JP7384099B2 - 搬送制御システム、搬送制御プログラム、搬送制御装置、及び搬送制御方法 - Google Patents

搬送制御システム、搬送制御プログラム、搬送制御装置、及び搬送制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、搬送制御システム、搬送制御プログラム、搬送制御装置、及び搬送制御方法に関する。
対象物に対する印刷などの加工が行われる場合において、加工の前工程で前処理が実行されたり、加工の後工程で後処理が実行されたりする場合がある。特許文献１は、前処理を行う為の前処理剤塗布部とプレス部、印刷を行う為の印刷液吐出部、及び、後処理を行う為のヒータを有する捺染装置を開示する。捺染装置は、被捺染媒体が配置されたトレイを移動させることにより、前処理剤塗布部、プレス部、印刷液吐出部、ヒータの順に被捺染媒体を搬送する。前処理塗布部は、被捺染媒体に前処理剤を塗布する。プレス部は、前処理剤が塗布された被捺染媒体を加熱しながら圧縮し、前処理剤を乾燥させる。印刷液吐出部は、被捺染媒体に印刷液を吐出し、画像を印刷する。ヒータは、印刷液が吐出された被捺染媒体を加熱する。
特開２０１５－１８３３３１号公報
前処理後の複数の対象物に対する印刷などの加工を並列して効率良く実行できるように、前処理を行う装置の後に複数の加工装置が配置されたシステムとすることが考えられる。このシステムでは、前処理が施された対象物を、複数の加工装置のうち加工予定の加工装置に対して適切に搬送することが求められる。ここで、前処理が施された対象物を、複数の加工装置の夫々に搬送可能な搬送経路が個別に設けられる場合、加工予定の加工装置に対象物を搬送するための搬送経路を選択する必要がある。この選択制御を実現可能とするためには、加工予定の加工装置と、加工予定の加工装置に対象物を搬送可能な搬送経路とが関連付けて認識される必要がある。
本発明の目的は、加工予定の加工装置に対して対象物を搬送できる搬送制御システム、搬送制御プログラム、搬送制御装置、及び搬送制御方法を提供することである。
本発明の第１態様に係る搬送制御システムは、プラテンを搬送するための第１搬送部及び第２搬送部と、前記第１搬送部に設置され、前記第１搬送部から受け取った前記プラテンに保持された印刷媒体に対して印刷が可能な第１プリンタと、前記第２搬送部に設置され、前記第２搬送部から受け取った前記プラテンに保持された前記印刷媒体に対して印刷が可能な第２プリンタと、前記第１プリンタ及び前記第２プリンタと所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御する搬送制御部と、前記第１プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第１プリンタ識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第２プリンタ識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部とを備え、前記搬送制御部は、前記第１プリンタにより印刷が行われる場合、前記第１プリンタ識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記プラテンを搬送させ、前記第２プリンタにより印刷が行われる場合、前記第２プリンタ識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記プラテンを搬送させることを特徴とする。
本発明の第２態様に係る搬送制御プログラムは、対象物を保持する保持部を搬送するための第１搬送部に設置される処理装置であって、前記第１搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第１処理装置と、前記保持部を搬送するための第２搬送部に設置される前記処理装置であって、前記第２搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第２処理装置と所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御するコンピュータに、前記第１処理装置により印刷が行われる場合、前記第１処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第１処理装置識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第２処理装置識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記第１処理装置識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記保持部を搬送させるステップと、前記第２処理装置により印刷が行われる場合、前記第２処理装置識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記保持部を搬送させるステップとを実行させる。
本発明の第３態様に係る搬送制御装置は、対象物を保持する保持部を搬送するための第１搬送部に設置される処理装置であって、前記第１搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第１処理装置と、前記保持部を搬送するための第２搬送部に設置される前記処理装置であって、前記第２搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第２処理装置と所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御する搬送制御装置であって、
前記第１処理装置により印刷が行われる場合、前記第１処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第１処理装置識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第２処理装置識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記第１処理装置識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記保持部を搬送させ、前記第２処理装置により印刷が行われる場合、前記第２処理装置識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記保持部を搬送させることを特徴とする。
本発明の第４態様に係る搬送制御方法は、プラテンを搬送するための第１搬送部及び第２搬送部と、前記第１搬送部に設置され、前記第１搬送部から受け取った前記プラテンに保持された印刷媒体に対して印刷が可能な第１プリンタと、前記第２搬送部に設置され、前記第２搬送部から受け取った前記プラテンに保持された前記印刷媒体に対して印刷が可能な第２プリンタと、前記第１プリンタ及び前記第２プリンタと所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御する搬送制御方法であって、前記第１プリンタにより印刷が行われる場合、前記第１プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第１プリンタ識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第２プリンタ識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部を参照し、前記第１プリンタ識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記プラテンを搬送させ、前記第２プリンタにより印刷が行われる場合、前記第２プリンタ識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記プラテンを搬送させることを特徴とする。
第１～第４態様によれば、記憶部に関連付けて記憶されたプリンタ識別情報及び搬送識別情報に基づき、第１プリンタにプラテンを搬送するための搬送部として第１搬送部を決定し、第２プリンタにプラテンを搬送するための搬送部として第２搬送部を決定できる。このため、決定した搬送部にプラテンを搬送させることにより、印刷予定のプリンタに印刷媒体を搬送できる。
搬送制御システム１の概要を示す図である。 搬送制御システム１の電気的構成を示すブロック図である。 テーブル５４Ａを示す図である。 第１登録処理のフローチャートである。 第２登録処理のフローチャートである。 入力画面５５Ａを示す図である。 確認処理のフローチャートである。 搬送処理のフローチャートである。 印刷処理のフローチャートである。
本発明の実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後を使用する。図１に示す搬送制御システム１は、プラテン５０を搬送しながら、プラテン５０に支持された印刷媒体に対して、前処理、印刷処理、及び後処理を順次施すことができるシステムである。印刷媒体の一例は、Ｔシャツ等の布帛Ｐである。布帛Ｐの材質の一例は、綿、ポリエステル、綿とポリエステルとの混紡等である。
