JP7382298B2 - 駐車処理のための方法、システム、装置及び車両コントローラ - Google Patents
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Description
図1aは本願の第1の実施例に係る駐車処理のための方法のフローチャートである。本実施例は、駐車システムが自律駐車をする場合に用いられる。本願の実施例は、車両コントローラに配置された駐車システムによって実行される。前記駐車システムは、感知モジュール、及び前記感知テンプレート以外の他のモジュールを備える。前記感知モジュールは、前記車両コントローラ内の第1のオペレーティングシステムに配置される。前記他のモジュールは、前記車両コントローラ内の第2のオペレーティングシステムに配置される。図1aに示すように、本実施例に係る駐車処理のための方法は、以下のステップを含むことができる。
図2は、本願の第2の実施例に係る駐車処理のための方法のフローチャートである。本実施例は、駐車システムの自律駐車の場合に用いられ、具体的にはレシーバオペレーティングシステムとリクエスタオペレーティングシステムとの間の時間同期に用いられる。本願実施例は、車両コントローラにおけるリクエスタオペレーティングシステムによって実行される。図2に示すように、本実施例に係る駐車処理のための方法は、以下のステップを含むことができる。
図4は本願の第3の実施例に係る駐車システムの構造概略図であり、前述の駐車処理のための方法を実行することができ、該システムは、車両コントローラ内の第1のオペレーティングシステムに配置された感知モジュールと、前記車両コントローラ内の第2のオペレーティングシステムに配置された、前記感知モジュール以外の他のモジュールと、を備え、前記感知モジュールは、画像収集装置により収集された画像を処理し、感知結果データを得るように構成され、前記他のモジュールは、前記感知モジュールから取得した感知結果データに基づいて、車両を制御するように構成される。
図5は本願の第4の実施例に係る駐車処理のための装置の構造概略図であり、該装置は、車両コントローラに配置されるリクエスタオペレーティングシステムであり、本願の実施例に係る駐車処理のための方法を実行することができ、実行方法に応じた機能モジュールを有し、相応する有益な効果を奏する。図5に示すように、該装置500は、レシーバオペレーティングシステムに対し、クロック同期要求メッセージを少なくとも2回送信するように構成されるメッセージ送信モジュール501であって、前記クロック同期要求メッセージは、リクエスタオペレーティングシステムの時間基準に基づくメッセージ送信時刻を含む、モジュールと、前記レシーバオペレーティングシステムからのクロック同期フィードバックメッセージを取得するように構成されるメッセージ取得モジュール502であって、前記クロック同期フィードバックメッセージは、レシーバオペレーティングシステムの時間基準に基づくメッセージ受信時刻を含む、モジュールと、少なくとも2回のクロック同期のメッセージ受信時刻及びメッセージ送信時刻に基づいて、前記リクエスタオペレーティングシステムと前記レシーバオペレーティングシステムとの間のシステム時間基準偏差を決定するように構成される基準偏差決定モジュール503と、を備える。
本願の第5の実施例において、本願実施例に係る駐車処理のための方法を実行する車両コントローラを提供する。感知モジュール、及び、前記感知テンプレート以外の他のモジュールを有する駐車システムが配置された車両コントローラにおいて、前記感知モジュールは、前記車両コントローラ内の第1のオペレーティングシステムに配置され、前記他のモジュールは、前記車両コントローラ内の第2のオペレーティングシステムに配置され、前記感知モジュールは、画像収集装置により収集された画像を処理し、感知結果データを得るように構成され、前記他のモジュールは、前記感知モジュールから取得した感知結果データに基づいて、車両を制御するように構成される。
Claims (6)
- 車両コントローラにおけるリクエスタオペレーティングシステムにより実行される駐車処理のための方法であって、
レシーバオペレーティングシステムに対し、クロック同期要求メッセージを少なくとも2回送信するステップであって、前記クロック同期要求メッセージは、リクエスタオペレーティングシステムの時間基準に基づくメッセージ送信時刻を含む、ステップと、
前記レシーバオペレーティングシステムからのクロック同期フィードバックメッセージを取得するステップであって、前記クロック同期フィードバックメッセージは、レシーバオペレーティングシステムの時間基準に基づくメッセージ受信時刻を含む、ステップと、
