CN111447561A - 车辆的图像处理系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆的图像处理系统，涉及图像处理技术领域。系统包括摄像头；第一处理器，用于获取摄像头的图像，并根据图像进行检测以生成检测结果；第二处理器，用于接收应用程序发送的第一请求消息，并根据应用程序的标识和第一请求消息生成第二请求消息，并将第二请求消息发送至第一处理器，以及接收第一处理器根据第二请求消息反馈的具有检测结果的第二响应消息，并根据第二响应消息之中的应用程序的标识将检测结果通过第一响应消息发送至应用程序。由此，通过在第一处理器中对图像进行处理，通过第二处理器将检测结果发送至应用程序，解决了相关技术中由车机端处理器处理摄像头采集的图像时，处理器存在负载高的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域的人工智能技术领域，尤其涉及一种车辆的图像处理系统。
背景技术
随着社会的发展和人们生活水平的提高，车辆已经普及进入千家万户。人们在拥有汽车的同时，也会越来越关注使用汽车时的使用体验，从而越来越多的车机应用于汽车上以实现各种车载应用，例如车载导航、GPS定位等，可以实现包括实时路况信号、行车导航等的服务。
但是，车辆在增强现实(Augmented Reality，简称AR)导航时，摄像头采集到车辆周围的图像后的图像处理任务均是由车机端的处理器完成的，从而导致车机端的处理器的负载较高，并且车辆在AR导航过程中导航的流畅度也较差。
发明内容
本申请提供了一种车辆的图像处理系统，包括：
摄像头；
第一处理器，用于获取所述摄像头的图像，并根据所述图像进行检测以生成检测结果；以及
第二处理器，用于接收应用程序发送的第一请求消息，并根据所述应用程序的标识和所述第一请求消息生成第二请求消息，并将所述第二请求消息发送至所述第一处理器，以及接收所述第一处理器根据所述第二请求消息反馈的具有所述检测结果的第二响应消息，其中，所述第二请求消息和所述第二响应消息之中携带有所述应用程序的标识，并根据所述第二响应消息之中的所述应用程序的标识将所述检测结果通过第一响应消息发送至所述应用程序。
本申请中，通过将图像处理的任务从车机端处理器中分离出来，通过第一处理器对摄像头获取的图像进行检测，并将检测结果发送至车机端的应用程序，解决了相关技术中车机端处理器处理摄像头采集的车辆周围图像时，处理器存在负载高的技术问题，进而有利于提高车辆的导航效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为本申请实施例一提供的车辆的图像处理系统的结构示意图；
图2是根据本申请实施例配置车辆的图像处理系统的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的图像处理系统。
图1为本申请实施例一提供的车辆的图像处理系统的结构示意图。
如图1所示，该车辆的图像处理系统100，包括：摄像头110、第一处理器120和第二处理器130。
其中，摄像头110，用于采集车辆周围环境中的信息。摄像头110的个数不限于一个，可以为多个，分别安装于车辆的头部、尾部等位置，以能全方位的采集车辆周围环境中的信息。如，可以安装内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头中的一种或多种。
本申请实施例中的摄像头110，可以为单目摄像头、双目摄像头、多目摄像头，等等，在此不做限制。
第一处理器120，用于获取摄像头110的图像，并根据图像进行检测以生成检测结果。
本申请中，第一处理器120，可以为视频处理器(Video Processing Unit，简称VPU)，也可以为图形处理器(Graphic Processing Unit，GPU)，均可以用于获取并处理摄像头110采集的车辆周围环境中的每一帧图像，本申请中在此不做限制。
可以理解的是，车辆在行驶过程中，设置于车辆的AR导航可以进行障碍物提醒、车距提醒、是否压线提醒，等等。因此，第一处理器120，获取到摄像头110采集的车辆周围的图像后，可以对获取到的图像进行行人检测、前车检测和车道线检测，以生成行人检测结果、前车检测结果和车道线检测结果。
需要说明的是，第一处理器120获取到摄像头110采集的图像后，不仅限于对获取到的图像进行行人检测、前车检测和车道线检测，也可以仅进行其中一种或两种检测，当然也可以进行障碍物检测、红绿灯检测，等等。
第二处理器130，用于接收应用程序发送的第一请求消息，并根据应用程序的标识和第一请求消息生成第二请求消息，并将第二请求消息发送至第一处理器120，以及接收第一处理器120根据第二请求消息反馈的具有所述检测结果的第二响应消息，其中，第二请求消息和第二响应消息之中携带有应用程序的标识，并根据第二响应消息之中的应用程序的标识将检测结果通过第一响应消息发送至应用程序。
其中，第二处理器130，可以为车机的中央处理器(Central Processing Unit/Processor，简称CPU)。
本申请实施例的车辆的图像处理系统，包括摄像头；第一处理器，用于获取摄像头的图像，并根据图像进行检测以生成检测结果；以及第二处理器，用于接收应用程序发送的第一请求消息，并根据应用程序的标识和第一请求消息生成第二请求消息，并将第二请求消息发送至第一处理器，以及接收第一处理器根据第二请求消息反馈的具有检测结果的第二响应消息，其中，第二请求消息和第二响应消息之中携带有应用程序的标识，并根据第二响应消息之中的应用程序的标识将检测结果通过第一响应消息发送至应用程序。由此，通过在第一处理器中对图像进行处理生成检测结果后，通过第二处理器将检测结果发送至应用程序，解决了相关技术中车机端处理器处理摄像头采集的车辆周围图像时，处理器存在负载高的技术问题，进而有利于提高车辆的导航效果。