＜搬送制御システム１の概要＞
図１を参照し、搬送制御システム１の構成を説明する。搬送制御システム１は、プラテン搬送機構１０、前処理装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ（以下、夫々を区別しない場合、「前処理装置２０」と総称する）、プリンタ３１Ａ、３２Ａ、３３Ａ、３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂ、３１Ｃ、３２Ｃ、３３Ｃ、３１Ｄ、３２Ｄ、３３Ｄ（以下、夫々を区別しない場合、「プリンタ３０」と総称する）、後処理装置４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ（以下、夫々を区別しない場合、「後処理装置４０」と総称する）、及び、ＰＣ５を備える。
プラテン搬送機構１０は、レーン８１、８２、８３、８４（以下、夫々を区別しない場合、「レーン８０」と総称する）、発送ライン２０１、返送ライン２０４、２０５、搬送機構９１Ａ、９２Ａ、９３Ａ、９１Ｂ、９２Ｂ、９３Ｂ、９１Ｃ、９２Ｃ、９３Ｃ、９１Ｄ、９２Ｄ、９３Ｄ（以下、夫々を区別しない場合、「搬送機構９０」と総称する。）を少なくとも備える。レーン８０、発送ライン２０１、返送ライン２０４、２０５、搬送機構９０は夫々、プラテン５０を搬送する。
発送ライン２０１は、搬送制御システム１の最前部において、左右方向に延びる。発送ライン２０１は、後述のレーン８１～８４に向けてプラテン５０を搬送する。発送ライン２０１は、左側から順に、搬送機構１１、１２、１３、２２、２３を備える。搬送機構１１、１２、１３、２２、２３は各々左右方向に延びる。搬送機構１１には、準備位置１１０が設けられる。準備位置１１０は、プラテン５０に布帛Ｐがセットされる為の位置である。搬送機構１１、１２、１３、２２、２３は、プラテン５０を右方に搬送する。返送ライン２０４は、搬送制御システム１の最後部において、左右方向に延びる。返送ライン２０４は、レーン８１～８４から受け取ったプラテン５０を搬送する。返送ライン２０４は、左から順に搬送機構２８，２７，２６，２５，２４を備える。搬送機構２８，２７，２６，２５，２４は、各々左右方向に延び、プラテン５０を左方向に搬送する。返送ライン２０５は搬送機構２９を備える。返送ライン２０５は、返送ライン２０４から受け取ったプラテン５０を、発送ライン２０１の左端に向けて前方向に搬送する。
搬送機構１１、１２間には、レーン８１の前端が配置される。搬送機構２７、２８間には、レーン８１の後端が配置される。搬送機構１２、１３間には、レーン８２の前端が配置される。搬送機構２６、２７間には、レーン８２の後端が配置される。搬送機構１３、２２間には、レーン８３の前端が配置される。搬送機構２５、２６間には、レーン８３の後端が配置される。搬送機構２２、２３間には、レーン８４の前端が配置される。搬送機構２４、２５間には、レーン８４の後端が配置される。レーン８１～８４は夫々前後方向に延び、プラテン５０を後方向に搬送する。
レーン８１の左側に、プリンタ３１Ａ、３２Ａ、３３Ａが前後方向に並ぶ。レーン８１から左方向に延びる搬送機構９１Ａ、９２Ａ、９３Ａは、レーン８１とプリンタ３１Ａ、３２Ａ、３３Ａとの間でプラテン５０を搬送する。レーン８２の右側に、プリンタ３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂが前後方向に並ぶ。レーン８２から右方向に延びる搬送機構９１Ｂ、９２Ｂ、９３Ｂは、レーン８２とプリンタ３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂとの間でプラテン５０を搬送する。レーン８３の左側に、プリンタ３１Ｃ、３２Ｃ、３３Ｃが前後方向に並ぶ。レーン８３から左方向に延びる搬送機構９１Ｃ、９２Ｃ、９３Ｃは、レーン８３とプリンタ３１Ｃ、３２Ｃ、３３Ｃとの間でプラテン５０を搬送する。レーン８４の右側に、プリンタ３１Ｄ、３２Ｄ、３３Ｄが前後方向に並ぶ。レーン８４から左方向に延びる搬送機構９１Ｄ、９２Ｄ、９３Ｄは、レーン８４とプリンタ３１Ｄ、３２Ｄ、３３Ｄとの間でプラテン５０を搬送する。プリンタ３０は、搬送機構９０から受け取ったプラテン５０に保持された前処理後の布帛Ｐに対し、印刷ヘッドのノズルからインクを吐出して印刷を行うインクジェットプリンタである。
前処理装置２Ａは、レーン８１の前側に配置される。前処理装置２Ｂは、レーン８２の前側に配置される。前処理装置２Ｃは、レーン８３の前側に配置される。前処理装置２Ｄは、レーン８４の前側に配置される。言い換えれば、前処理装置２Ａ～２Ｄは、搬送機構９１Ａ～９３Ｄ及びプリンタ３１Ａ～３３Ｄに対し、レーン８１～８４によりプラテン５０が搬送される場合の搬送方向の上流に配置される。前処理装置２０は、プリンタ３０によって印刷が行われる前の布帛Ｐに対して前処理を実行する。前処理装置２０は、各々、図示しない塗布部及び熱処理部を備える。塗布部は、スプレー又はインクジェット印字ヘッドで前処理剤を噴霧し、プラテン５０に支持された布帛Ｐに前処理剤を塗布する。前処理剤は、プリンタ３０において布帛Ｐにインクが吐出される前に塗布されるベースコート剤である。前処理剤は、例えば、樹脂成分、ＣａＣｌ２等の金属塩を含む水溶液である。熱処理部は、布帛Ｐを高温で加熱して前処理剤を乾燥させることで、前処理剤の布帛Ｐへの定着を向上させ、画質を向上させる。
後処理装置４Ａは、レーン８１の後側に配置される。後処理装置４Ｂは、レーン８２の後側に配置される。後処理装置４Ｃは、レーン８３の後側に配置される。後処理装置４Ｄは、レーン８４の後側に配置される。言い換えれば、後処理装置４Ａ～４Ｄは、搬送機構９１Ａ～９３Ｄ及びプリンタ３１Ａ～３３Ｄに対し、レーン８１～８４によりプラテン５０が搬送される場合の搬送方向の下流に配置される。後処理装置４０は、プリンタ３０によりインクが吐出された布帛Ｐを高温で加熱してインクを乾燥させることにより、布帛Ｐにインクを定着させる。
プラテン搬送機構１０のベルト構成について説明する。搬送機構１１～１３、２２～２８の構成は共通なので、搬送機構１１、１２のベルト構成を説明し、搬送機構１３、２２～２８のベルト構成の説明は省略する。レーン８０のベルト構成は共通なので、レーン８２のベルト構成を説明し、レーン８１、８３、８４のベルト構成の説明は省略する。搬送機構９０のベルト構成は共通なので、搬送機構９１Ｂのベルト構成を説明し、搬送機構９１Ａ～９３Ａ、９２Ｂ、９３Ｂ、９１Ｃ～９３Ｃ、９１Ｄ～９３Ｄのベルト構成の説明は省略する。
搬送機構１１、１２は、一対の横ベルト１１Ａ、１２Ａを備える。一対の横ベルト１１Ａ、１２Ａは、搬送機構１１、１２の搬送方向に直交する方向の両端部に設けられ、プラテン５０を右方に搬送する。レーン８２は、一対の縦ベルト８２Ａ、及び一対の横昇降ベルト８２Ｂ、８２Ｃを備える。一対の縦ベルト８２Ａは、レーン８２の搬送方向に直交する方向の両端部に設けられる。一対の縦ベルト８２Ａは、プラテン５０を後方に搬送する。一対の横昇降ベルト８２Ｂ、８２Ｃは、一対の縦ベルト８２Ａの間に配置される。一対の横昇降ベルト８２Ｂは、レーン８２の前端部において昇降可能に設けられる。一対の横昇降ベルト８２Ｂは、プラテン５０を右方に搬送する。一対の横昇降ベルト８２Ｃは、搬送機構９１Ｂの左側において昇降可能に設けられる。一対の横昇降ベルト８２Ｃは、プラテン５０を左右方向に搬送する。搬送機構９１Ｂは、一対の横ベルト９１Ｅを備える。一対の横ベルト９１Ｅは、プラテン５０を左右方向に移動する。なお、一対の横昇降ベルト８２Ｂ、８２Ｃの昇降は、後述の搬送モータ１０Ｂによって、又は、圧縮空気により駆動されるアクチュエータによって行われてよい。
プラテン搬送機構１０によるプラテン搬送動作の一例を説明する。横ベルト１１Ａ、１２Ａの駆動により、準備位置１１０にあるプラテン５０が右方に向けて搬送される。このとき、横昇降ベルト８２Ｂは、横ベルト１２Ａと同じ高さ位置に配置される。プラテン５０は、横ベルト１２Ａから横昇降ベルト８２Ｂに受け渡される。その後、横昇降ベルト８２Ｂは駆動を停止し、下降する。これと同時に、縦ベルト８２Ａが駆動する。横昇降ベルト８２Ｂが縦ベルト８２Ａよりも下降することにより、プラテン５０は、縦ベルト８２Ａ上に載置され、後方に向けて搬送される。プラテン５０は、前処理装置２Ｂを通過し、後方に向けて更に搬送される。
プラテン５０が横昇降ベルト８２Ｃ上に到達すると、縦ベルト８２Ａの駆動が停止し、横昇降ベルト８２Ｃが上昇を開始する。横昇降ベルト８２Ｃは、縦ベルト８２Ａよりも上昇し、横ベルト９１Ｅと同じ高さ位置で停止する。横ベルト９１Ｅと横昇降ベルト８２Ｃが駆動し、プラテン５０が、横昇降ベルト８２Ｃから横ベルト９１Ｅに受け渡される。横ベルト９１Ｅが駆動し、プラテン５０がプリンタ３１Ｂに向けて右方に搬送される。プラテン５０がプリンタ３１Ｂに到達すると、プリンタ３１Ｂの印刷搬送機構（後述）はプラテン５０を受け取り、プリンタ３１Ｂにおける印刷可能位置までプラテン５０を搬送する。プリンタ３１Ｂは、印刷可能位置に搬送されたプラテン５０にセットされた布帛Ｐに対し、印刷を行う。
