JP2001097663A - コイル吊り具とその搬送制御装置および方法 - Google Patents
コイル吊り具とその搬送制御装置および方法Info
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- JP2001097663A JP2001097663A JP27475499A JP27475499A JP2001097663A JP 2001097663 A JP2001097663 A JP 2001097663A JP 27475499 A JP27475499 A JP 27475499A JP 27475499 A JP27475499 A JP 27475499A JP 2001097663 A JP2001097663 A JP 2001097663A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、コイルの内径部に挿入してコイル
を支持するアームと、吊り部材とが一体的に形成された
コイル吊り具とその搬送制御装置および方法に関する。 【解決手段】 コイル端面までの距離を測定するレーザ
距離計を、前記吊り部材に少なくとも１つ以上配設す
る。
を支持するアームと、吊り部材とが一体的に形成された
コイル吊り具とその搬送制御装置および方法に関する。 【解決手段】 コイル端面までの距離を測定するレーザ
距離計を、前記吊り部材に少なくとも１つ以上配設す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鋼帯等を巻いたコ
イルの内径部（コイル穴ともよぶ。）にアームを挿入し
て吊り上げるコイル吊り具と、その搬送制御装置および
方法に関する。
イルの内径部（コイル穴ともよぶ。）にアームを挿入し
て吊り上げるコイル吊り具と、その搬送制御装置および
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】コイルを吊り上げて昇降搬送を行う場
合、コイル穴の両端から爪状のトングを引掛けてコイル
を吊り上げる方式と、コイル穴の片側からカギ状のＣフ
ックないしはＬフックのアーム部を挿入して吊り上げる
方式が一般的に行われる。何れの方式においても、トン
グあるいはフックがコイル穴に適正に挿入されているこ
とを確認することが必要であり、適正に挿入されていな
いと、吊り上げたときにコイルが転倒したり落下したり
することになり、極めて危険である。
合、コイル穴の両端から爪状のトングを引掛けてコイル
を吊り上げる方式と、コイル穴の片側からカギ状のＣフ
ックないしはＬフックのアーム部を挿入して吊り上げる
方式が一般的に行われる。何れの方式においても、トン
グあるいはフックがコイル穴に適正に挿入されているこ
とを確認することが必要であり、適正に挿入されていな
いと、吊り上げたときにコイルが転倒したり落下したり
することになり、極めて危険である。
【０００３】コイルにコイル吊り具のアームが正常に挿
入されたかどうかを確認し、コイル吊りを安全に行う手
段として、例えば、実開昭59-91285号公報には、コイル
吊り具の水平移動腕（本願のアーム）の内側に設けられ
クレーンの昇降動力源とインターロック回路を形成する
コイル接触スイッチが開示されている。実開昭59-91285
号公報においては、このコイル接触スイッチによってコ
イルが水平移動腕に正常に支持されていることを確認す
るのである。
入されたかどうかを確認し、コイル吊りを安全に行う手
段として、例えば、実開昭59-91285号公報には、コイル
吊り具の水平移動腕（本願のアーム）の内側に設けられ
クレーンの昇降動力源とインターロック回路を形成する
コイル接触スイッチが開示されている。実開昭59-91285
号公報においては、このコイル接触スイッチによってコ
イルが水平移動腕に正常に支持されていることを確認す
るのである。
【０００４】なお、実開昭59-91285号公報には、爪状の
トングをコイル穴の位置に合わせるための投受光タイプ
のコイル位置確認用センサも併せて開示されている。
トングをコイル穴の位置に合わせるための投受光タイプ
のコイル位置確認用センサも併せて開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実開昭
59-91285号公報に開示されたコイル接触スイッチでは、
アームがコイルに完全に挿入されたことを確認すること
はできるが、例えば、アームの先端がコイル端面とぶつ
かって挿入ができない異常状態を検出することはできな
い。
59-91285号公報に開示されたコイル接触スイッチでは、
アームがコイルに完全に挿入されたことを確認すること
