KR20210093727A - 주차 처리 방법, 시스템, 장치 및 차량 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

본원에는 지능 교통 기술 분야, 특히 자율 주차 기술 분야에 관한 주차 처리 방법, 시스템, 장치 및 차량 제어 장치가 제공된다. 구체적인 실시예로, 상기 방법은 차량 제어 장치에 배치된 주차 시스템에 의해 수행되고, 상기 주차 시스템은 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함하며; 상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제1 운영 체제에 배치되며; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제2 운영 체제에 배치되고; 상기 방법은, 상기 감지 모듈을 통해 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지를 처리하여, 감지 결과 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 기타 모듈을 통해 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어하는 단계;를 포함한다. 제1 운영 체제 및 제2 운영 체제의 협업을 통해, 주차 시스템은 기존의 차량용 자원을 이용하여 자율 주차를 구현함으로써, 외부 제어 장치 하드웨어가 필요 없으므로 비용을 절감할 수 있다.

Description

주차 처리 방법, 시스템, 장치 및 차량 제어 장치{METHOD, SYSTEM, AND APPARATUS FOR PROCESSING PARKING, AND VEHICLE CONTROLLER}
본원의 실시예는 지능 교통 기술 분야, 특히 자율 주차 기술 영역에 관한 것으로, 더 상세하게 주차 처리 방법, 시스템, 장치 및 차량 제어 장치에 관한 것이다.
통신 기술의 발전에 따라, 자동 주차 및 자율 대행 주차 기술에 새로운 가능성을 보이고 있다.
현재, APA(Automatic Parking Assist) 및 AVP(Automated Valet Parking)를 사용할 때, 가장 일반적으로 사용되는 방법은 APA 및 AVP의 소프트웨어 시스템을 수용하기 위해 하드웨어 부재를 외부에 연결하는 것이고, 이러한 방법은 차량 자체의 시스템과는 분리되어 있으나, 새로 추가된 하드웨어 비용은 총 판매 가격의 80% 이상을 차지하므로 차량 비용이 증가하게 된다.
따라서, 차량용 시스템 자체에 장착된 하드웨어를 이용하여 APA 및 AVP를 사용함으로써, 사용 비용을 줄이고 기존 차량용 자원의 사용을 최대화할 수 있는 방법이 필요하다.
본원의 실시예에는 주차 처리 방법, 시스템, 장치 및 차량 제어 장치를 개시되면, 이는 주차 시스템의 비용을 절감하고 기존 차량용 자원을 최대한으로 이용할 수 있을 뿐만 아니라, 추가적인 하드웨어가 필요하지 않으므로 하드웨어 추가로 인한 설치 비용을 절감하고 시스템의 복잡성을 줄일 수 있다.
제1 양태에 있어서, 본원의 실시예는 차량 제어 장치에 배치된 주차 시스템에 의해 수행되는 주차 처리 방법을 개시하며, 상기 주차 시스템은 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함하고; 상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제1 운영 체제에 배치되며; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제2 운영 체제에 배치된다.
상기 방법은, 상기 감지 모듈을 통해 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 기타 모듈을 통해 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어하는 단계;를 포함한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 감지 모듈을 제1 운영 체제에 배치하고, 기타 모듈을 제2 운영 체제에 배치하여, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제의 협업을 통해, 주차 시스템이 기존의 차량용 자원을 이용하여 자율 주차를 구현할 수 있게 함으로써, 외부 하드웨어를 사용할 필요가 없어 비용을 절감할 수 있다.
선택적으로, 상기 제1 운영 체제 및 제2 운영 체제는 공유 메모리 영역을 구비하고; 상기 감지 모듈 및 상기 기타 모듈은 상기 공유 메모리 영역을 통해 데이터 상호 작용을 수행한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제가 공유 메모리 영역을 구비하므로, 데이터 전송 속도를 향상시킬 수 있다.
선택적으로, 상기 공유 메모리 영역은 제2 운영 체제로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하는데 사용되어, 상기 제1 운영 체제가 상기 공유 메모리로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하도록 한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 초음파 데이터를 통하여 차량이 주위의 장애물 정보를 획득할 수 있고, 초음파 데이터를 이미지에 포함시킴으로써 차량이 이미지 속의 장애물을 식별한 후 주위 환경에 따라 차량의 주행을 제어하도록 한다.
선택적으로, 제2 운영 체제에는 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 더 배치된다. 상기 공유 메모리 영역은 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지를 저장하여 상기 감지 모듈 및 상기 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 상기 공유 메모리 영역으로부터 상기 이미지를 획득하도록 한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 통해 차량 주위의 장애물을 파악함으로써, 차량을 안전하게 주행하도록 제어할 수 있다.
선택적으로, 상기 제1 운영 체제는 안드로이드 운영 체제이고, 상기 제2 운영 체제는 QNX 운영 체제이다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 안드로이드 운영 체제는 감지 모듈 딥 러닝을 지원하고, QNX 운영 체제는 운영이 안정적이며, 듀얼 시스템 형식을 통해 기존 차량용 자원을 이용하여 자율 주차를 수행하는 목적을 구현할 수 있다.