プリンタ３１Ｂによる印刷後、プラテン５０は、印刷搬送機構により横ベルト９１Ｅまで搬送される。横ベルト９１Ｅ及び横昇降ベルト８２Ｃが駆動し、プラテン５０は左方に搬送される。プラテン５０は、横ベルト９１Ｅから横昇降ベルト８２Ｃに受け渡される。プラテン５０が横昇降ベルト８２Ｃ上に到達すると、横ベルト９１Ｅ及び横昇降ベルト８２Ｃの駆動は停止する。横昇降ベルト８２Ｃが縦ベルト８２Ａよりも下降し、プラテン５０が横昇降ベルト８２Ｃから縦ベルト８２Ａに受け渡される。これと同時に、縦ベルト８２Ａが駆動する。プラテン５０は、縦ベルト８２Ａにより後方に搬送される。プラテン５０は、後処理装置４Ｂを通過し、後方に向けて更に搬送される。
以後、詳述しないが、プラテン５０は、上記と同様の受け渡し動作で、搬送機構２７、２８、２９の順に搬送され、準備位置１１０に戻る。
ＰＣ５は、準備位置１１０の近傍に設置される。ＰＣ５はプラテン搬送機構１０と電気的に接続し、プラテン搬送機構１０によるプラテン５０の搬送を制御する。プラテン搬送機構１０は、ＰＣ５による制御に応じ、プラテン５０を準備位置１１０から発送ライン２０１及びレーン８０を介してプリンタ３０に搬送する。又、プラテン搬送機構１０は、ＰＣ５による制御に応じ、プリンタ３０により印刷が行われた布帛Ｐを保持するプラテン５０を、レーン８０及び返送ライン２０４、２０５を介して搬送し、再度準備位置１１０に戻す。
ＰＣ５と、プリンタ３０、前処理装置２０、及び後処理装置４０とは、ＬＡＮ１００を介して有線で接続される。ＰＣ５と、プリンタ３０、前処理装置２０、及び後処理装置４０とは、ＴＣＰ／ＩＰ規格に基づく通信が可能である。前処理装置２０は、ＬＡＮを介してＰＣ５から受信した前処理指示に基づき、プラテン搬送機構１０により搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対して前処理を行う。プリンタ３０は、ＬＡＮを介してＰＣ５から受信した印刷指示に基づき、プラテン搬送機構１０により搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対して印刷を行う。後処理装置４０は、ＬＡＮを介してＰＣ５から受信した後処理指示に基づき、プラテン搬送機構１０により搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対して後処理を行う。
＜搬送制御システム１の電気的構成＞
図２を参照し、搬送制御システム１の電気的構成を説明する。ＰＣ５は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶部５４、ディスプレイ５５、操作部５６、入出力部５７、通信部５８を備え、バスを介して互いに接続されている。
ＣＰＵ５１は、ＰＣ５の動作を制御する。ＲＯＭ５２は設定値等を記憶する。ＲＡＭ５３は各種情報を一時的に記憶する。記憶部５４は不揮発性のフラッシュメモリであり、プログラム、テーブル５４Ａ（図３参照）等を記憶する。ディスプレイ５５は、画像等を表示可能なＬＣＤである。操作部５６は、ＰＣ５に対して操作を行う為のキーボード及びマウスである。入出力部５７は、プラテン搬送機構１０と接続するためのインターフェース回路である。通信部５８は、ＴＣＰ／ＩＰ規格に基づいて通信を行う為のインターフェース回路である。
プラテン搬送機構１０は、レーン８０、搬送機構９０、発送ライン２０１、返送ライン２０４、２０５に沿ってプラテン５０を搬送するための搬送モータ１０Ｂ、及び、搬送モータ１０Ｂを駆動する為の駆動回路１０Ａを備える。なお、搬送モータ１０Ｂは、複数のモータによって構成されてもよい。駆動回路１０Ａは、ＰＣ５の入出力部５７に接続する。駆動回路１０Ａは、入出力部５７から出力される信号に応じて搬送モータ１０Ｂを駆動し、プラテン５０を搬送する。
前処理装置２０、プリンタ３０、及び後処理装置４０は、夫々、ＰＣ５の通信部５８に接続する。前処理装置２０、プリンタ３０、及び後処理装置４０は、ＴＣＰ／ＩＰ規格に基づく通信を、ＰＣ５との間で実行可能である。
プリンタ３０は、ＣＰＵ３６、記憶部３７、印刷機構３８、及びセンサ３９を備える。ＣＰＵ３６は、プリンタ３０の動作を制御する。記憶部３７は不揮発性のフラッシュメモリであり、プログラム、プリンタ識別情報、印刷データ等を記憶する。
印刷機構３８は、印刷ヘッド、印刷搬送機構等を含む。印刷搬送機構は、プラテン５０を左右方向に搬送可能である。印刷搬送機構は、例えば、プラテン支持部材、ボールネジ、一対のレール、モータ等を備える。プラテン支持部材は、搬送機構９０からプラテン５０を受け取って支持する。ボールネジは左右方向に延びる。一対のレールは、ボールネジを中央に挟む位置（即ち、ボールネジの前方および後方）に設けられ、左右方向に延びる。ボールネジに螺合するナットは、プラテン支持部材に固定される。モータがボールネジを回転させることにより、プラテン支持部材はボールネジに沿ってナットと共に移動可能となる。
センサ３９は、搬送機構９０を介してプリンタ３０に搬送されるプラテン５０を検出可能である。センサ３９として、接触式センサ又は近接センサが利用可能である。接触式センサは、搬送機構９０から受け渡されるプラテン５０が接触子に接触したことを検出し、検出信号をＣＰＵ３６に出力する。近接センサは、搬送機構９０から受け渡されるプラテン５０が近接した場合に生じる磁場変化または静電容量を検出し、ＣＰＵ３６に検出信号を出力する。
＜テーブル５４Ａ＞
図３を参照し、ＰＣ５の記憶部５４に記憶されるテーブル５４Ａについて説明する。テーブル５４Ａには、インデックス、プリンタ識別情報、搬送識別情報、前処理識別情報、及び後処理識別情報が関連付けて記憶される。プリンタ識別情報は、プリンタ３０をＴＣＰ／ＩＰ規格に基づいて識別可能な識別情報である。具体的には、プリンタ識別情報は、プリンタ３０に割り当てられたＩＰアドレスである。搬送識別情報は、レーン識別情報と、機構識別情報とを含む。レーン識別情報は、レーン８０を識別可能な識別情報である。機構識別情報は、搬送機構９０を識別可能な識別情報である。前処理識別情報は、前処理装置２０をＴＣＰ／ＩＰ規格に基づいて識別可能な識別情報である。後処理識別情報は、後処理装置４０をＴＣＰ／ＩＰ規格に基づいて識別可能な識別情報である。具体的には、前処理識別情報は、前処理装置２０に割り当てられたＩＰアドレスであり、後処理識別情報は、後処理装置４０に割り当てられたＩＰアドレスである。
テーブル５４Ａにおいて関連付けられるプリンタ識別情報、搬送識別情報、前処理識別情報、及び後処理識別情報は、各々、プリンタ３０において印刷が実行される場合にプラテン５０が経由するレーン８０、搬送機構９０、前処理装置２０、及び後処理装置４０の識別情報と、印刷が実行されるプリンタ３０とに対応する。
例えば図１において、プリンタ３１Ａにて印刷が実行される場合、プラテン５０は、レーン８１、前処理装置２Ａ、搬送機構９１Ａ、プリンタ３１Ａ、後処理装置４Ａを経由する。従って、図３に示すように、テーブル５４Ａのインデックス「１」のレコードにおいて、プリンタ３１Ａ（図１参照）を識別するプリンタ識別情報「１９２．１６８．１０．３０」、レーン８１（図１参照）を識別するレーン識別情報「８１」、搬送機構９１Ａ（図１参照）を識別する機構識別情報「９１Ａ」、前処理装置２Ａ（図１参照）を識別する前処理識別情報「１９２．１６８．１０．５０」、後処理装置４Ａ（図１参照）を識別する後処理識別情報「１９２．１６８．１０．６０」が関連付けて記憶される。
なお、テーブル５４Ａには、レーン識別情報、機構識別情報、前処理識別情報、及び後処理識別情報が関連付けて予め記憶され、プリンタ識別情報は記憶されない。プリンタ識別情報は、後述の第１登録処理（図４参照）又は第２登録処理（図５参照）が実行されることにより、テーブル５４Ａに記憶される。
＜第１登録処理＞
図４を参照し、第１登録処理について説明する。第１登録処理は、搬送制御システム１を稼働してプリンタ３０による布帛Ｐへの印刷を開始する前に、記憶部５４に記憶したプログラムをＣＰＵ５１が読み出して実行することにより開始される。例えば、操作部５６を介して第１登録処理を実行する第１実行指示が入力された場合、ＣＰＵ５１は第１登録処理を開始する。
ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶した変数ｉに１を設定して初期化する（Ｓ１１）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａ（図３参照）のうち変数ｉと同じインデックスのレコードに含まれる搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）を選択する。ＣＰＵ５１は、駆動回路１０Ａに信号を出力して搬送モータ１０Ｂを駆動し、選択したレーン識別情報により識別されるレーン８０、及び、機構識別情報により識別される搬送機構９０にプラテン５０を搬送させる（Ｓ１３）。ＣＰＵ５１は、プラテン５０の搬送が開始されてからの経過時間を特定する為のタイマを初期化し、起動する。