本申请实施例中，第一处理器120和第二处理器130可以通过串行接口连接。在第一处理器120获取到摄像头采集的图像，并根据图像进行检测以生成检测结果后，第二处理器130可以通过与第一处理器120连接的串行接口获取到检测结果。由此，将第一处理器120和第二处理器130可以通过串行接口连接，将串口通讯模块下沉至系统层，避免了各应用程序分别进行通信时，串口通信模块功能高度重复的问题，同时也避免了多个应用程序需要同时接入第一处理器时，容易出现抢占连接，以及多个应用程序同时连接时存在资源浪费的问题。
例如，第一处理器120为VPU时，VPU通过串口线与车机CPU连接，串口线是连接两个处理器之间的通信桥梁。
其中，应用程序为车机设备中的应用程序，例如，导航类应用程序，拍照类应用程序，等等。
本申请实施例中，某个应用程序获取第一处理器120生成的检测结果时，该应用程序可以向第二处理器130发送第一请求消息。第二处理器130接收到应用程序发送的第一请求消息后，根据该应用程序的标识和第一请求消息生成第二请求消息，并将携带有应用程序的标识的第二请求消息发送至第一处理器120。第一处理器120通过与第二处理器130连接的串口线接收到第二处理器130发送的携带有应用程序的标识的第二请求消息后，切换至工作状态，以控制摄像头110开始采集图像信息，并在获取到摄像头110采集的图像，对图像进行检测以生成检测结果。第一处理器120通过第二响应消息将检测结果发送至第二处理器130。其中，第二响应消息中携带有应用程序的标识。第一处理器120将第二响应消息发送至第二处理器130，第二处理器130接收到第二响应消息后，根据第二响应消息中携带的应用程序的标识，将检测结果通过第一响应消息发送至与应用程序的标识对应的应用程序。
本申请中，第二处理器130接收到应用程序发送的第一请求消息后，还需要第一请求消息进行解析，以获取发送该第一请求消息的应用程序的标识。
可以理解的是，第二处理器130可能同时接收到多个应用程序发送的多个第一请求消息，此时，第一处理器120也需要同时处理多个应用程序的请求消息，在第一处理器120处理完数据后，为了避免消息反馈错误，需要对各请求消息对应的处理结果标记有各应用程序的标识，以将各处理结果反馈至第二处理器130后，第二处理器130可以根据携带有各应用程序的标识的处理结果发送至对应的应用程序。由此，实现了第一处理器对各应用程序的请求消息统一处理后，处理结果能够准确的反馈至各应用程序。
本申请中，第一处理器120接收到第二处理器130通过串行接口发送的第二请求消息后，若第二请求消息为将第一处理器120切换为工作状态的控制指令，则第一处理器120进入工作状态，第一处理器120获取摄像头110采集的图像，并对获取到的图像进行检测以生成检测结果。若第二请求消息为将第一处理器120切换为休眠状态的控制指令，则第一处理器120进入休眠模式，不执行任何操作。由此，实现了第二处理器120通过串行接口控制第一处理器120的工作状态。
本申请实施例中，第二处理器130接收到应用程序发送的第一请求消息后，还需要对第一请求消息进行识别以获取第一请求消息之中的请求检测结果类型，并将请求检测结果类型添加至第二请求消息，以使第一处理器120根据请求检测结果类型在第二响应消息之中反馈对应的检测结果。
可以理解为，应用程序向第二处理器130发送第一请求消息时，每一次请求检测的结果类型可能不同，例如，可能为行人检测、前车检测或车道线检测中的一种或多种。并且，多个应用程序同时向第二处理器130发送第一请求消息时，第二处理器130需要对多个第一请求消息进行识别，以确定各第一请求消息的请求检测结果类型。进而，第二处理器130将各第一请求消息之中的请求检测结果类型添加至第二请求消息，以使得第一处理器130根据第二请求消息中的请求检测结果类型在第二响应消息之中反馈对应的检测结果。由此，第二处理器130可以根据接收到的第二请求消息中的请求检测结果类型，对获取到的摄像头采集的图像进行针对性的处理，以得到对应的检测结果，从而有利于提高图像处理的效率。
本申请实施例中，在第一处理器120根据第二请求消息中的请求检测结果类型，对获取到的摄像头采集的图像进行处理，得到对应的检测结果后，将携带有检测结果的第二响应消息发送至第二处理器130。第二处理器130接收到第二响应消息后，将第二响应消息之中对应的检测结果添加至第一响应消息，并反馈至应用程序。
需要解释的是，第二处理器130与应用程序之间是通过通讯软件开发工具包(Software Development Kit，简称SDK)相互连接的。
其中，SDK的主要作用是为各应用程序接收第二处理器130分发的第一处理器120的检测结果，及通过第一处理器120与第二处理器130之间的串口连接向第一处理器120发送操作指令。
本申请实施例中，第一处理器120完成对图像的检测生成检测结果后，会根据约定的格式通过与第二处理器130相连的串行接口将检测结果发送至第二处理器130。这时，第二处理器130串口服务便会开启一个数据读取线程专门用于读取第一处理器120发送过来的检测结果。第二处理器130获取到检测结果后，通过SDK以安卓接口定义语言(AndroidInterface Definition Language，简称AIDL)向对应的应用程序发送检测结果，使得上层各应用程序接收到SDK传过来的检测结果即可进行接下来的分类、渲染等操作。
其中，AIDL是指安卓接口定义语言，是用于定义服务器和客户端通信接口的一种描述语言。