제2 양태에 있어서, 본원의 실시예에는 차량 제어 장치의 요청자 운영 체제에 의해 수행되는 주차 처리 방법이 개시된다.
상기 방법은, 수신자 운영 체제에 클록 동기화 요청 메시지를 적어도 두 번 발송하는 단계 - 상기 클록 동기화 요청 메시지에는 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 발송 시간이 포함됨 -; 상기 수신자 운영 체제의 클록 동기화 피드백 메시지를 획득하는 단계 - 상기 클록 동기화 피드백 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 수신 시간이 포함됨 -; 및 적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 기초하여, 상기 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계;를 포함한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 시스템 시간 기준 편차를 결정함으로써 차량이 보다 정확한 주차 제어 명령어를 발송하도록 한다.
선택적으로, 적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 기초하여 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계는, 적어도 두 번의 클록 동기화 과정에서, 상기 메시지 수신 시간 및 상기 메시지 발송 시간 사이의 시간 차를 각각 결정하는 것; 및 적어도 두 번의 클록 동기화 시간 차 중 가장 작은 시간 차를 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차로 삼는 것;을 포함한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 시간 차 중 가장 작은 시간 차를 시스템 시간 기준 편차로 삼음으로써, 클록 동기화 과정 중 메시지 시간 지연에 대응하는 시간을 시스템 시간 기준 편차로 삼는 경우를 효과적으로 피면할 수 있다.
선택적으로, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계 이후, 상기 수신자 운영 체제에서 발송한 목표 데이터 메시지를 획득하는 단계 - 상기 목표 데이터 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간이 포함됨 -; 및 상기 시스템 시간 기준 편차 및 상기 목표 데이터 발송 시간에 따라, 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간을 결정하는 단계;를 더 포함한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 요청자 운영 체제의 시스템 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송의 정확한 시간을 결정함으로써, 자율 주차에서 제어 명령어 발송의 정확도를 향상시킬 수 있다.
선택적으로, 상기 요청자 운영 체제는 QNX 운영 체제이고, 상기 수신자 운영 체제는 안드로이드 운영 체제이다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, QNX 운영 체제에서 발송된 목표 데이터 발송 시간을 결정함으로써, 듀얼 시스템 차량 제어의 정확도를 향상시킬 수 있다.
제3 양태에 있어서, 본원의 실시예에는 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함한 주차 시스템이 개시된다.
상기 감지 모듈은 차량 제어 장치 중 제1 운영 체제에 배치되고; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제2 운영 체제에 배치되며; 상기 감지 모듈은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하고; 상기 기타 모듈은 상기 감지 모듈로부터 획득된 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어한다.
제4 양태에 있어서, 본원의 실시예에는 차량 제어 장치에서 요청자 운영 체제에 배치되는 주차 처리 장치가 개시된다.
상기 장치는,
수신자 운영 체제에 클록 동기화 요청 메시지를 적어도 두 번 발송하기 위한 메시지 발송 모듈 - 상기 클록 동기화 요청 메시지에는 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 발송 시간이 포함됨 -; 상기 수신자 운영 체제의 클록 동기화 피드백 메시지를 획득하기 위한 메시지 획득 모듈 - 상기 클록 동기화 피드백 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 수신 시간이 포함됨 -; 및 적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간과 메시지 발송 시간에 기초하여, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 사이의 시스템 시간 기준 편차를 결정하기 위한 기준 편차 결정 모듈을 포함한다.
제5 양태에 있어서, 본원의 실시예에는 주차 시스템을 구비하는 차량 제어 장치가 개시된다.
상기 주차 시스템은 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함하고; 상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제1 운영 체제에 배치되며; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제2 운영 체제에 배치되고; 상기 감지 모듈은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하며; 상기 기타 모듈은 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, 감지 모듈을 제1 운영 체제에 배치하고, 기타 모듈을 제2 운영 체제에 배치하여, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제의 협업을 통해, 주차 시스템이 기존의 차량용 자원을 이용하여 자율 주차를 구현할 수 있음으로써, 외부 하드웨어를 사용할 필요가 없어 비용을 절감할 수 있다.
상술한 선택 가능한 방식들이 갖는 기타 효과들은 이하 구체적인 실시예를 통해 추가적으로 설명하고자 한다.
본원에 대한 더 깊은 이해를 도모하고자 도면을 첨부하였으나, 이러한 도면들은 본원에 대해 제한적인 목적으로 사용되는 것이 아니다.
도 1a는 본원의 제1 실시예에 따라 제공한 주차 처리 방법의 흐름도를 예시적으로 나타낸다.
도 1b는 본원의 제1 실시예에 따라 제공한 차량 제어 장치의 아키택처 개략도를 나타낸다.
도 2는 본원의 제2 실시예에 따라 제공한 주차 처리 방법의 흐름도를 예시적으로 나타낸다.
도 3은 본원의 제2 실시예에 따라 제공한 클록 동기화 메시지 상호 작용의 과정을 예시적으로 나타낸다.
도 4는 본원의 제3 실시예에 따라 제공한 주차 시스템의 아키택처 개략도를 예시적으로 나타낸다.