ＣＰＵ５１は、プリンタ３０から送信されるプリンタ識別情報の受信を待ち受ける（Ｓ１５）。ＣＰＵ５１は、プリンタ識別情報を受信しない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１３の処理によってプラテン５０の搬送を開始してからの経過時間が所定時間以上であるかを、タイマの値に応じて判定する（Ｓ２３）。ＣＰＵ５１は、経過時間が所定時間以上でないと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、処理をＳ１５に戻す。ＣＰＵ５１は、プリンタ３０から送信されるプリンタ識別情報を継続して待ち受ける（Ｓ１５）。
プリンタ３０は、搬送機構９０により搬送されるプラテン５０をセンサ３９により検出した場合（Ｓ１０１、図９参照）、自身に設定されたプリンタ識別情報を、ＬＡＮ１００を介してＰＣ５に送信する（Ｓ１０３、図９参照）。ＣＰＵ５１は、ＬＡＮ１００を介してプリンタ識別情報を受信したと判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理をＳ１７に進める。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれる搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）に関連付けて、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報を記憶する（Ｓ１７）。
ＣＰＵ５１は、搬送制御システム１に含まれるプリンタ３０の全てに対してプラテン５０を搬送したか判定する（Ｓ１９）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスの最大値よりも変数ｉが小さい場合、搬送制御システム１に含まれるプリンタ３０の全てに対してプラテン５０を搬送していないと判定する（Ｓ１９：ＮＯ）。ＣＰＵ５１は、変数ｉに１加算して更新し（Ｓ２１）、処理をＳ１３に戻す。ＣＰＵ５１は、更新された変数ｉに基づいて処理を繰り返す。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスの最大値と変数ｉとが一致した場合、搬送制御システム１に含まれるプリンタ３０の全てに対してプラテン５０を搬送したと判定する（Ｓ１９：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ５１は第１登録処理を終了する。
ＣＰＵ５１は、プラテン５０の搬送開始後（Ｓ１３）、プリンタから識別情報を受信することなく（Ｓ１５：ＮＯ）、経過時間が所定時間以上となった場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理をＳ２５に進める。例えば、レーン８４及び搬送機構９３Ｄ（図１参照）が選択されてプラテン５０が搬送された場合であって、搬送機構９３Ｄからプリンタ３３Ｄが取り外されていた場合やプリンタ３３Ｄの電源がオフされていた場合、プリンタ３３Ｄからプリンタ識別情報が受信されないまま、経過時間が所定時間以上となる（Ｓ２３：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれる搬送識別情報に関連付けてプリンタ識別情報を記憶しない。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれる搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）を取得する。ＣＰＵ５１は、取得したレーン識別情報により識別されるレーン８０、及び、取得した機構識別情報により識別される搬送機構９０を、ディスプレイ５５に表示する。ＣＰＵ５１は、表示した搬送機構９０にプリンタ３０が接続されていないか、プリンタ３０の電源がオフされている可能性がある旨を通知する為のエラーメッセージを、ディスプレイ５５に表示する（Ｓ２５）。ＣＰＵ５１は、処理をＳ１９に進める。
＜第２登録処理＞
図５を参照し、第２登録処理について説明する。第２登録処理は、搬送制御システム１を稼働してプリンタ３０による布帛Ｐへの印刷を開始する前に、記憶部５４に記憶したプログラムをＣＰＵ５１が読み出して実行することにより開始される。例えば、操作部５６を介して第２登録処理を実行する第２実行指示が入力された場合、ＣＰＵ５１は第２登録処理を開始する。
ＣＰＵ５１は、ディスプレイ５５に入力画面５５Ａ（図６参照）を表示する（Ｓ３１）。図６は、ディスプレイ５５に表示された入力画面５５Ａの一例を示す。入力画面５５Ａには、関連画像７９、入力領域６０、ＯＫボタン、及びキャンセルボタンが含まれる。詳細は、次の通りである。
入力画面５５Ａには、プリンタ３１Ａ、３２Ａ、３３Ａ、３１Ｂ、３２Ｂ、３３Ｂ、３１Ｃ、３２Ｃ、３３Ｃ、３１Ｄ、３２Ｄ、３３Ｄ（図１参照）を示すプリンタ画像７１Ａ、７２Ａ、７３Ａ、７１Ｂ、７２Ｂ、７３Ｂ、７１Ｃ、７２Ｃ、７３Ｃ、７１Ｄ、７２Ｄ、７３Ｄがそれぞれ表示される。以下、プリンタ画像７１Ａ～７３Ｄを区別しない場合、「プリンタ画像７０」と総称する。又、入力画面５５Ａには、搬送機構９１Ａ、９２Ａ、９３Ａ、９１Ｂ、９２Ｂ、９３Ｂ、９１Ｃ、９２Ｃ、９３Ｃ、９１Ｄ、９２Ｄ、９３Ｄ（図１参照）を示す搬送画像７６Ａ、７７Ａ、７８Ａ、７６Ｂ、７７Ｂ、７８Ｂ、７６Ｃ、７７Ｃ、７８Ｃ、７６Ｄ、７７Ｄ、７８Ｄがそれぞれ表示される。以下、搬送画像７６Ａ～７８Ｄを区別しない場合、「搬送画像７５」と総称する。
プリンタ画像７０と搬送画像７５とは、互いに関連付けて表示される。例えば、プリンタ画像７１Ａは、対応するプリンタ３１Ａに接続した搬送機構９１Ａを示す搬送画像７６Ａと連結することによって、関連付けられている。他のプリンタ画像７０と搬送画像７５についても同様である。プリンタ画像７０と搬送画像７５とが関連付けられて表示された画像を、関連画像７９と定義する。
入力画面５５Ａには更に、プリンタ識別情報を入力する為の入力領域６１Ａ、６２Ａ、６３Ａ、６１Ｂ、６２Ｂ、６３Ｂ、６１Ｃ、６２Ｃ、６３Ｃ、６１Ｄ、６２Ｄ、６３Ｄが表示される。入力領域６１Ａ～６３Ｄは、入力領域６０に対応する。
入力領域６０は、対応するプリンタ画像７０との距離が、対応しない他のプリンタ画像７０との距離との距離に比べて最短となるように配置される。具体的には、入力領域６０が配置される位置は、本実施形態において、対応するプリンタ画像７０と一部重複する位置である。例えば入力領域６１Ａは、対応するプリンタ画像７１Ａと一部重複する第１位置に配置される。入力領域６１Ａが配置される第１位置は、対応するプリンタ画像７１Ａとの距離が、対応しないプリンタ画像７２Ａ等との距離よりも近い位置である。又、例えば入力領域６２Ａは、対応するプリンタ画像７２Ａと一部重複する第２位置に配置される。入力領域６２Ａが配置される第２位置は、対応するプリンタ画像７２Ａとの距離が、対応しないプリンタ画像７１Ａ等との距離よりも近い位置である。
入力領域６０には、対応するプリンタ画像７０により示されるプリンタ３０のプリンタ識別情報を入力可能である。例えば入力領域６１Ａには、対応するプリンタ画像７１Ａにより示されるプリンタ３１Ａのプリンタ識別情報を入力可能である。又、例えば入力領域６２Ａには、対応するプリンタ画像７２Ａにより示されるプリンタ３２Ａのプリンタ識別情報を入力可能である。
ＯＫボタンは、入力領域６０に対するプリンタ識別情報の入力操作を有効とする時に、ユーザにより選択される。キャンセルボタンは、入力領域６０に入力されたプリンタ識別情報を無効とする場合に、ユーザにより選択される。
図５に示すように、ＣＰＵ５１は、入力領域６０に対してプリンタ識別情報を入力する為の操作を、操作部５６を介して受け付ける（Ｓ３３）。ＣＰＵ５１は、操作部５６に対してプリンタ識別情報が入力された場合、入力されたプリンタ識別情報をＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１は更に、プリンタ識別情報が入力された入力領域６０との間の距離が最短のプリンタ画像７０に関連付けられた搬送画像７５を特定し、特定した搬送画像７５により示される搬送機構９０を識別する機構識別情報を、入力されたプリンタ識別情報に関連付けてＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１は、搬送制御システム１に含まれる全てのプリンタ３０のプリンタ識別情報が入力領域６０に入力されるまで（Ｓ３３：ＮＯ）、上記の処理を繰り返す。ＣＰＵ５１は、全てのプリンタ３０のプリンタ識別情報の入力が完了し、ＯＫボタンを選択する操作が検出された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理をＳ３５に進める。
ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶した変数ｉに１を設定して初期化する（Ｓ３５）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａを参照し、変数ｉと同じインデックスのレコードに含まれる機構識別情報を抽出する。ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶したプリンタ識別情報のうち、抽出した機構識別情報に関連付けられたプリンタ識別情報を選択する。ＣＰＵ５１は、選択したプリンタ識別情報を、変数ｉと同じインデックスのレコードのプリンタ識別情報としてテーブル５４Ａに記憶する（Ｓ３７）。これにより、入力されたプリンタ識別情報と搬送識別情報とが関連付けられる。なお、変数ｉと同じインデックスのレコードに含まれる機構識別情報に関連付けられたプリンタ識別情報が記憶部５４に記憶されていない場合、ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａにおいて変数ｉと同じインデックスのレコードのプリンタ識別情報として何も記憶しない。
ＣＰＵ５１は、入力領域６０に入力されたプリンタ識別情報を全てテーブル５４Ａに記憶したか判定する（Ｓ３９）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスの最大値よりも変数ｉが小さい場合、入力領域６０に入力されたプリンタ識別情報を全てテーブル５４Ａに記憶していないと判定する（Ｓ３９：ＮＯ）。ＣＰＵ５１は、変数ｉに１加算して更新し（Ｓ４１）、処理をＳ３７に戻す。ＣＰＵ５１は、更新された変数ｉに基づいて処理を繰り返す。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスと変数ｉとが一致した場合、入力領域６０に入力されたプリンタ識別情報を全てテーブル５４Ａに記憶したと判定する（Ｓ３９：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ５１は第２登録処理を終了する。
＜確認処理＞
図７を参照し、確認処理について説明する。確認処理は、第１登録処理（図４参照）又は第２登録処理（図５参照）によってテーブル５４Ａにプリンタ識別情報が記憶された後、記憶部５４に記憶したプログラムをＣＰＵ５１が読み出して実行することにより開始される。例えば、操作部５６を介して確認処理を実行する確認実行指示が入力された場合、ＣＰＵ５１は確認処理を開始する。
ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶した変数ｉに１を設定して初期化する（Ｓ５１）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａ（図３参照）のうち変数ｉと同じインデックスのレコードに含まれる搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）を選択する。ＣＰＵ５１は、駆動回路１０Ａに信号を出力して搬送モータ１０Ｂを駆動し、選択したレーン識別情報により識別されるレーン８０、及び、機構識別情報により識別される搬送機構９０によりプラテン５０を搬送させる（Ｓ５３）。
ＣＰＵ５１は、プリンタ３０から送信されるプリンタ識別情報の受信を待ち受ける（Ｓ５５）。ＣＰＵ５１は、プリンタ識別情報を受信しない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、Ｓ５３の処理によってプラテン５０の搬送を開始してからの経過時間が所定時間以上であるか判定する（Ｓ７１）。ＣＰＵ５１は、経過時間が所定時間以上でないと判定した場合（Ｓ７１：ＮＯ）、処理をＳ５５に戻す。ＣＰＵ５１は、プリンタ３０から送信されるプリンタ識別情報を継続して待ち受ける（Ｓ５５）。
プリンタ３０は、搬送機構９０により搬送されるプラテン５０をセンサ３９により検出した場合（Ｓ１０１、図９参照）、自身に設定されたプリンタ識別情報を、ＬＡＮ１００を介してＰＣ５に送信する（Ｓ１０３、図９参照）。ＣＰＵ５１は、ＬＡＮ１００を介してプリンタ識別情報を受信したと判定した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、処理をＳ５７に進める。
ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれるプリンタ識別情報を取得する（Ｓ５７）。ＣＰＵ５１は、取得したプリンタ識別情報と、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報とを比較する（Ｓ５９）。ＣＰＵ５１は、プリンタ識別情報が一致すると判定した場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、処理をＳ６５に進める。
ＣＰＵ５１は、プリンタ識別情報が相違すると判定した場合（Ｓ５９：ＮＯ）、処理をＳ６１に進める。例えば、新たなレーン８０が搬送制御システム１に追加された場合、テーブル５４Ａにプリンタ識別情報が記憶されていないので、プリンタ識別情報が相違すると判定される。又、一旦設置されたプリンタ３０の配置が変更されたり、プリンタ３０に割り当てられたプリンタ識別情報と異なるプリンタ識別情報が第２登録処理によってテーブル５４Ａに記憶されたりした場合、プリンタ識別情報が相違すると判定される。この場合、ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａに記憶されたプリンタ識別情報と、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報とが相違することを通知する為のエラーメッセージを、ディスプレイ５５に表示する（Ｓ６１）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉに対応するレーン識別情報及び機構識別情報に関連付けて、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報を記憶する（Ｓ６３）。ＣＰＵ５１は、処理をＳ６５に進める。
ＣＰＵ５１は、搬送制御システム１に含まれるプリンタ３０の全てに対し、プラテン５０を搬送したか判定する（Ｓ６５）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスの最大値よりも変数ｉが小さい場合、搬送制御システム１に含まれるプリンタ３０の全てに対してプラテン５０を搬送していないと判定する（Ｓ６５：ＮＯ）。ＣＰＵ５１は、変数ｉに１加算して更新し（Ｓ６７）、処理をＳ５３に戻す。ＣＰＵ５１は、更新された変数ｉに基づいて処理を繰り返す。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスと変数ｉとが一致した場合、搬送制御システム１に含まれるプリンタ３０の全てに対してプラテン５０を搬送したと判定する（Ｓ６５：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ５１は確認処理を終了する。
ＣＰＵ５１は、プラテン５０の搬送開始後（Ｓ５３）経過時間が所定時間以上となった場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、処理をＳ７３に進める。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれる搬送識別情報に関連付けてプリンタ識別情報を記憶しない。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれる搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）を取得する。ＣＰＵ５１は、取得したレーン識別情報により識別されるレーン８０、及び、取得した機構識別情報により識別される搬送機構９０を、ディスプレイ５５に表示する。ＣＰＵ５１は、表示した搬送機構９０にプリンタ３０が接続されていないか、プリンタ３０の電源がオフされている可能性がある旨を通知する為のエラーメッセージを、ディスプレイ５５に表示する（Ｓ７３）。この時、ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａのインデックスｉのレコードに含まれるプリンタ識別情報を消去してもよい。ＣＰＵ５１は、処理をＳ６５に進める。
＜搬送処理＞
図８を参照し、搬送処理について説明する。搬送処理は、搬送制御システム１を稼働してプリンタ３０による布帛Ｐへの印刷を開始する場合、記憶部５４に記憶したプログラムをＣＰＵ５１が読み出して実行することにより開始される。例えば、プリンタ３０を指定して印刷処理を実行させる旨の印刷実行指示が、操作部５６を介して入力された場合、ＣＰＵ５１は搬送処理を開始する。
ＣＰＵ５１は、操作部５６を介して印刷実行指示が入力された時に指定されたプリンタ３０を、印刷処理を実行させるプリンタ３０として決定する（Ｓ８１）。ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａを参照し、決定したプリンタ３０のプリンタ識別情報に対応する搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）を取得する（Ｓ８３）。ＣＰＵ５１は、駆動回路１０Ａに信号を出力して搬送モータ１０Ｂを駆動し、取得したレーン識別情報により識別されるレーン８０、及び、取得した機構識別情報により識別される搬送機構９０によりプラテン５０を搬送させる（Ｓ８５）。
ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａを参照し、Ｓ８１の処理によって決定したプリンタ３０のプリンタ識別情報に関連付けられた前処理識別情報を取得する。ＣＰＵ５１は、取得した前処理識別情報により識別される前処理装置２０に対し、前処理を実行させるための前処理指示を、ＬＡＮ１００を介して送信する。前処理指示は、取得した前処理識別情報を宛先として送信される。これにより、ＣＰＵ５１は、レーン８０により搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対する前処理を、前処理装置２０に実行させる（Ｓ８７）。
ＣＰＵ５１は、Ｓ８１の処理によって決定したプリンタ３０に対して印刷処理を実行させるための印刷指示を、ＬＡＮ１００を介して送信する。印刷処理は、Ｓ８１の処理によって決定したプリンタ３０のプリンタ識別情報を宛先として送信される。これにより、ＣＰＵ５１は、搬送機構９０により搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対する印刷処理を、プリンタ３０に実行させる（Ｓ８９）。
ＣＰＵ５１は、テーブル５４Ａを参照し、Ｓ８１の処理によって決定したプリンタ３０のプリンタ識別情報に関連付けられた後処理識別情報を取得する。ＣＰＵ５１は、取得した後処理識別情報により識別される後処理装置４０に対し、後処理を実行させるための後処理指示を、ＬＡＮ１００を介して送信する。後処理支持は、取得した後処理識別情報を宛先として送信される。これにより、ＣＰＵ５１は、レーン８０により搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対する後処理を、後処理装置４０に実行させる（Ｓ９１）。ＣＰＵ５１は、搬送処理を終了する。
＜印刷処理＞
図９を参照し、印刷処理について説明する。印刷処理は、プリンタ３０の電源が投入された場合、プリンタ３０の記憶部３７に記憶されたプログラムをＣＰＵ３６が読み出して実行することにより開始される。
ＣＰＵ３６は、搬送機構９０により搬送されるプラテン５０をセンサ３９により検出したか判定する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ３６は、センサ３９によりプラテン５０を検出していないと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、処理をＳ１０１に戻す。ＣＰＵ３６は、センサ３９によりプラテン５０を検出したと判定した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、記憶部３７に記憶したプリンタ識別情報を読み出す。ＣＰＵ３６は、読み出したプリンタ識別情報を、ＬＡＮ１００を介してＰＣ５に送信する（Ｓ１０３）。
ＣＰＵ３６は、ＰＣ５において第１登録処理（図４参照）又は確認処理（図７参照）が実行されているか否かを判定する。ＣＰＵ３６は、ＰＣ５から送信される印刷指示を受信しない場合、ＰＣ５において第１登録処理（図４参照）又は確認処理（図７参照）が実行されていると判定する（Ｓ１０５）。この場合、搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対する印刷を行う必要がないので、ＣＰＵ３６は処理をＳ１０９に進める。
一方、ＰＣ５から送信された印刷指示がＬＡＮ００を介して受信された場合、ＰＣ５において搬送処理（図８参照）が実行されていることになる。ＣＰＵ３６は、ＬＡＮ１００を介して印刷指示を受信した場合、ＰＣ５において第１登録処理（図４参照）又は確認処理（図７参照）が実行されていないと判定する（Ｓ１０５：ＮＯ）。この場合、ＣＰＵ３６は、記憶部３７に記憶された印刷データに基づいて印刷機構３８を制御し、搬送されるプラテン５０に保持された布帛Ｐに対して印刷処理を実行する（Ｓ１０７）。ＣＰＵ３６は、処理をＳ１０９に進める。
ＣＰＵ３６は、印刷処理を実行させるための終了指示が、非図示の入力部を介して入力されたか判定する（Ｓ１０９）。ＣＰＵ３６は、終了指示が入力されていないと判定された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、処理をＳ１０１に戻す。ＣＰＵ３６は、終了指示が入力されていると判定した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、印刷処理を終了する。
＜本実施形態の作用、効果＞
搬送制御システム１において、ＰＣ５は、記憶部５４に関連付けて記憶されたプリンタ識別情報及び搬送識別情報（レーン識別情報及び機構識別情報）に基づき、プリンタ３０にプラテン５０を搬送するためのレーン８０及び搬送機構９０を決定できる（Ｓ８３）。このためＰＣ５は、決定したレーン８０及び搬送機構９０にプラテン５０を搬送させることにより、印刷予定のプリンタ３０に布帛Ｐを搬送できる。
プリンタ３０は、センサ３９によりプラテン５０を検出した場合、ＰＣ５に対してプリンタ識別情報を送信する（Ｓ１０３）。ＰＣ５は、プリンタ３０から送信されたプリンタ識別情報を受信することにより（Ｓ１５）、プラテン５０を搬送したレーン８０及び搬送機構９０に設置されたプリンタ３０のプリンタ識別情報として認識できる。又、ＰＣ５は、プラテン５０を搬送したレーン８０及び搬送機構９０を識別する搬送識別情報と、認識したプラテン識別情報とを関連付けて、テーブル５４Ａに記憶できる。このため、ＰＣ５は、同じプリンタ３０を用いて次に印刷処理を実行する場合、プラテン５０を搬送させるレーン８０及び搬送機構９０を容易に決定できる。
ＰＣ５は、確認処理（図７参照）において、テーブル５４Ａにおいて搬送識別情報に関連付けて記憶されたプリンタ識別情報と、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報とを比較する（Ｓ５９）。これにより、ＰＣ５は、プラテン５０を搬送した搬送機構９０に実際に設置されたプリンタ３０の識別情報が、テーブル５４Ａに記憶されたプリンタ識別情報と一致するか否かを判定できる。
ＰＣ５は、プラテン５０の搬送開始後（Ｓ１３）、所定時間以上経過してもプリンタ識別情報を受信しない場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、エラーメッセージをディスプレイ５５に表示し（Ｓ２５）、プリンタ識別情報をテーブル５４Ａに記憶しない。この場合、ＰＣ５は、テーブル５４Ａに関連付けて記憶されたプリンタ識別情報及び搬送識別情報の関係と、搬送機構９０に実際に設置されたプリンタ３０と搬送機構９０との関係とが相違する可能性を軽減できる。
ＰＣ５は、入力画面５５Ａをディスプレイ５５に表示し、操作部５６を介して入力されたプリンタ識別情報をテーブル５４Ａに記憶する。この場合、ユーザは、手動で、プリンタ識別情報と搬送識別情報とを関連付けてテーブル５４Ａに登録できる。
ＰＣ５は、入力画面５５Ａにおいて、プリンタ画像７０との間の距離が最も近い位置に、対応するプリンタ３０のプリンタ識別情報を入力可能な入力領域６０を表示する。この場合、ユーザは、プリンタ３０のプリンタ識別情報を入力する入力領域６０を、他のプリンタ３０のプリンタ識別情報を入力する他の入力領域６０と容易に区別して把握できる。このため、ユーザは、ディスプレイ５５に表示されたプリンタ画像７０及び入力領域６０の位置関係に応じて、プリンタ識別情報を入力する入力領域６０を容易に把握できる。
テーブル５４Ａには、前処理識別情報及び後処理識別情報が、プリンタ識別情報に関連付けて記憶される。この場合、ＰＣ５は、プラテン５０をプリンタ３０に向けて搬送する前に前処理装置２０に搬送し、この前処理装置２０に前処理を実行させることができる。又、ＰＣ５は、プリンタ３０による印刷後、後処理装置４０に後処理を実行させることができる。
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。プリンタ３０を識別するプリンタ識別情報は、ＩＰアドレスに限定されない。例えば、プリンタ識別情報として、プリンタ３０のＩＤ、ホスト名等が用いられてもよい。プリンタ３０及びＰＣ５を接続する接続媒体は、ＬＡＮ１００に限定されず、公衆回線網、無線（無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等）でもよい。プリンタ３０として、他の印刷方式（感熱方式、レーザープリンタ、レーザーマーキング等）により印刷を行うプリンタ３０が用いられてもよい。印刷媒体は布帛Ｐに限定されない。プリンタ３０の代わりに、対象物に対する処理が可能な処理装置が用いられてもよい。処理装置の一例として、ミシン、工作機械等が挙げられる。対象物として、布帛Ｐ以外が用いられてもよい。例えば、処理装置として工作機械が用いられる場合、対象物として被削材が用いられ、プラテン５０の代わりにテーブルが用いられてもよい。処理装置としてミシンが用いられる場合、プラテン５０の代わりに刺繍枠が用いられてもよい。