はできるが、例えば、アームの先端がコイル端面とぶつ
かって挿入ができない異常状態を検出することはできな
い。
【０００６】また、アームとコイル内面とがわずかに干
渉し、引っかかった状態で挿入もしくは抜出が行われ、
コイルが動いて正常にアームの挿入もしくは抜出が行え
ないことを検出することができない。このような状態で
は、コイルが定位置からずれることになるため、コイル
搬送を緊急に停止することが必要となるにもかかわら
ず、その異常を検出することができないのである。
渉し、引っかかった状態で挿入もしくは抜出が行われ、
コイルが動いて正常にアームの挿入もしくは抜出が行え
ないことを検出することができない。このような状態で
は、コイルが定位置からずれることになるため、コイル
搬送を緊急に停止することが必要となるにもかかわら
ず、その異常を検出することができないのである。
【０００７】本発明は、上記のコイルがアームと干渉し
て定位置からずれるという異常を直ちに検出し、コイル
搬送を非常停止することを可能とすることを目的とす
る。
て定位置からずれるという異常を直ちに検出し、コイル
搬送を非常停止することを可能とすることを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、コイルの内径
部に挿入してコイルを支持するアームと、吊り部材とが
一体的に形成されたコイル吊り具であって、コイル端面
までの距離を測定するレーザ距離計を、前記吊り部材に
少なくとも１つ以上配設したことを特徴とするコイル吊
り具によって上記課題を解決した。
部に挿入してコイルを支持するアームと、吊り部材とが
一体的に形成されたコイル吊り具であって、コイル端面
までの距離を測定するレーザ距離計を、前記吊り部材に
少なくとも１つ以上配設したことを特徴とするコイル吊
り具によって上記課題を解決した。
【０００９】また、コイルの内径部に挿入してコイルを
支持するアームと、吊り部材とが一体的に形成されたコ
イル吊り具と、該コイル吊り具を吊持し、搬送を行う搬
送装置と、前記吊り部材に係設され、コイル端面にレー
ザ光を投光して距離を測定するレーザ距離計と、該レー
ザ距離計の距離測定値から変位速度を演算する速度演算
装置と、該速度演算装置で演算した速度と、コイル搬送
装置の移動速度との比較判定を行い、異常の場合には前
記搬送装置を停止させる停止指令を出力する判定処理装
置と、を具備したことを特徴とするコイル搬送制御装置
によって上記課題を解決した。
支持するアームと、吊り部材とが一体的に形成されたコ
イル吊り具と、該コイル吊り具を吊持し、搬送を行う搬
送装置と、前記吊り部材に係設され、コイル端面にレー
ザ光を投光して距離を測定するレーザ距離計と、該レー
ザ距離計の距離測定値から変位速度を演算する速度演算
装置と、該速度演算装置で演算した速度と、コイル搬送
装置の移動速度との比較判定を行い、異常の場合には前
記搬送装置を停止させる停止指令を出力する判定処理装
置と、を具備したことを特徴とするコイル搬送制御装置
によって上記課題を解決した。
【００１０】さらに、コイルの内径部にコイル吊り具の
アームを挿入／抜出して、該アームでコイルを支持して
搬送するコイル搬送方法であって、前記アームをコイル
の内径部に挿入／抜出するに際し、前記コイル吊り具の
アームに一体的に形成された吊り部材に配設され、前記
アームがコイル内径部への挿入位置にあるときに、コイ
ル端面までの距離を測定可能なレーザ距離計を用いて、
コイル端面までの距離を連続的に測定し、測定したコイ
ル端面までの距離の時間変位を演算して変位速度を算出
し、該変位速度とコイル搬送装置の移動速度とを比較判
定し、変位速度の値が、コイル搬送装置の移動速度に係
数を乗じた値よりも小さい場合には前記コイル搬送装置
を停止させる停止指令を出力するようにしたことを特徴
とするコイル搬送方法によって上記課題を解決した。
アームを挿入／抜出して、該アームでコイルを支持して
搬送するコイル搬送方法であって、前記アームをコイル
の内径部に挿入／抜出するに際し、前記コイル吊り具の
アームに一体的に形成された吊り部材に配設され、前記
アームがコイル内径部への挿入位置にあるときに、コイ
ル端面までの距離を測定可能なレーザ距離計を用いて、
コイル端面までの距離を連続的に測定し、測定したコイ
ル端面までの距離の時間変位を演算して変位速度を算出
し、該変位速度とコイル搬送装置の移動速度とを比較判
定し、変位速度の値が、コイル搬送装置の移動速度に係
数を乗じた値よりも小さい場合には前記コイル搬送装置
を停止させる停止指令を出力するようにしたことを特徴
とするコイル搬送方法によって上記課題を解決した。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の好適な実施の形態を図１
