JP7351265B2 - 認識装置及び認識方法 - Google Patents
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- 荷役対象物に取り付けられたマーカを認識する認識装置であって、
前記マーカを撮像し、撮像結果に基づく画像データを取得する撮像装置と、
前記画像データに基づいて前記マーカの3次元位置を推定する推定部と、を備え、
前記マーカは、円状部分と、前記円状部分と同心に前記円状部分を囲む円環状部分とを組み合わせてなる二重円パターンを少なくとも4つ含む組を有し、
前記推定部は、前記画像データから前記二重円パターンにおける前記円状部分の中心と前記円環状部分の中心とをそれぞれ抽出し、前記中心同士の間隔が所定値以上である二重円パターンを除外し、前記中心同士の間隔が所定値未満である二重円パターンのみを用いて前記マーカの3次元位置の推定を実行し、
前記推定部は、前記中心同士の間隔が所定値未満である二重円パターンの存在数をカウントし、前記存在数が4以上である場合に前記マーカの3次元位置の推定を実行し、前記存在数が4未満である場合に前記マーカの3次元位置の推定を中止する認識装置。 - 前記推定部が前記マーカの3次元位置の推定を中止した場合に、その旨を外部に報知する報知部を更に備える請求項1記載の認識装置。
- 前記マーカは、前記二重円パターンの組とは異なる補助パターンを有し、
前記推定部は、前記補助パターンの撮像結果に基づいて前記マーカまでの距離を検出する請求項1又は2記載の認識装置。 - 荷役対象物に取り付けられたマーカを認識する認識方法であって、
前記マーカを撮像し、撮像結果に基づく画像データを取得する撮像ステップと、
前記画像データに基づいて前記マーカの3次元位置を推定する推定ステップと、を備え、
前記マーカは、円状部分と、前記円状部分と同心に前記円状部分を囲む円環状部分とを組み合わせてなる二重円パターンを少なくとも4つ含む組を有し、
前記推定ステップでは、前記画像データから前記二重円パターンにおける前記円状部分の中心と前記円環状部分の中心とをそれぞれ抽出し、前記中心同士の間隔が所定値以上である二重円パターンを除外し、前記中心同士の間隔が所定値未満である二重円パターンのみを用いて前記マーカの3次元位置の推定を実行し、
前記推定ステップでは、前記中心同士の間隔が所定値未満である二重円パターンの存在数をカウントし、前記存在数が4以上である場合に前記マーカの3次元位置の推定を実行し、前記存在数が4未満である場合に前記マーカの3次元位置の推定を中止する認識方法。 - 前記推定ステップにおいて前記マーカの3次元位置の推定を中止した場合に、その旨を外部に報知する報知ステップを更に備える請求項4記載の認識方法。
- 前記マーカは、前記二重円パターンの組とは異なる補助パターンを有し、
前記二重円パターンの組の撮像にあたって、前記補助パターンの撮像結果に基づいて前記マーカまでの距離を検出する請求項4又は5記載の認識方法。
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