯が設定回数だけ点滅され、サンキューハザードが自動的になされた。

このように、この実施の形態の非常点滅表示灯制御装置では、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両が異なる場合には非常点滅表示灯が点滅される一方、車線変更又は合流の開始前と完了後で後続車両が同一である場合には、非常点滅表示灯は点滅されない。すなわち、後者の場合は、自車両と後続車両が一緒に車線変更又は合流しており、車線を譲ってもらったわけではないから謝意を表す必要がなく、そうした場合に非常点滅表示灯が点滅されないので、不要な非常点滅表示灯の点滅が回避される。

また、車線変更先又は合流先の車線の並走車両を検出し、その並走車両と自車両との距離が大きくなるか、又は、その並走車両が減速した場合は、並走車両に車線を譲ってもらったことを意味し、そうした場合にのみ非常点滅表示灯が点滅されるので、不要な非常点滅表示灯の点滅をより一層回避することができる。

また、方向指示器がオンされた側の並行車線又は合流先車線を車線変更先又は合流先の車線と判定することにより、車線を譲ってもらう可能性のある上記並走車両を確実に検出することができる。

また、単に方向指示器がオンされただけでは車線変更及び合流が行われるのか、或いは、右左折が行われるのか分明でないが、並行車線や合流先車線のある側の方向指示器がオンされれば、車線変更又は合流が行われる可能性が高いから、その方向指示器のオンされたときを車線変更又は合流の開始前であると判定することができる。

また、車線変更先又は合流先の車線に車両が移行し且つ該車線側の方向指示器がオフされた場合に車線変更又は合流の完了後であると判定することにより、車線変更又は合流の完了を確実に検出することができると共に、その時点で上記後続車両の判定を行ったり、非常点滅表示灯点滅（サンキューハザード）制御を行ったりするなど、判定や制御を適切なタイミングで行うことができる。

以上、実施の形態に係る非常点滅表示灯制御装置について説明したが、本件発明は、上記実施の形態で述べた構成に限定されるものではなく、本件発明の要旨の範囲内で種々変更が可能である。例えば、上記図２の演算処理のステップＳ１１がなくても、本発明の非常点滅表示灯制御装置は成立する。すなわち、並走車両が車線を譲ってくれたかどうか判定しなくても、車線変更又は合流の前後で後続車両が変わっていれば、車線変更又は合流の後の後続車両の前方に自車両が割り込んでいることは明らかなので、そうした場合にサンキューハザードを行うことは、本発明の目的に合致する。

また、上記実施の形態では、サイドビューカメラ３やリヤビューカメラ４によって並走車両の位置を検出しているが、例えば電磁波や光を用いた物体検出器、例えばレーダによって並走車両の位置を検出することもできる。

また、後続車両の特徴には、ナンバープレートに限らず、車両の形状、色、車種など、車両を特定するための種々の特徴を適用することが可能である。

１コントロールユニット
２フロントビューカメラ
３サイドビューカメラ
４リヤビューカメラ（撮像手段）

Claims

車線変更又は合流の完了後に非常点滅表示灯を点滅する非常点滅表示灯制御装置において、
車両の後方を撮像する撮像手段と、
車線変更又は合流の開始前に前記撮像手段で撮像された車両の後方画像から後続車両の予め設定された特徴を検出する開始前特徴検出手段と、
車線変更又は合流の完了後に前記撮像手段で撮像された車両の後方画像から後続車両の前記予め設定された特徴を検出する完了後特徴検出手段と、
車線変更又は合流の完了後に後続車両が存在し且つ前記開始前特徴検出手段で検出された後続車両の特徴と前記完了後特徴検出手段で検出された後続車両の特徴とが非合致である場合に非常点滅表示灯を設定回数だけ点滅し、車線変更又は合流の完了後に後続車両が同存在且つ前記開始前特徴検出手段で検出された後続車両の特徴と前記完了後特徴検出手段で検出された後続車両の特徴とが合致である場合に非常点滅表示灯は点滅されない様に構成された制御手段と、
を備えたことを特徴とする非常点滅表示灯制御装置。
車両近傍の他車両の少なくとも位置を他車両状態として検出する他車両状態検出手段を備え、
前記制御手段は、前記他車両状態検出手段で検出された他車両の位置から車線変更先又は合流先の車線を走行し且つ並走位置又はそれより後方に位置する並走車両を検出し、車線変更又は合流が完了する以前に、前記検出された並走車両の自車両との距離が大きくなるか又は該並走車両が減速した場合に前記非常点滅表示灯を点滅することを特徴とする請求項１に記載の非常点滅表示灯制御装置。
車両近傍の車線の状態を検出する車線状態検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車線状態検出手段で検出された車線の状態から車両と並走可能な並行車線があるか又は車両の前方に車線合流があり且つ方向指示器がオンされた側の前記並行車線又は合流先車線を車線変更先又は合流先の車線と判定する車線判定手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の非常点滅表示灯制御装置。
前記開始前特徴検出手段は、前記並行車線側又は合流先車線側の方向指示器がオンされた場合に車線変更又は合流の開始前であると判定する開始前判定手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の非常点滅表示灯制御装置。
前記完了後特徴検出手段は、前記車線変更先又は合流先の車線に車両が移行し且つ該車線側の方向指示器がオフされた場合に車線変更又は合流の完了後であると判定する完了後判定手段を備えたことを特徴とする請求項３又は４に記載の非常点滅表示灯制御装置。