に基づき説明する。ここで、コイル吊り具４におけるア
ーム4aは、あらかじめコイル置き台２に載荷されている
コイル１の穴に挿入可能な位置に位置調整がされている
ものとする。なお、このアーム4aのコイル１の穴に対す
る位置調整については、例えば、実開昭59-91285号公報
に開示されているような既に公知の方法を適用すること
が可能であり、ここでは詳細の説明を省略する。
に基づき説明する。ここで、コイル吊り具４におけるア
ーム4aは、あらかじめコイル置き台２に載荷されている
コイル１の穴に挿入可能な位置に位置調整がされている
ものとする。なお、このアーム4aのコイル１の穴に対す
る位置調整については、例えば、実開昭59-91285号公報
に開示されているような既に公知の方法を適用すること
が可能であり、ここでは詳細の説明を省略する。
【００１２】本発明では、アーム4aをコイル１の穴に挿
入する位置に位置調整されているとき、コイル端面1aま
での距離の測定を行うことが可能なレーザ距離計３をコ
イル吊り具４の吊り部材4bに配設することを特徴として
いる。このレーザ距離計３は、例えば、図２に示すよう
に、吊り部材4bから支柱６を介して配設される。ここ
で、図２において、レーザ距離計３を２組設けているの
は、どちらか一方の距離測定に異常があった場合のバッ
クアップのためである。また、２つのレーザ距離計３の
距離測定値を平均処理等することによって測定精度を向
上させるようにしてもよい。
入する位置に位置調整されているとき、コイル端面1aま
での距離の測定を行うことが可能なレーザ距離計３をコ
イル吊り具４の吊り部材4bに配設することを特徴として
いる。このレーザ距離計３は、例えば、図２に示すよう
に、吊り部材4bから支柱６を介して配設される。ここ
で、図２において、レーザ距離計３を２組設けているの
は、どちらか一方の距離測定に異常があった場合のバッ
クアップのためである。また、２つのレーザ距離計３の
距離測定値を平均処理等することによって測定精度を向
上させるようにしてもよい。
【００１３】本発明においては、コイル穴へアームを挿
入し、また、抜出する際に、吊り部材に設けたレーザ距
離計でコイル端面までの距離を確実に測定できることを
必須の要件とする。そのため、レーザ距離計３の配置は
図２の配置に限るものではなく、コイル端面1aまでの距
離を確実に測定できる位置にレーザ距離計３を吊り部材
4bに１つ以上配設することを必須要件とするのである。
入し、また、抜出する際に、吊り部材に設けたレーザ距
離計でコイル端面までの距離を確実に測定できることを
必須の要件とする。そのため、レーザ距離計３の配置は
図２の配置に限るものではなく、コイル端面1aまでの距
離を確実に測定できる位置にレーザ距離計３を吊り部材
4bに１つ以上配設することを必須要件とするのである。
【００１４】レーザ距離計３は、投光部3aから投光した
レーザ光の反射点の位置を受光部3bで検出し３角法の原
理等を用いて距離測定を行うものである。レーザ距離計
で測定されたコイル端面までの距離Ｄは、制御装置20内
の速度演算装置30に取り込まれ、時間当たりの距離変
位、すなわち、速度ΔＤが演算される。この速度ΔＤ
は、判定処理装置40に出力されている。一方、判定処理
装置40には、コイル吊り具４の搬送装置10の搬送速度
（つまり、吊り具の移動速度）ΔＤt も取り込まれてい
る。なお、図１、図２では、説明を簡単にするため、搬
送装置10の移動方向として、紙面の水平方向（つまり、
アーム4aのコイル穴への挿入／抜出方向）のみを示し、
他方向への移動については記載を省略した。
レーザ光の反射点の位置を受光部3bで検出し３角法の原
理等を用いて距離測定を行うものである。レーザ距離計
で測定されたコイル端面までの距離Ｄは、制御装置20内
の速度演算装置30に取り込まれ、時間当たりの距離変
位、すなわち、速度ΔＤが演算される。この速度ΔＤ
は、判定処理装置40に出力されている。一方、判定処理
装置40には、コイル吊り具４の搬送装置10の搬送速度
（つまり、吊り具の移動速度）ΔＤt も取り込まれてい
る。なお、図１、図２では、説明を簡単にするため、搬
送装置10の移動方向として、紙面の水平方向（つまり、
アーム4aのコイル穴への挿入／抜出方向）のみを示し、
他方向への移動については記載を省略した。
【００１５】次に、図３のフローに基づき、アームとコ
イルが干渉し、コイルの位置がずれた場合の異常処理に
ついて説明する。レーザ距離計でコイル端面までの距離
Ｄが測定され(100) 、その測定された距離Ｄからコイル
吊り具とコイル端面間の相対速度ΔＤが算出される（11
0 ）のは、既に説明したとおりである。