上記では、プリンタ３０のプリンタ識別情報は記憶部３７に予め記憶されていることを前提とした。プリンタ識別情報は、プリンタ３０の非図示の操作部を介して入力された場合に、記憶部３７に記憶されてもよい。又、例えばＰＣ５はＤＨＣＰサーバ機能を有してもよい。この場合、ＰＣ５のＤＨＣＰサーバ機能により、ＬＡＮ１００に接続されたプリンタ３０に対してプリンタ識別情報が自動で割り振られてもよい。プリンタ３０は、自身に割り当てられたプリンタ識別情報を、ＰＣ５から取得し、記憶部３７に記憶してもよい。
ＰＣ５として、プラテン搬送機構１０に組み込まれた専用サーバが用いられてもよい。印刷処理を行うプリンタ３０の選択は、ＰＣ５により実行されてもよい。例えば、ＰＣ５は、印刷処理が可能なプリンタ３０を自動的に選択し、選択したプリンタ３０にプラテン５０を搬送してもよい。この場合、ＣＰＵ５１は、印刷処理を実行させるプリンタ３０を、プリンタ特性（例えば、吐出可能なインク種類、印刷速度、解像度）と、印刷内容（例えば、印刷データや布帛Ｐの種類）に応じて決定してもよい。プリンタ特性は、プリンタ識別情報とともにプリンタ３０から受信され、プリンタ識別情報に関連付けてテーブル５４Ａに記憶されてもよい。プリンタ３０が印刷を行う為の印刷データは、ＰＣ５からプリンタ３０に対して印刷指示が送信されるのと同時に、又は、印刷データに含まれて、ＬＡＮ１００を介してプリンタ３０に送信されてもよい。プリンタ３０は、ＬＡＮ１００を介して印刷データを受信し、記憶部３７に記憶してもよい。
プリンタ３０は、センサ３９によりプラテン５０を検出した場合、プラテン５０を検出したことを示すコマンドをデータ部に含めたＩＰパケットを送信してもよい。この場合、ＩＰパケットのヘッダ部には、送信元のＩＰアドレス（プリンタ識別情報）が格納されることになるので、プリンタ３０は、プリンタ識別情報をＩＰパケットのデータ部に含めなくてもよい。なお、ＰＣ５は、コマンドを受信した場合、ＩＰパケットのヘッダ部に格納された送信元のＩＰアドレスを、プリンタ３０のプリンタ識別情報として取得してもよい。ＰＣ５は、取得したプリンタ識別情報を、搬送識別情報に関連付けてテーブル５４Ａに記憶してもよい。
ＰＣ５は、確認処理（図７参照）において、テーブル５４Ａに記憶されたプリンタ識別情報と、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報とが一致するか否かに関わらず、プリンタ３０から受信したプリンタ識別情報を、プラテン５０を搬送したレーン８０及び搬送機構９０の搬送識別情報に関連付けてテーブル５４Ａに記憶してもよい。この場合、ＰＣ５は、Ｓ５９による判断処理を行わなくてもよい。
ＰＣ５は、確認処理（図７参照）において、所定時間以上経過してもプリンタ識別情報を受信しない場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、テーブル５４Ａのうち、プラテン５０を搬送した搬送識別情報に関連付けられたプリンタ識別情報を削除してもよい。
入力画面５５Ａにおいて、前処理装置２０及び後処理装置４０に対応付けて入力領域を表示してもよい。ユーザは、前処理装置２０の前処理識別情報、及び、後処理装置４０の後処理識別情報を、入力領域に入力してもよい。ＰＣ５は、入力された前処理識別情報及び後処理識別情報を、テーブル５４Ａに記憶してもよい。
入力画面５５Ａにおいて、プリンタ画像７０と、対応するプリンタ３０のプリンタ識別情報を入力する入力領域６０とは、離隔していてもよい。この場合、例えば、対応するプリンタ画像７０と入力領域６０とが、矢印線等により連結されていてもよい。
前処理装置２０及び後処理装置４０は、プリンタ３０と同様、センサ３９を有してもよい。ＰＣ５は、プリンタ３０のプリンタ識別情報を登録する方法と同じ方法で、前処理装置２０の前処理識別情報、及び、後処理装置４０の後処理識別情報を登録してもよい。
ＰＣ５は、テーブル５４Ａが記憶される記憶部５４を内蔵しなくてもよい。例えばテーブル５４Ａは、ＰＣ５に接続可能な外部メモリ（ＵＳＢメモリ、外付けＳＳＤ）に記憶されてもよい。ユーザは、搬送制御システム１を稼働する場合に外部メモリをＰＣ５に接続してもよい。又、例えばテーブル５４Ａは、ＬＡＮ１００に接続された他のＰＣの記憶部に記憶されてもよい。他のＰＣの記憶部のうち、テーブル５４Ａが記憶された領域は、外部から参照可能なように設定されていてもよい。ＰＣ５は、テーブル５４Ａの情報が必要な場合、ＬＡＮ１００を介して他のＰＣの記憶部からテーブル５４Ａを読み出してもよい。又、例えばテーブル５４Ａは、ＬＡＮ１００の外側のＷＡＮに接続されたストレージサーバの記憶部に記憶されてもよい。ＰＣ５は、テーブル５４Ａの情報が必要な場合、ＷＡＮを介してストレージサーバと通信を行い、テーブル５４Ａを取得してもよい。
＜その他＞
搬送機構９０は、本発明の「第１搬送部」「第２搬送部」の一例である。ＰＣ５のＣＰＵ５１は、本発明の「搬送制御部」の一例である。テーブル５４Ａを記憶した記憶部５４は、本発明の「記憶部」の一例である。センサ３９は、本発明の「第１センサ」「第２センサ」の一例である。
１ ：搬送制御システム
１０ ：プラテン搬送機構
２０ ：前処理装置
３０ ：プリンタ
４０ ：後処理装置
５０ ：プラテン
５１ ：ＣＰＵ
５４ ：記憶部
５４Ａ ：テーブル
５５ ：ディスプレイ
６０ ：入力領域
７０ ：プリンタ画像
７５ ：搬送画像
７９ ：関連画像

Claims (17)

  1. プラテンを搬送するための第１搬送部及び第２搬送部と、
    前記第１搬送部に設置され、前記第１搬送部から受け取った前記プラテンに保持された印刷媒体に対して印刷が可能な第１プリンタと、
    前記第２搬送部に設置され、前記第２搬送部から受け取った前記プラテンに保持された前記印刷媒体に対して印刷が可能な第２プリンタと、
    前記第１プリンタ及び前記第２プリンタと所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御する搬送制御部と、
    前記第１プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第１プリンタ識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第２プリンタ識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部と
    を備え、
    前記搬送制御部は、
    前記第１プリンタにより印刷が行われる場合、前記第１プリンタ識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記プラテンを搬送させ、
    前記第２プリンタにより印刷が行われる場合、前記第２プリンタ識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記プラテンを搬送させる
    ことを特徴とする搬送制御システム。
  2. 前記第１プリンタは、
    前記プラテンを検出可能な第１センサを有し、
    前記第１センサにより前記プラテンが検出された場合、前記搬送制御部に対して前記第１プリンタ識別情報を送信する
    ことを特徴とする請求項１に記載の搬送制御システム。
  3. 前記搬送制御部は、
    前記プラテンを前記第１搬送部に搬送させ、
    前記プラテンを前記第１搬送部に搬送させた後、前記第１プリンタから前記第１プリンタ識別情報を受信したことに応じて、前記第１プリンタ識別情報と前記第１搬送識別情報とを関連づけて前記記憶部に記憶する
    ことを特徴とする請求項２に記載の搬送制御システム。
  4. 前記搬送制御部は、
    前記プラテンを前記第１搬送部に搬送させ、
    前記プラテンを前記第１搬送部に搬送させた後、前記第１プリンタから前記第１プリンタ識別情報を受信した場合、前記記憶部にて前記第１搬送識別情報に関連付けられて記憶された前記第１プリンタ識別情報と、前記第１プリンタから受信した前記第１プリンタ識別情報とを比較する
    ことを特徴とする請求項２に記載の搬送制御システム。
  5. 前記第２プリンタは、
    前記プラテンを検出可能な第２センサを有し、
    前記第２センサにより前記プラテンが検出された場合、前記搬送制御部に対して前記第２プリンタ識別情報を送信する
    ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の搬送制御システム。
  6. 前記第１プリンタ及び前記第２プリンタを含むプリンタを設置可能であり、前記プラテンを搬送するための第３搬送部を更に備え、
    前記搬送制御部は、
    前記プラテンを前記第３搬送部に搬送させ、
    前記プラテンを前記第３搬送部に搬送させた後、前記第１プリンタ及び前記第２プリンタを含むプリンタを前記通信規格に基づいて識別可能なプリンタ識別情報が受信されない場合、前記第３搬送部を識別可能な第３搬送識別情報と前記プリンタ識別情報とを関連付けて前記記憶部に記憶しない
    ことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の搬送制御システム。
  7. ディスプレイを備え、
    前記搬送制御部は、
