JP7355000B2 - コイルの挿入方法および装置 - Google Patents
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Description
[1]コイルを搭載したコイル台車を走行させて、コイルをマンドレルに挿入するコイルの挿入方法であって、
搭載された前記コイルを前記マンドレルに挿入する前に、前記コイル台車を停止させて、前記コイルの側面に対向して上下方向に移動可能に配設された第1のセンサーにより、該第1のセンサー位置から、対向する前記コイルの側面までの距離、前記マンドレルの端面までの距離、またはさらに背景までの距離を、上下方向に移動させて測定し、得られた距離データから、上下方向各位置における、前記第1のセンサーと前記コイルの側面、前記マンドレルの端面、またはさらに背景までの距離を重ね合わせた、コイル内径部とマンドレルとの相対関係図である距離プロファイルを得る距離プロファイル算出工程と、
前記コイル台車を走行させて前記コイルを前記マンドレルへ挿入しながら、前記コイルの側面の一点に対向して設けられた第2のセンサーにより、移動する前記コイルの側面までの距離を連続的または断続的に測定し、コイル移動距離と時間の関係を算出するコイル移動距離算出工程と、を備えることを特徴とするコイルの挿入方法。
[2]コイルを搭載したコイル台車を走行させて、コイルをマンドレルに挿入するコイルの挿入方法であって、
搭載された前記コイルを前記マンドレルに挿入する前に、前記コイル台車を停止させて、
前記コイルの側面に対向して上下方向に移動可能に配設された第1のセンサーにより、該第1のセンサー位置から、対向する前記コイルの側面までの距離、前記マンドレルの端面までの距離、またはさらに背景までの距離を、上下方向に移動させて測定し、得られた距離データから、上下方向各位置における、前記第1のセンサーと前記コイルの側面、前記マンドレルの端面、またはさらに背景までの距離を重ね合わせた、コイル内径部とマンドレルとの相対関係図である距離プロファイルを得る距離プロファイル算出工程と、
前記得られた距離プロファイルを用いて、マンドレルへのコイル挿入の可否を判定する挿入可否判定工程とを行い、
前記挿入可否判定工程において、前記得られた距離プロファイルが、マンドレルへのコイル挿入が可能である距離プロファイルであると判定された場合には、さらに
前記コイル台車を走行させて前記コイルを前記マンドレルへ挿入しながら、前記コイルの側面の一点に対向して設けられた第2のセンサーにより、移動する前記コイルの側面までの距離を連続的または断続的に測定し、コイル移動距離と時間の関係を算出するコイル移動距離算出工程と、
前記算出されたコイル移動距離と時間との関係から挿入されるコイルの転倒の有無を判定するコイル転倒判定工程とを行い、
前記コイル転倒判定工程において、コイル転倒なしと判断された場合には、コイル台車の走行を継続し、一方、コイル転倒ありと判断された場合には、コイル台車の走行を停止するコイル台車走行制御工程を行うことを特徴とするコイルの挿入方法。
[3]前記挿入可否判定工程において、前記得られた距離プロファイルが、コイルの位置を修正する必要がある距離プロファイルであると判定された場合には、さらにコイル位置修正手段によりコイルの位置を修正し、マンドレルへのコイル挿入が可能である距離プロファイルとしたのち、前記コイル台車を走行させて、前記コイル移動距離算出工程と前記コイル転倒判定工程とを行い、
一方、前記挿入可否判定工程において、前記得られた距離プロファイルが、マンドレルへのコイル挿入が不可能である距離プロファイルであると判定された場合には、マンドレルへのコイル挿入を中止することを特徴とする[2]に記載のコイルの挿入方法。
[4]前記第2のセンサーとして、前記コイルの側面の一点に対向した位置に移動させた前記第1のセンサーを用いることを特徴とする[1]ないし[3]のいずれかに記載のコイルの挿入方法。
[5]前記第1のセンサーおよび前記第2のセンサーが、レーザ距離計であることを特徴とする[1]ないし[4]のいずれかに記載のコイルの挿入方法。
[6]マンドレルにコイルを挿入するコイル挿入装置であって、
前記コイルを搭載して、前記マンドレルに対し進退自在に走行するコイル台車と、
上下方向に走行可能に配設されたセンサー走行用レールと、