イルが干渉し、コイルの位置がずれた場合の異常処理に
ついて説明する。レーザ距離計でコイル端面までの距離
Ｄが測定され(100) 、その測定された距離Ｄからコイル
吊り具とコイル端面間の相対速度ΔＤが算出される（11
0 ）のは、既に説明したとおりである。
【００１６】相対速度ΔＤは、アームとコイルの干渉が
なければ、コイルが静止しているため、吊り具の移動速
度ΔＤt に等しくなる。しかしながら、アームとコイル
とが干渉してコイルが動くと、相対速度ΔＤは吊り具の
移動速度ΔＤt よりも小さくなる。このことから、相対
速度ΔＤと吊り具の移動速度ΔＤt にある係数αをかけ
た値との比較判定を行う（120 ）ことで、アームとコイ
ルの干渉の有無を判定することが可能となる。ここで、
係数αは、吊り具の移動速度、コイル幅、コイル重量等
に基づき適宜設定される定数であり、例えば、0.7 程度
の値を設定すればよい。
なければ、コイルが静止しているため、吊り具の移動速
度ΔＤt に等しくなる。しかしながら、アームとコイル
とが干渉してコイルが動くと、相対速度ΔＤは吊り具の
移動速度ΔＤt よりも小さくなる。このことから、相対
速度ΔＤと吊り具の移動速度ΔＤt にある係数αをかけ
た値との比較判定を行う（120 ）ことで、アームとコイ
ルの干渉の有無を判定することが可能となる。ここで、
係数αは、吊り具の移動速度、コイル幅、コイル重量等
に基づき適宜設定される定数であり、例えば、0.7 程度
の値を設定すればよい。
【００１７】なお、以上説明した相対速度ΔＤの比較判
定処理は、アームをコイル穴に挿入するときと、抜出す
るときのそれぞれのときに行うが、処理そのものは、速
度方向が反対となるだけで、全く同一である。判定処理
120 に基づき、相対速度ΔＤの値が吊り具の移動速度Δ
Ｄt にある係数αをかけた値よりも小であれば、直ちに
設備非常停止の処理を行う（140 ）。一方、相対速度Δ
Ｄの値が吊り具の移動速度ΔＤt にある係数αをかけた
値以上であれば、アーム4aとコイル１の干渉は生じてい
ないと判定し、設備正常として搬送処理を続行する（13
0 ）。
定処理は、アームをコイル穴に挿入するときと、抜出す
るときのそれぞれのときに行うが、処理そのものは、速
度方向が反対となるだけで、全く同一である。判定処理
120 に基づき、相対速度ΔＤの値が吊り具の移動速度Δ
Ｄt にある係数αをかけた値よりも小であれば、直ちに
設備非常停止の処理を行う（140 ）。一方、相対速度Δ
Ｄの値が吊り具の移動速度ΔＤt にある係数αをかけた
値以上であれば、アーム4aとコイル１の干渉は生じてい
ないと判定し、設備正常として搬送処理を続行する（13
0 ）。
【００１８】
【発明の効果】本発明によって、コイル吊り具のアーム
をコイル穴に挿入、抜出する際に、アームとコイルとが
干渉することがなくなり、コイル転倒、落下等のトラブ
ルを解消することができた。従来、コイル転倒、落下等
のトラブルによって搬送設備の破損がしばしば発生し、
そのたびに設備補修まで１週間程度のダウンタイムが発
生し、搬送が滞ることから減産を余儀なくされていた
が、本発明によって搬送設備の破損トラブルを解消する
ことができ、減産の恐れを解消することができた。
をコイル穴に挿入、抜出する際に、アームとコイルとが
干渉することがなくなり、コイル転倒、落下等のトラブ
ルを解消することができた。従来、コイル転倒、落下等
のトラブルによって搬送設備の破損がしばしば発生し、
そのたびに設備補修まで１週間程度のダウンタイムが発
生し、搬送が滞ることから減産を余儀なくされていた
が、本発明によって搬送設備の破損トラブルを解消する
ことができ、減産の恐れを解消することができた。
【図１】本発明のコイル搬送装置を説明する模式図であ
る。
る。
【図２】本発明のコイル搬送装置の側面図（ａ）と正面
図（ｂ）である。
図（ｂ）である。
【図３】本発明の処理を説明するフローチャートであ
る。
る。
１ コイル 1a （コイル）端面 ２ コイル置き台 ３ レーザ距離計 3a 投光部 3b 受光部 ４ コイル吊り具 4a アーム 4b 吊り部材 ５ レーザ光 ６ 支柱 10 搬送装置 20 制御装置 30 速度演算装置 40 判定処理装置
Claims (3)
- 【請求項１】 コイルの内径部に挿入してコイルを支持
するアームと、吊り部材とが一体的に形成されたコイル
吊り具であって、コイル端面までの距離を測定するレー
ザ距離計を、前記吊り部材に少なくとも１つ以上配設し
たことを特徴とするコイル吊り具。 - 【請求項２】 コイルの内径部に挿入してコイルを支持
するアームと、吊り部材とが一体的に形成されたコイル
吊り具と、該コイル吊り具を吊持し、搬送を行う搬送装