도 5는 본원의 제4 실시예에 따라 제공한 주차 처리 장치의 아키택처 개략도를 예시적으로 나타낸다.
도 6은 본원 실시예의 주차 처리 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.
이하에서 이해를 돕기 위해, 본원 실시예의 다양한 세부사항을 포함한 본원의 시범적 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하고자 하며, 이는 단지 예시적인 것일 뿐이다. 따라서 해당 분야의 기술자라면, 본원의 범위와 정신에 위배되지 않는 한 본원에서 설명되는 실시예를 다양하게 변경 및 수정할 수 있음을 이해할 것이다. 마찬가지로, 명확하고 간결한 설명을 위해, 아래의 설명에서 잘 알려진 기능과 구조에 대한 설명은 생략하기로 한다.
제1 실시예
도 1a는 본원의 제1 실시예에 따라 제공된 주차 처리 방법의 흐름도를 예시적으로 나타낸 것으로, 본 실시예는 주차 시스템에 의한 자율 주차에 사용된다. 본원 실시예는 차량 제어 장치에 배치된 주차 시스템에 의해 수행되며, 상기 주차 시스템에는 감지 모듈과 감지 모듈 이외의 기타 모듈이 포함되고; 상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제1 운영 체제에 배치되며; 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제2 운영 체제에 배치된다. 도 1a에 도시한 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 주차 처리 방법은 다음과 같은 단계들을 포함할 수 있다.
S110에서, 상기 감지 모듈을 통해 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득한다.
본 실시예에서, 감지 모듈은 차량 제어 장치의 GPU(Graphics Processing Unit, 그래픽 처리 장치) 및 DSP(Digital Signal Processing, 디지털 신호 처리) 연산력을 필요로 하며 또한 딥러닝 알고리즘을 지원하는 모듈이다. 여기서, GPU는 디스플레이 코어, 비주얼 프로세서, 디스플레이 칩이라고도 불리며, 개인용 컴퓨터, 워크스테이션, 게임기 및 모바일 장치에서 이미지와 그래픽 관련 연산 작업을 전문적으로 하는 마이크로 프로세서이다. DSP는 컴퓨터 또는 전용 처리 기기를 이용하여 디지털 형식으로 신호를 수집, 변환, 필터링, 가치 평가, 증강, 압축, 식별 등의 처리를 하여, 수요에 부합하는 신호 형식을 획득한다. 본 실시예에서, 이미지 수집 장치는 차량에 탑재되는 카메라일 수 있다. 감지 결과 데이터는 감지 모듈이 이미지를 처리한 후 획득한 데이터로, 예시적으로 감지 결과 데이터는 주변 환경 중 장애물의 윤곽 데이터 정보일 수 있고, 비어 있는 주차 공간의 데이터 정보일 수도 있다.
선택적으로, 상기 제1 운영 체제는 안드로이드 운영 체제(Android)이고, 상기 제2 운영 체제는 QNX 운영 체제이다.
본 실시예에서 차량 특히 자율 주행 차량은, 일반적으로 차량 제어칩을 탑재한 QNX+Android 듀얼 운영체제로, 여기서 안드로이드 운영 체제는 리눅스 오픈 소스 코드에 기반한 운영 체제이다. 안드로이드 운영 체제는 차량 제어 장치의 GPU 및 DSP의 연산력을 사용할 수 있으므로, 감지 모듈을 안드로이드 운영 체제에 배치함으로써, 감지 모듈의 이미지 처리를 지원할 수 있다. QNX 운영 체제는 분산형 실시간 운영 체제로, QNX 운영 체제는 차량 제어 장치의 GPU 및 DSP 연산력을 사용할 수 없고, QNX 운영 체제는 차량 제어 장치의 CPU를 이용하여 구현될 수 있다.
S120, 상기 기타 모듈을 통해 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어한다.
본 실시예에서, 기타 모듈은 제어 모듈, 계획 모듈, 환경 모델링 모듈 및 시간 동기화 모듈 등을 포함할 수 있고, 여기서, 제어 모듈은 감지 결과 데이터를 기반으로 차량에 제어 명령어를 전송한다. 계획 모듈은 차량 경로 계획 및 차량 섀시의 제어에 사용된다. 환경 모델링 모듈은 감지 결과 데이터를 기반으로 다중 채널 및 다중 프레임의 융합을 진행하고, 장애물 정보를 구축한다. 시간 동기화 모듈은 제1 운영 체제와 제2 운영 체제의 시간을 동기화하기 위한 것이다.
선택적으로, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제는 공유 메모리 영역을 구비하고; 상기 감지 모듈 및 상기 기타 모듈은 상기 공유 메모리 영역을 통해 데이터 상호 작용을 진행한다. 본 실시예에서, 공유 메모리 영역은 제1 운영 체제 및 제2 운영 체제 간에 상호 작용을 진행하는 영역으로서, 이러한 공유 메모리 영역은 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지 및 감지 모듈과 기타 모듈 사이에서 상호 작용되는 데이터를 저장할 수 있다.