    前記第１プリンタを示す第１プリンタ画像と前記第１搬送部を示す第１搬送画像とが関連付けられ、且つ、前記第２プリンタを示す第２プリンタ画像と前記第２搬送部を示す第２搬送画像とが関連づけられた関連画像、前記第１プリンタ識別情報を入力するための第１入力領域、及び、前記第２プリンタ識別情報を入力するための第２入力領域を、前記ディスプレイに表示し、
    前記第１入力領域に入力された前記第１プリンタ識別情報を、前記第１搬送識別情報に関連付けて前記記憶部に記憶し、
    前記第２入力領域に入力された前記第２プリンタ識別情報を、前記第２搬送識別情報に関連付けて前記記憶部に記憶する
    ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の搬送制御システム。
  8. 前記搬送制御部は、
    前記第１プリンタ画像との間の距離が前記第２プリンタ画像との間の距離よりも近い第１位置に、前記第１入力領域を表示し、且つ、前記第２プリンタ画像との間の距離が前記第１プリンタ画像との間の距離よりも近い第２位置に、前記第２入力領域を表示することを特徴とする請求項７に記載の搬送制御システム。
  9. 前記第１プリンタ及び前記第２プリンタを含むプリンタによる印刷前の前記印刷媒体に対して前処理を実行する前処理装置を更に備え、
    前記記憶部は、
    前記前処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な前処理識別情報を更に記憶する
    ことを特徴とする請求項１から８の何れかに記載の搬送制御システム。
  10. 対象物を保持する保持部を搬送するための第１搬送部に設置される処理装置であって、前記第１搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第１処理装置と、前記保持部を搬送するための第２搬送部に設置される前記処理装置であって、前記第２搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第２処理装置と所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御するコンピュータに、
    前記第１処理装置により印刷が行われる場合、前記第１処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第１処理装置識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第２処理装置識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記第１処理装置識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記保持部を搬送させるステップと、
    前記第２処理装置により印刷が行われる場合、前記第２処理装置識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記保持部を搬送させるステップと
    を実行させるための搬送制御プログラム。
  11. 前記保持部を前記第１搬送部に搬送させるステップと、
    前記保持部を前記第１搬送部に搬送させた後、前記第１処理装置から前記第１処理装置識別情報を受信したことに応じて、前記第１処理装置識別情報と前記第１搬送識別情報とを関連づけて前記記憶部に記憶するステップと
    を、前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする請求項１０に記載の搬送制御プログラム。
  12. 前記保持部を前記第１搬送部に搬送させるステップと、
    前記保持部を前記第１搬送部に搬送させた後、前記第１処理装置から前記第１処理装置識別情報を受信した場合、前記記憶部にて前記第１搬送識別情報に関連付けられて記憶された前記第１処理装置識別情報と、前記第１処理装置から受信した前記第１処理装置識別情報とを比較するステップと、
    を、前記コンピュータに更に実行ことを特徴とする請求項１０に記載の搬送制御プログラム。
  13. 前記処理装置を設置可能であり、前記保持部を搬送するための第３搬送部に前記保持部を搬送させるステップを、前記コンピュータに更に実行させ、
    前記保持部を前記第３搬送部に搬送させた後、前記処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な処理装置識別情報が受信されない場合、前記第３搬送部を識別可能な第３搬送識別情報と前記処理装置識別情報とを関連付けて前記記憶部に記憶しないことを特徴とする請求項１０から１２の何れかに記載の搬送制御プログラム。
  14. 前記第１処理装置を示す第１処理装置画像と前記第１搬送部を示す第１搬送画像とが関連付けられ、且つ、前記第２処理装置を示す第２処理装置画像と前記第２搬送部を示す第２搬送画像とが関連づけられた関連画像、前記第１処理装置識別情報を入力するための第１入力領域、及び、前記第２処理装置識別情報を入力するための第２入力領域を、ディスプレイに表示するステップと、
    前記第１入力領域に入力された前記第１処理装置識別情報を、前記第１搬送識別情報に関連付けて前記記憶部に記憶するステップと、
    前記第２入力領域に入力された前記第２処理装置識別情報を、前記第２搬送識別情報に関連付けて前記記憶部に記憶するステップと、
    を、前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする請求項１０から１３の何れかに記載の搬送制御プログラム。
  15. 前記第１処理装置画像との間の距離が前記第２処理装置画像との間の距離よりも近い第１位置に、前記第１入力領域を表示し、且つ、前記第２処理装置画像との間の距離が前記第１処理装置画像との間の距離よりも近い第２位置に、前記第２入力領域を表示するステップを、前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする請求項１４に記載の搬送制御プログラム。
  16. 対象物を保持する保持部を搬送するための第１搬送部に設置される処理装置であって、前記第１搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第１処理装置と、前記保持部を搬送するための第２搬送部に設置される前記処理装置であって、前記第２搬送部が搬送する前記保持部に保持された前記対象物に対する処理が可能な第２処理装置と所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御する搬送制御装置であって、
    前記第１処理装置により印刷が行われる場合、前記第１処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第１処理装置識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２処理装置を前記通信規格に基づいて識別可能な第２処理装置識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記第１処理装置識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記保持部を搬送させ、
    前記第２処理装置により印刷が行われる場合、前記第２処理装置識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記保持部を搬送させる
    ことを特徴とする搬送制御装置。
  17. プラテンを搬送するための第１搬送部及び第２搬送部と、前記第１搬送部に設置され、前記第１搬送部から受け取った前記プラテンに保持された印刷媒体に対して印刷が可能な第１プリンタと、前記第２搬送部に設置され、前記第２搬送部から受け取った前記プラテンに保持された前記印刷媒体に対して印刷が可能な第２プリンタと、前記第１プリンタ及び前記第２プリンタと所定の通信規格に基づいて通信可能に接続され、且つ、前記第１搬送部及び前記第２搬送部を制御する搬送制御方法であって、
    前記第１プリンタにより印刷が行われる場合、前記第１プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第１プリンタ識別情報と、前記第１搬送部を識別可能な第１搬送識別情報とを関連付けて記憶し、且つ、前記第２プリンタを前記通信規格に基づいて識別可能な第２プリンタ識別情報と、前記第２搬送部を識別可能な第２搬送識別情報とを関連付けて記憶する記憶部を参照し、前記第１プリンタ識別情報に関連付けられた前記第１搬送識別情報を取得し、取得した前記第１搬送識別情報に基づき、前記第１搬送部に前記プラテンを搬送させ、
    前記第２プリンタにより印刷が行われる場合、前記第２プリンタ識別情報に関連付けられた前記第２搬送識別情報を前記記憶部から取得し、取得した前記第２搬送識別情報に基づき、前記第２搬送部に前記プラテンを搬送させる
    ことを特徴とする搬送制御方法。
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