前記コイルの側面に対向して、前記センサー走行用レールを上下方向に移動し、対向する前記コイルの側面、前記マンドレルの端面、またはさらに背景との間の距離を測定する第1のセンサーと、前記コイルの側面の一点に対向して設けられ、前記マンドレルへの前記コイルの挿入に際し対向する前記コイルの側面までの距離を連続的または断続的に測定する第2のセンサーと、を備え、さらに、
前記第1のセンサーで測定した前記距離のデータから、上下方向の距離プロファイルを算出し、さらに、前記第2のセンサーで測定した前記距離のデータからコイル移動距離と時間との関係を算出する解析手段と、
前記解析手段により算出された距離プロファイルから、前記コイルを前記マンドレルに挿入可能であるか否かを判定し、さらに前記解析手段により算出されたコイル移動距離と時間との関係から、挿入されるコイルの転倒の有無を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とするコイル挿入装置。
[7]前記第2のセンサーを、前記コイルの側面の上端近傍の一点に対向した位置に移動させた前記第1のセンサーとすることを特徴とする[6]に記載のコイル挿入装置。
[8]前記第1のセンサーおよび前記第2のセンサーが、レーザ距離計であることを特徴とする[6]または[7]に記載のコイル挿入装置。
[距離プロファイル算出工程]
本発明では、まず、コイル台車2に搭載されたコイル1をマンドレル3に挿入する前に、コイル台車2を所定の位置に停止し、その位置で、距離プロファイル算出を行う。なお、ここでいう「挿入する前」とは、コイル1をマンドレル3に挿入する指示を出す前をいうものとする。
ついで、本発明では、挿入可否判定を行う。
この挿入可否判定工程では、距離プロファイル算出工程で得られた距離プロファイルを、予め求めておいた正常な距離プロファイル(コイルをマンドレルに挿入することが可能な距離プロファイル)と比較し、得られた距離プロファイルの状態が、コイル内径部とマンドレルとの位置関係、大小関係からコイルをマンドレルに挿入可能な距離プロファイルであるか否かを、判定手段により判定する。
本発明では、コイル台車2を所定の速度で走行させて、マンドレル3へコイル1を挿入しながら、コイル移動距離算出を行う。
一方、得られた距離プロファイルは、2箇所の隙間10が認められず、マンドレルへのコイル挿入が不可能である距離プロファイルであると判定された場合には、コイルの挿入を中止する。
本発明では、ついで、コイル転倒判定を行う。
コイル転倒判定工程では、コイル移動距離算出工程で得られたコイル移動距離と時間の関係と、コイル台車の走行距離と時間の関係と、を比較し、コイルの転倒の有無を判定する。なお、コイル移動速度とコイル台車走行速度とを比較してもよい。判定は、判定手段を利用して行うことが好ましい。
得られたコイル移動距離と時間との関係(点線)が、図5に示すように、コイル台車の走行距離と時間との関係(直線)から、一定基準以上外れる場合には、その時点で、コイルの転倒が開始していると判定する。
コイルの転倒が開始していると判定された場合には、判定手段から指令を発し、制御手段等により、コイル台車の走行を停止するコイル台車走行制御を行う。一方、それ以外の場合には、コイル台車の走行を継続し、コイルの挿入を完了する。なお、上記した手順について、図6に纏めて示す。
11 コイル内径部
12 コイル側面
2 コイル台車
21 コイル位置修正手段(コイル昇降手段)
3 マンドレル
31 マンドレルの端面
4 センサー
41 第1のセンサー
42 第2のセンサー
43 センサー走行用レール
Claims (4)
- コイルを搭載したコイル台車を走行させて、コイルをマンドレルに挿入するコイルの挿入方法であって、
搭載された前記コイルを前記マンドレルに挿入する前に、前記コイル台車を停止させて、前記コイルの側面に対向して上下方向に移動可能に配設された第1のセンサーにより、該第1のセンサー位置から、対向する前記コイルの側面までの距離、前記マンドレルの端面までの距離、またはさらに背景までの距離を、上下方向に移動させて測定し、得られた距離データから、上下方向各位置における、前記第1のセンサーと前記コイルの側面、前記マンドレルの端面、またはさらに背景までの距離を重ね合わせた、コイル内径部とマンドレルとの相対関係図である距離プロファイルを得る距離プロファイル算出工程と、
前記コイル台車を走行させて前記コイルを前記マンドレルへ挿入しながら、前記コイルの側面の一点に対向して設けられた第2のセンサーにより、移動する前記コイルの側面までの距離を連続的または断続的に測定し、コイル移動距離と時間の関係を算出するコイル移動距離算出工程と、を備え、