置と、前記吊り部材に係設され、コイル端面にレーザ光
を投光して距離を測定するレーザ距離計と、該レーザ距
離計の距離測定値から変位速度を演算する速度演算装置
と、該速度演算装置で演算した速度と、コイル搬送装置
の移動速度との比較判定を行い、異常の場合には前記搬
送装置を停止させる停止指令を出力する判定処理装置
と、を具備したことを特徴とするコイル搬送制御装置。 - 【請求項３】 コイルの内径部にコイル吊り具のアーム
を挿入／抜出して、該アームでコイルを支持して搬送す
るコイル搬送方法であって、前記アームをコイルの内径
部に挿入／抜出するに際し、前記コイル吊り具のアーム
に一体的に形成された吊り部材に配設され、前記アーム
がコイル内径部への挿入位置にあるときに、コイル端面
までの距離を測定可能なレーザ距離計を用いて、コイル
端面までの距離を連続的に測定し、測定したコイル端面
までの距離の時間変位を演算して変位速度を算出し、該
変位速度とコイル搬送装置の移動速度とを比較判定し、
変位速度の値が、コイル搬送装置の移動速度に係数を乗
じた値よりも小さい場合には前記コイル搬送装置を停止
させる停止指令を出力するようにしたことを特徴とする
コイル搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27475499A JP2001097663A (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | コイル吊り具とその搬送制御装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27475499A JP2001097663A (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | コイル吊り具とその搬送制御装置および方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001097663A true JP2001097663A (ja) | 2001-04-10 |
Family
ID=17546127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27475499A Pending JP2001097663A (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | コイル吊り具とその搬送制御装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001097663A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101065298B1 (ko) * | 2009-06-05 | 2011-09-16 | 주식회사 태화에레마 | 멀티타입 가변형 마그네틱 코일 리프터 |
| KR101065297B1 (ko) * | 2009-06-05 | 2011-09-16 | 주식회사 태화에레마 | 듀얼타입 가변형 마그네틱 코일 리프터 |
| KR101374243B1 (ko) | 2012-07-24 | 2014-03-25 | 주식회사 포스코 | 무인 크레인 제어 장치 및 그 제어 방법 |
| CN113650834A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-16 | 晟通科技集团有限公司 | 卷料传送装置 |
-
1999
- 1999-09-28 JP JP27475499A patent/JP2001097663A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101065298B1 (ko) * | 2009-06-05 | 2011-09-16 | 주식회사 태화에레마 | 멀티타입 가변형 마그네틱 코일 리프터 |
| KR101065297B1 (ko) * | 2009-06-05 | 2011-09-16 | 주식회사 태화에레마 | 듀얼타입 가변형 마그네틱 코일 리프터 |
| KR101374243B1 (ko) | 2012-07-24 | 2014-03-25 | 주식회사 포스코 | 무인 크레인 제어 장치 및 그 제어 방법 |
| CN113650834A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-16 | 晟通科技集团有限公司 | 卷料传送装置 |
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