本申请中，各应用程序通过统一的通讯协议和连接方式与第二处理器130进行连接，从而使得通过较低的设备成本即可实现第二处理器130与各应用程序之间的通信。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
上述实施例的车辆的图像处理系统，可以配置与车辆的图像处理装置，该车辆的图像处理装置可以应用于任意电子设备中，以使该电子设备可以执行图像处理功能。
如图2所示，是根据本申请实施例配置车辆的图像处理系统的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图2所示，该电子设备包括：一个或多个处理器201、存储器202，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图2中以一个处理器201为例。
存储器202即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的配置车辆的图像处理系统。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请图像处理功能。
存储器202作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的图像处理功能。
存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器202可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
电子设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。
输入装置203可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的车辆的图像处理系统，包括摄像头；第一处理器，用于获取摄像头的图像，并根据图像进行检测以生成检测结果；以及第二处理器，用于接收应用程序发送的第一请求消息，并根据应用程序的标识和第一请求消息生成第二请求消息，并将第二请求消息发送至第一处理器，以及接收第一处理器根据第二请求消息反馈的具有检测结果的第二响应消息，其中，第二请求消息和第二响应消息之中携带有应用程序的标识，并根据第二响应消息之中的应用程序的标识将检测结果通过第一响应消息发送至应用程序。由此，通过在第一处理器中对图像进行处理生成检测结果后，通过第二处理器将检测结果发送至应用程序，解决了相关技术中车机端处理器处理摄像头采集的车辆周围图像时，处理器存在负载高的技术问题，进而有利于提高车辆的导航效果。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆的图像处理系统，其特征在于，包括：
摄像头；
第一处理器，用于获取所述摄像头的图像，并根据所述图像进行检测以生成检测结果；以及
第二处理器，用于接收应用程序发送的第一请求消息，并根据所述应用程序的标识和所述第一请求消息生成第二请求消息，并将所述第二请求消息发送至所述第一处理器，以及接收所述第一处理器根据所述第二请求消息反馈的具有所述检测结果的第二响应消息，其中，所述第二请求消息和所述第二响应消息之中携带有所述应用程序的标识，并根据所述第二响应消息之中的所述应用程序的标识将所述检测结果通过第一响应消息发送至所述应用程序。
2.如权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第二处理器，还用于对所述第一请求消息进行解析以获取所述应用程序的标识。
3.如权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第一处理器和所述第二处理器通过串行接口相连。
4.如权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第一处理器接收到所述第二处理器通过串行接口发送的所述第二请求消息后，所述第一处理器进入工作状态或休眠状态。
5.如权利要求4所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第一处理器处于工作状态时，所述第一处理器获取所述摄像头的图像，并根据所述图像进行检测以生成检测结果。
6.如权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第一处理器用于根据所述图像进行行人检测、前车检测和车道线检测之中的一种或多种以生成行人检测结果、前车检测结果和车道线检测结果之中的一种或多种。
7.如权利要求6所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第二处理器，还用于对所述第一请求消息进行识别以获取所述第一请求消息之中的请求检测结果类型，并将所述请求检测结果类型添加至所述第二请求消息，以使所述第一处理器根据所述请求检测结果类型在所述第二响应消息之中反馈对应的检测结果。
8.如权利要求7所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第二处理器，还用于将所述第二响应消息之中对应的检测结果添加至所述第一响应消息并反馈至所述应用程序。
9.如权利要求1所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第二处理器和所述应用程序之间通过通讯软件开发工具包SDK相互连接。
10.如权利要求9所述的车辆的图像处理系统，其特征在于，所述第二处理器通过SDK以安卓接口定义语言AIDL向所述应用程序发送所述检测结果。
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