구체적으로, 도 1b에 나타낸 차량 제어 장치의 아키택처 개략도를 참고할 수 있다. 도 1b를 참고하면, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제는 모두 공유 메모리 영역에서 데이터를 획득할 수 있으므로, 듀얼 운영 체제 사이의 데이터 전송의 효율성을 높일 수 있다. 구체적으로, 제2 운영 체제는 차량 센서에 의해 감지한 센싱 데이터와 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지 데이터를 획득한다. 제2 운영 체제는 센싱 데이터를 처리하는데, 예를 들어, 초음파 센싱 데이터에 대해 장애물 식별을 진행하여 초음파 장애물 정보를 획득하고, 초음파 장애물 정보와 이미지 데이터를 기반으로 초음파 데이터를 포함한 이미지를 생성한다. 또한, 제2 운영 체제는 초음파 데이터를 포함한 이미지를 공유 메모리 영역에 저장하고, 제1 운영 체제는 공유 메모리 영역으로부터 초음파 데이터를 포함한 이미지를 획득할 수 있다. 차량 센서에는 초음파 센서 부재, 위성 항법 장치 또는 관성 측정 유닛 등이 포함될 수 있다.
구체적으로, 감지 모듈은 감지 결과 데이터를 공유 메모리 영역에 기록하고, 기타 모듈은 공유 메모리 영역으로부터 감지 결과 데이터를 획득한다.
나아가 제1 운영 체제 및 제2 운영 체제는 가상 네트워크 통신을 통해 데이터 상호 작용을 할 수도 있다. 가상 네트워크 연결은 두 컴퓨팅 기기 간에 물리적 연결이 없이 네트워크 가상화를 통해 구현되는 것이다. 가상 네트워크의 가장 일반적인 두 가지 형태에는, 프로토콜 기반 가상 네트워크(VLAN, VPN 및 VPLS 등) 및 가상 디바이스 기반(예컨대, hypervisor 내부의 네트워크 연결 가상 컴퓨터)의 가상 네트워크가 있다.
선택적으로, 상기 제2 운영 체제에는 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 더 배치되고; 상기 공유 메모리 영역은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 저장하여 상기 감지 모듈 및 상기 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 공유 메모리 영역으로부터 상기 이미지를 획득하도록 한다.
본 실시예에서, 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 차량 주위에 차량 주변의 모든 시야 범위를 커버할 수 있는 4개 내지 8개의 광각 이미지 수집 장치를 설치하여, 동일한 시각에 수집한 다중 비디오 이미지를 한 폭의 차량 주변 360도의 차체 부감도로 처리하고, 마지막으로 중앙 제어 시스템의 스크린에 표시함으로써 차량을 제어할 수 있도록 한다. 구체적으로, 이미지 수집 장치는 동일한 시각의 다중 비디오 이미지를 수집한 후, 이러한 이미지들을 공유 메모리 영역에 저장하여, 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 공유 메모리 영역으로부터 이미지를 획득할 수 있도록 한다.
선택적으로, 상기 공유 메모리 영역은 제2 운영 체제로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하여. 제1 운영 체제가 상기 공유 메모리로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하도록 할 수 있다.
본 실시예에서 초음파 센서 부재를 차량 주위에 설치하여, 차량 주위의 상황을 감지하고, 초음파 데이터를 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지에 포함시킴으로서, 초음파 데이터를 구비한 이미지를 공유 메모리 영역에 저장한다.
상기한 바와 같이 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 감지 모듈을 제1 운영 체제에 배치하고, 기타 모듈을 제2 운영 체제에 배치하여, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제의 협업을 통해, 주차 시스템이 기존의 차량용 자원을 이용하여 자율 주차를 구현할 수 있도록 함으로써, 외부 하드웨어를 사용할 필요가 없어 비용을 절감할 수 있다.
제2 실시예
도 2는 본원의 제2 실시예에 따라 제공한 주차 처리 방법의 흐름도를 예시적으로 나타내고, 본 실시예는 주차 시스템의 자율 주차 상황에 적용되며, 구체적으로 수신자 운영 체제와 요청자 운영 체제 간의 시간 동기화에 사용된다. 본원의 실시예는 차량 제어 장치의 요청자 운영 체제에 의해 수행되며, 도 2와 같이, 본 실시예에서 제공한 주차 처리 방법은 다음과 같은 단계들을 포함할 수 있다.
S210에서, 수신자 운영 체제에 클록 동기화 요청 메시지를 적어도 두 번 발송한다.
본 실시예에서 상기 클록 동기화 요청 메시지에는 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 발송 시간이 포함된다. 클록 동기화 요청 메시지는 요청자 운영 체제로부터 수신자 운영 체제에 전송됨으로써, 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제의 클록을 동기화 한다. 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준이 다르기 때문에, 클록 동기화 요청 메시지의 메시지 발송 시간은 요청자 운영 체제 시간 기준으로 집계된다. 나아가 클록 동기화 요청 메시지에는 메시지의 ID가 더 포함될 수 있다.
주차 시스템의 감지 모듈이 기타 모듈에 감지 결과 데이터를 용이하게 발송하도록 하기 위해, 선택적으로 상기 요청자 운영 체제는 QNX 운영 체제이고, 상기 수신자 운영 체제는 안드로이드 운영 체제이다.