少なくとも2回のクロック同期のメッセージ受信時刻及びメッセージ送信時刻に基づいて、前記リクエスタオペレーティングシステムと前記レシーバオペレーティングシステムとの間のシステム時間基準偏差を決定するステップであって、前記システム時間基準偏差は、駐車システムにおける感知モジュール以外の他のモジュールが、前記感知モジュールから取得した感知結果データ、及び、前記システム時間基準偏差に基づいて、車両を制御するために用いられる、ステップと、
を含み、
前記駐車システムは、車両コントローラ内に配置され、前記感知モジュールは、前記車両コントローラ内の第1のオペレーティングシステムに配置され、前記他のモジュールは、前記車両コントローラ内の第2のオペレーティングシステムに配置され、前記レシーバオペレーティングシステムは、前記第1のオペレーティングシステムである、
ことを特徴とする方法。 - 少なくとも2回のクロック同期におけるメッセージ受信時刻及びメッセージ送信時刻に基づいて、前記リクエスタオペレーティングシステムと前記レシーバオペレーティングシステムとの間のシステム時間基準偏差を決定するステップは、
少なくとも2回のクロック同期のそれぞれについて、前記メッセージ受信時刻と前記メッセージ送信時刻との間の時間差を決定するステップと、
少なくとも2回のクロック同期の時間差のうちの最小の時間差を、前記リクエスタオペレーティングシステムと前記レシーバオペレーティングシステムとの間のシステム時間基準偏差とするステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記リクエスタオペレーティングシステムと前記レシーバオペレーティングシステムとの間のシステム時間基準偏差を決定した後、
前記レシーバオペレーティングシステムから送信されたターゲットデータメッセージを取得するステップであって、前記ターゲットデータメッセージはレシーバオペレーティングシステムの時間基準に基づくターゲットデータの送信時刻を含む、ステップと、
前記システム時間基準偏差と前記ターゲットデータの送信時刻に基づいて、リクエスタオペレーティングシステムの時間基準に基づくターゲットデータの送信時刻を決定するステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記リクエスタオペレーティングシステムは、QNXオペレーティングシステムであり、前記レシーバオペレーティングシステムは、アンドロイド(登録商標)オペレーティングシステムである
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 車両コントローラに配置されたリクエスタオペレーティングシステムに配置される駐車処理のための装置であって、
レシーバオペレーティングシステムに対し、クロック同期要求メッセージを少なくとも2回送信するように構成されるメッセージ送信モジュールであって、前記クロック同期要求メッセージは、リクエスタオペレーティングシステムの時間基準に基づくメッセージ送信時刻を含む、モジュールと、
前記レシーバオペレーティングシステムからのクロック同期フィードバックメッセージを取得するように構成されるメッセージ取得モジュールであって、前記クロック同期フィードバックメッセージは、レシーバオペレーティングシステムの時間基準に基づくメッセージ受信時刻を含む、モジュールと、
少なくとも2回のクロック同期のメッセージ受信時刻及びメッセージ送信時刻に基づいて、前記リクエスタオペレーティングシステムと前記レシーバオペレーティングシステムとの間のシステム時間基準偏差を決定するように構成される基準偏差決定モジュールであって、前記システム時間基準偏差は、駐車システムにおける感知モジュール以外の他のモジュールが、前記感知モジュールから取得した感知結果データ、及び、前記システム時間基準偏差に基づいて、車両を制御するために用いられる、基準偏差決定モジュールと、
を備え、
前記駐車システムは、車両コントローラ内に配置され、前記感知モジュールは、前記車両コントローラ内の第1のオペレーティングシステムに配置され、前記他のモジュールは、前記車両コントローラ内の第2のオペレーティングシステムに配置され、前記レシーバオペレーティングシステムは、前記第1のオペレーティングシステムである、
ことを特徴とする駐車処理装置。 - コンピュータプログラムであって、プロセッサに実行されると、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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