前記第1のセンサーおよび前記第2のセンサーがレーザ距離計であり、かつ前記第2のセンサーとして、前記コイルの側面の一点に対向した位置に移動させた前記第1のセンサーを用いる
ことを特徴とするコイルの挿入方法。 - コイルを搭載したコイル台車を走行させて、コイルをマンドレルに挿入するコイルの挿入方法であって、
搭載された前記コイルを前記マンドレルに挿入する前に、前記コイル台車を停止させて、前記コイルの側面に対向して上下方向に移動可能に配設された第1のセンサーにより、該第1のセンサー位置から、対向する前記コイルの側面までの距離、前記マンドレルの端面までの距離、またはさらに背景までの距離を、上下方向に移動させて測定し、得られた距離データから、上下方向各位置における、前記第1のセンサーと前記コイルの側面、前記マンドレルの端面、またはさらに背景までの距離を重ね合わせた、コイル内径部とマンドレルとの相対関係図である距離プロファイルを得る距離プロファイル算出工程と、
前記得られた距離プロファイルを用いて、マンドレルへのコイル挿入の可否を判定する挿入可否判定工程とを行い、
前記挿入可否判定工程において、前記得られた距離プロファイルが、マンドレルへのコイル挿入が可能である距離プロファイルであると判定された場合には、さらに
前記コイル台車を走行させて前記コイルを前記マンドレルへ挿入しながら、前記コイルの側面の一点に対向して設けられた第2のセンサーにより、移動する前記コイルの側面までの距離を連続的または断続的に測定し、コイル移動距離と時間の関係を算出するコイル移動距離算出工程と、前記算出されたコイル移動距離と時間との関係から挿入されるコイルの転倒の有無を判定するコイル転倒判定工程とを行い、
前記コイル転倒判定工程において、コイル転倒なしと判断された場合には、コイル台車の走行を継続し、一方、コイル転倒ありと判断された場合には、コイル台車の走行を停止するコイル台車走行制御工程を行い、
前記第1のセンサーおよび前記第2のセンサーがレーザ距離計であり、かつ前記第2のセンサーとして、前記コイルの側面の一点に対向した位置に移動させた前記第1のセンサーを用いる
ことを特徴とするコイルの挿入方法。 - 前記挿入可否判定工程において、前記得られた距離プロファイルが、コイルの位置を修正する必要がある距離プロファイルであると判定された場合には、さらにコイル位置修正手段によりコイルの位置を修正し、マンドレルへのコイル挿入が可能である距離プロファイルとしたのち、前記コイル台車を走行させて、前記コイル移動距離算出工程と前記コイル転倒判定工程とを行い、
一方、前記挿入可否判定工程において、前記得られた距離プロファイルが、マンドレルへのコイル挿入が不可能である距離プロファイルであると判定された場合には、マンドレルへのコイル挿入を中止することを特徴とする請求項2に記載のコイルの挿入方法。 - マンドレルにコイルを挿入するコイル挿入装置であって、
前記コイルを搭載して、前記マンドレルに対し進退自在に走行するコイル台車と、
上下方向に走行可能に配設されたセンサー走行用レールと、
前記コイルの側面に対向して、前記センサー走行用レールを上下方向に移動し、対向する前記コイルの側面、前記マンドレルの端面、またはさらに背景との間の距離を測定する第1のセンサーと、前記コイルの側面の一点に対向して設けられ、前記マンドレルへの前記コイルの挿入に際し対向する前記コイルの側面までの距離を連続的または断続的に測定する第2のセンサーと、を備え、さらに、
前記第1のセンサーで測定した前記距離のデータから、上下方向の距離プロファイルを算出し、さらに、前記第2のセンサーで測定した前記距離のデータからコイル移動距離と時間との関係を算出する解析手段と、
前記解析手段により算出された距離プロファイルから、前記コイルを前記マンドレルに挿入可能であるか否かを判定し、さらに前記解析手段により算出されたコイル移動距離と時間との関係から、挿入されるコイルの転倒の有無を判定する判定手段と、
を備え、
前記第1のセンサーおよび前記第2のセンサーがレーザ距離計であり、かつ前記第2のセンサーを、前記コイルの側面の上端近傍の一点に対向した位置に移動させた前記第1のセンサーとする
ことを特徴とするコイル挿入装置。
Priority Applications (1)
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