S220에서, 상기 수신자 운영 체제의 클록 동기화 피드백 메시지를 획득한다.
본 실시예에서, 상기 클록 동기화 피드백 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 수신 시간이 포함된다.
클록 동기화 피드백 메시지는 수신자 운영 체제가 클록 동기화 요청 메시지를 수신한 후 요청자 운영 체제에 발송된 것이다. 여기서, 클록 동기화 피드백 메시지에는 피드백 메시지의 ID가 포함된다. 구체적인 상호작용 과정은 도 3에서 예시적으로 나타낸 클록 동기화 메시지 상호작용 과정 설명도를 참고할 수 있다.
S230에서, 적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 따라, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준의 편차를 결정한다.
본 실시예에서 메시지 수신 시간과 메시지 발송 시간의 차이에 따라 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정할 수 있는 바, 네트워크 지연이 불안정하기 때문에 클록 동기화 메시지를 여러 차례(예컨대, 50회) 발송하여, 메시지 지연에 따른 오차를 최대한 줄이도록 하여야 한다.
선택적으로, 적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 따라, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계는, 적어도 두 번의 클록 동기화 과정에서, 상기 메시지 수신 시간과 상기 메시지 발송 시간 사이의 시간 차를 각각 결정하는 것; 및 적어도 두 번의 클록 동기화의 시간 차 중 가장 작은 시간 차를 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차로 삼는 것;을 포함한다.
구체적으로, 각각의 클록 동기화 과정에서의 메시지 수신 시간과 메시지 발송 시간 사이의 차이를 결정하여, 복수의 시간 차를 획득한다. 가장 작은 시간 차를 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차로 삼는다. 이러한 설정을 통해, 가장 작은 시간 차의 메시지 지연 영향이 가장 작으므로, 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차가 더 정확하도록 할 수 있다.
선택적으로, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계 이후, 상기 수신자 운영 체제에서 발송한 목표 데이터 메시지를 획득하는 단계 - 여기서, 상기 목표 데이터 메시지는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간을 포함함 -; 및 상기 시스템 시간 기준 편차 및 상기 목표 데이터 발송 시간을 기반으로, 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간을 결정하는 단계;를 더 포함한다.
본 실시예에서, 목표 데이터 메시지는 수신자 운영 체제에서 발송한 감지 결과 데이터일 수 있으며, 본 실시예에서 수신자 운영 체제는 안드로이드 운영 체제, 요청자 운영 체제는 QNX 운영 체제일 수 있다. 안드로이드 운영 체제를 기반으로 한 발송 시간 및 시스템 시간 기준 편차를 통해, QNX 운영 체제에서 감지 결과 데이터의 발송 시간을 결정할 수 있다. 이런 설정을 통해 QNX 운영 체제가 보다 정확한 주차 제어 명령어를 발송하도록 한다.
상술한 본원의 일 실시예는 다음과 같은 장점 또는 유익한 효과를 갖는다. 즉, QNX 운영 체제가 발송하는 목표 데이터 발송 시간을 결정하여 듀얼 시스템의 차량 제어의 정확도를 향상시킬 수 있다.
제3 실시예
도 4는 본원의 제3 실시예에 따라 제공한 주차 시스템의 아키택처 개략도를 예시적으로 나타내는 것으로, 상술한 주차 처리 방법을 수행할 수 있으며, 해당 시스템은, 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함하고, 상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제1 운영 체제에 배치되며; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제2 운영 체제에 배치되고; 상기 감지 모듈은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하며; 상기 기타 모듈은 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어한다.
상기 제1 운영 체제 및 제2 운영 체제는 공유 메모리 영역을 구비하고; 상기 감지 모듈 및 상기 기타 모듈은 상기 공유 메모리 영역을 통해 데이터 상호 작용을 수행한다.
상기 공유 메모리 영역은 제2 운영 체제로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하여, 상기 제1 운영 체제가 상기 공유 메모리로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하도록 한다.
상기 제2 운영 체제에는 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 더 배치되고; 상기 공유 메모리 영역은 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지를 저장함으로써, 상기 감지 모듈 및 상기 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 상기 공유 메모리 영역으로부터 상기 이미지를 획득하도록 한다.
상기 제1 운영 체제는 안드로이드 운영 체제이고, 상기 제2 운영 체제는 QNX 운영 체제이다.
본 실시예의 시스템은 본원 실시예에서 제공한 주차 처리 방법을 수행할 수 있으며, 수행 방법에 대응하는 기능 모듈 및 유익한 효과를 갖는다.
제4 실시예
도 5는 본원의 제4 실시예에 따라 제공한 주차 처리 장치의 아키택처 개략도를 예시적으로 나타내며, 해당 장치는 차량 제어 장치의 요청자 운영 체제에 배치되고, 본원 실시예에서 제공한 주차 처리 방법을 수행할 수 있으며, 수행 방법에 대응하는 기능 모듈과 유익한 효과를 갖는다. 도 5와 같이 해당 장치(500)는, 메시지 발송 모듈(501), 메시지 획득 모듈(502), 및 기준 편차 결정 모듈(503)을 포함할 수 있다.
메시지 발송 모듈(501)은 수신자 운영 체제에 클록 동기화 요청 메시지를 적어도 두 번 발송하기 위한 것으로, 여기서 상기 클록 동기화 요청 메시지에는 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 발송 시간이 포함된다.
메시지 획득 모듈(502)은 상기 수신자 운영 체제의 클록 동기화 피드백 메시지를 획득하기 위한 것으로, 여기서, 상기 클록 동기화 피드백 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 수신 시간이 포함된다.
기준 편차 결정 모듈(503)은 적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 기초하여, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 사이의 시스템 시간 기준 편차를 결정한다.
상기 기준 편차 결정 모듈(503)은 구체적으로, 적어도 두 번의 클록 동기화 과정에서, 상기 메시지 수신 시간 및 상기 메시지 발송 시간 사이의 시간 차를 각각 결정하고; 적어도 두 번의 클록 동기화의 시간 차 중 가장 작은 시간 차를 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차로 삼는다.
상기 장치는, 상기 수신자 운영 체제로부터 발송된 목표 데이터 메시지를 획득하는 모듈 - 여기서, 상기 목표 데이터 메시지는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간을 포함함 -; 및 상기 시스템 시간 기준 편차 및 상기 목표 데이터 발송 시간을 기반으로, 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간을 결정하는 모듈을 더 포함한다.
상기 요청자 운영 체제는 QNX 운영 체제이고, 상기 수신자 운영 체제는 안드로이드 운영 체제이다.
제5 실시예
본원의 제5 실시예에 따라 제공한 차량 제어 장치는 본원 실시예의 주차 처리 방법을 수행할 수 있고, 해당 차량 제어 장치에는 주차 시스템이 배치되어 있으며, 상기 주차 시스템은 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함한다.
상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제1 운영 체제에 배치되며; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제2 운영 체제에 배치되고; 상기 감지 모듈은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하며; 상기 기타 모듈은 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터를 기반으로 차량을 제어한다.
본원의 실시예에 따라, 본원에서는 전자 기기 및 판독 가능 저장 매체가 더 제공된다.
도 6은 본원 실시예에 따른 주차 처리 방법의 전자 기기 블록도이다. 전자 기기는 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 지칭하는 바, 예를 들어, 랩탑 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 워크 스테이션, PDA, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터 및 기타 적합한 컴퓨터일 수 있다. 전자 기기는 또한 다양한 형태의 이동 장치를 지칭할 수도 있는 바, 예를 들어, PDA, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치일 수 있다. 본 명세서에서 나타낸 부재들, 이들의 연결 및 관계, 그리고 이들의 기능은 단지 예시일 뿐이며, 본 명세서에 설명된 및/또는 요구되는 본원의 구현을 한정하려는 것이 아니다.
도 6과 같이 해당 전자 기기는 하나 또는 복수의 프로세서(601), 저장 장치(602) 및 각 부재들을 연결하기 위한 인터페이스(고속 및 저속 인터페이스)를 포함한다. 각각의 부재들은 서로 다른 버스로 상호 연결되며, 공용 메인보드에 장착되거나 필요에 따라 다른 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자 기기 내에서 실행되는 명령어를 처리할 수 있다. 상기 명령어에는 외부 입력/출력 장치(예컨대, 인터페이스에 결합된 디스플레이 장치)상에 GUI의 그래픽 정보를 표시하도록, 메모리에 또는 메모리 상에 저장된 명령어를 포함한다. 다른 실시예에서, 필요에 따라, 프로세서 및/또는 복수의 버스와 복수의 메모리를 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자 기기를 연결하여, 각각의 기기들이 부분적으로 필요한 작업(예컨대, 서버 어레이, 일 세트의 블레이드 서버 또는 멀티 프로세서 시스템으로서 작동함)을 수행하도록 할 수 있다. 도 6에서 일 예로 단일 프로세서(601)를 보여준다.
저장 장치(602)는 본원에서 제공하는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한, 본원에서 제공하는 주차 처리 방법을 수행하도록 하는 명령어가 저장되어 있다. 본원의 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터가 본원에서 제공하는 주차 처리 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령어를 저장한다.
저장 장치(602)는 비-일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비-일시적 소프트웨어 프로그램, 비-일시적 컴퓨터 실행 가능한 프로그램 및 본원 실시예의 주차 처리 방법에 대응하는 프로그램 명령어/모듈(예컨대, 도 5에서 나타낸 메시지 발송 모듈(501), 메시지 획득 모듈(502) 및 기준 편차 결정 모듈(503))을 저장하기 위한 것이다. 프로세서(601)는 저장 장치(602)에 저장되어 있는 비-일시적 소프트웨어 프로그램, 명령어 및 모듈을 실행하여 서버의 다양한 기능 응용과 데이터 처리를 수행하는데, 이는 즉 상술한 방법의 실시예의 주차 처리 방법을 구현하는 것이다.
저장 장치(602)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있는데, 그 중, 프로그램 저장 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 애플리케이션을 저장하고; 데이터 저장 영역은 주차 처리 방법을 위한 전자 기기의 사용에 따라 생성된 데이터 등을 저장한다. 또한 저장 장치(602)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 디스크 메모리, 플래시 메모리 또는 기타 비-일시적 솔리드 스테이트 메모리와 같은 비-일시적 메모리들을 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 저장 장치(602)는 선택적으로 프로세서(601)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함할 수 있으며, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 주차 처리 방법의 전자 기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 예로는 인터넷, 인트라넷, LAN, 이동 통신망 및 그 조합을 포함하되 이에 제한되지 않는다.
주차 처리 방법의 전자 기기는 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(601), 저장 장치(602), 입력 장치(603) 및 출력 장치(604)는 버스 또는 다른 방식으로 연결될 수 있으며, 도 6에서 일 예로 버스를 통한 연결을 보여준다.
입력 장치(603)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신하고, 주차 처리 방법의 전자 기기에 대한 사용자 설정 및 기능 제어와 관련한 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 예를 들어, 터치스크린, 키패드, 마우스, 트랙패드, 터치패드, 포인팅 스틱, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 등과 같은 입력 장치가 포함될 수 있다. 출력 장치(604)는 디스플레이 장치, 보조 조명 장치(예컨대, LED) 및 촉각 피드백 장치(예컨대, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 해당 디스플레이 장치는 액정 표시 장치(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함하되 이에 제한되지 않는다. 일부 실시예에서 디스플레이 장치는 터치스크린일 수 있다.
여기에서 설명한 시스템 및 기술의 다양한 실시예는 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 전용 ASIC(주문형 반도체), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시예들은, 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 구현되되, 상기 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그래머블 프로세서는 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령어를 수신하고, 데이터와 명령어를 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치 및 상기 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있다.
이러한 컴퓨팅 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 app 또는 코드라고도 지칭됨)은 프로그래머블 프로세서의 기계 명령어를 포함하고, 하이 레벨 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어 및/또는 어셈블리/기계 언어를 이용하여 이러한 컴퓨팅 프로그램을 구현할 수 있다. 본 명세서에서, "기계 판독 가능한 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능한 매체"는 기계 명령어 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서에 제공하기 위한 모든 컴퓨터 프로그램 제품, 기기 및/또는 장치(예컨대, 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그래머블 로직 유닛(PLD))를 의미하며, 기계 명령어를 기계 판독 가능 신호로 수신하는 기계 판독 가능한 매체를 포함한다. “기계 판독 가능한 신호”는 기계 명령어 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서에 제공하기 위한 모든 신호를 의미한다.
사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해 본 명세서에서 설명된 시스템 및 기술을 컴퓨터에서 구현할 수 있는데, 상기 컴퓨터는, 사용자에게 정보를 표시하기 위한 디스플레이 장치(예컨대, CRT(브라운관) 또는 LCD(액정 모니터); 및 키보드와 포인팅 장치(예컨대, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하며, 사용자는 상기 키보드와 상기 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있다. 사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해 다른 종류의 장치를 더 사용할 수도 있으며; 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 모든 형태의 센싱 피드백일 수 있고(예컨대, 시각적 피드백, 청각적 피드백 또는 촉각적 피드백); 또한 그 임의의 형태의 (음향 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함함) 사용자 입력을 수신할 수 있다.
본 명세서에서 설명한 시스템 및 기술은 백그라운드 부재들이 포함된 컴퓨팅 시스템(예컨대, 데이터 서버) 또는 미들웨어 부재가 포함된 컴퓨팅 시스템(예컨대, 응용 서버) 또는 프런트엔드 부재가 포함된 컴퓨팅 시스템(예컨대, 그래픽 유저 인터페이스 또는 웹 브라우저를 구비한 사용자 컴퓨터, 사용자가 상기 그래픽 유저 인터페이스 또는 상기 웹 브라우저를 통해 본원에서 설명한 시스템 및 기술의 구현 방법과 상호 작용을 할 수 있음) 또는 이러한 백그라운드 부재, 미들웨어 부재 또는 프런트엔드 부재를 포함하는 모든 조합의 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 모든 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예컨대, 통신 네트워크)을 통해 시스템의 부재들은 서로 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예로 근거리 통신망(LAN), 광대역 통신망(WAN), 인터넷 및 블록체인 네트워크가 포함된다.
컴퓨터 시스템에는 클라이언트 및 서버가 포함될 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 이격되어 있으며 통신 네트워크를 통해 상호 작용한다. 클라이언트와 서버 간의 관계는 대응하는 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트-서버 관계를 형성한다.
본원 실시예의 기술적 방안에 따르면, 감지 모듈을 제1 운영 체제에 배치하고, 기타 모듈을 제2 운영 체제에 배치하여, 제1 운영 체제와 제2 운영 체제의 협업을 통해, 주차 시스템이 기존의 차량용 자원을 이용하여 자율 주차를 구현할 수 있고, 따라서, 외부 하드웨어를 사용할 필요가 없으므로 비용을 절감할 수 있다.
위에서 나타낸 다양한 형태의 프로세스를 사용하여 각 단계들을 재배치, 증가 또는 삭제할 수 있음은 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 본원에 기재된 각 단계들은, 본원에서 개시한 기술 방안이 기대되는 결과를 구현할 수만 있다면, 병렬로 실행될 수도 있고, 순차적으로 실행될 수도 있으며, 다른 순서로 실행될 수도 있는 바, 본 명세서는 이에 대해 제한하지 않는다.
상술한 구체적인 실시예는 본원의 보호 범위를 제한하려는 것이 아니다. 당해 분야의 기술자들이라면 설계 요구와 기타 요인에 따라 다양한 수정, 조합, 하위 조합 및 대체를 진행할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 본원의 정신과 원칙 내에서 이루어지는 모든 수정, 균등의 대체물 및 개선 등은 모두 본원의 보호범위 내에 포함되어야 한다.

Claims (12)

  1. 차량 제어 장치에 배치된 주차 시스템에 의해 수행되는 주차 처리 방법으로서, 상기 주차 시스템은 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 외의 기타 모듈을 포함하고; 상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제1 운영 체제에 배치되며; 상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제2 운영 체제에 배치되고;
    상기 방법은,
    상기 감지 모듈을 통해 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 기타 모듈을 통해 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 운영 체제 및 상기 제2 운영 체제는 공유 메모리 영역을 구비하고;
    상기 감지 모듈 및 상기 기타 모듈은 상기 공유 메모리 영역을 통해 데이터 상호 작용을 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 공유 메모리 영역은 제2 운영 체제로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하여, 상기 제1 운영 체제가 상기 공유 메모리 영역으로부터 초음파 데이터가 포함된 이미지를 획득하도록 하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 제2 운영 체제에는 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 더 배치되고;
    상기 공유 메모리 영역은 이미지 수집 장치에 의해 수집된 이미지를 저장하여 상기 감지 모듈 및 상기 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 상기 공유 메모리 영역으로부터 상기 이미지를 획득하도록 하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 운영 체제는 안드로이드 운영 체제이고, 상기 제2 운영 체제는 QNX 운영 체제인 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  6. 차량 제어 장치의 요청자 운영 체제에 의해 수행되는 주차 처리 방법으로서,
    상기 방법은,
    수신자 운영 체제에 클록 동기화 요청 메시지를 적어도 두 번 발송하는 단계 - 상기 클록 동기화 요청 메시지에는 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 발송 시간이 포함됨 -;
    상기 수신자 운영 체제의 클록 동기화 피드백 메시지를 획득하는 단계 - 상기 클록 동기화 피드백 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 수신 시간이 포함됨 -; 및
    적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 기초하여, 상기 요청자 운영 체제와 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 기초하여, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계는,
    적어도 두 번의 클록 동기화 과정에서, 상기 메시지 수신 시간 및 상기 메시지 발송 시간 사이의 시간 차를 각각 결정하는 단계; 및
    적어도 두 번의 클록 동기화 시간 차 중 가장 작은 시간 차를 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차로 삼는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 요청자 운영 체제 및 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하는 단계 이후,
    상기 수신자 운영 체제에서 발송한 목표 데이터 메시지를 획득하는 단계 - 상기 목표 데이터 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간이 포함됨 -; 및
    상기 시스템 시간 기준 편차 및 상기 목표 데이터 발송 시간에 따라, 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 목표 데이터 발송 시간을 결정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 요청자 운영 체제는 QNX 운영 체제이고, 상기 수신자 운영 체제는 안드로이드 운영 체제인 것을 특징으로 하는 주차 처리 방법.
  10. 감지 모듈과 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함하는 주차 시스템으로서,
    상기 감지 모듈은 차량 제어 장치 중 제1 운영 체제에 배치되고;
    상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치 중 제2 운영 체제에 배치되고;
    상기 감지 모듈은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하며;
    상기 기타 모듈은 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 시스템.
  11. 차량 제어 장치 중의 요청자 운영 체제에 배치되는 주차 처리 장치로서,
    상기 장치는,
    수신자 운영 체제에 클록 동기화 요청 메시지를 적어도 두 번 발송하기 위한 메시지 발송 모듈 - 상기 클록 동기화 요청 메시지에는 요청자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 발송 시간이 포함됨 -;
    상기 수신자 운영 체제의 클록 동기화 피드백 메시지를 획득하기 위한 메시지 획득 모듈 - 상기 클록 동기화 피드백 메시지에는 수신자 운영 체제 시간 기준에 따른 메시지 수신 시간이 포함됨 -; 및
    적어도 두 번의 클록 동기화의 메시지 수신 시간 및 메시지 발송 시간에 기초하여, 상기 요청자 운영 체제와 상기 수신자 운영 체제 간의 시스템 시간 기준 편차를 결정하기 위한 기준 편차 결정 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 처리 장치.
  12. 주차 시스템을 구비하는 차량 제어 장치로서,
    상기 주차 시스템은 감지 모듈 및 상기 감지 모듈 이외의 기타 모듈을 포함하고;
    상기 감지 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제1 운영 체제에 배치되며;
    상기 기타 모듈은 상기 차량 제어 장치의 제2 운영 체제에 배치되고;
    상기 감지 모듈은 이미지 수집 장치에 의해 수집한 이미지를 처리하여 감지 결과 데이터를 획득하며;
    상기 기타 모듈은 상기 감지 모듈로부터 획득한 감지 결과 데이터에 따라 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
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