JP2019121030A - カメラずれ検出装置、カメラずれ検出方法および異常検出装置 - Google Patents
カメラずれ検出装置、カメラずれ検出方法および異常検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019121030A JP2019121030A JP2017253751A JP2017253751A JP2019121030A JP 2019121030 A JP2019121030 A JP 2019121030A JP 2017253751 A JP2017253751 A JP 2017253751A JP 2017253751 A JP2017253751 A JP 2017253751A JP 2019121030 A JP2019121030 A JP 2019121030A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- vehicle
- movement
- amount
- shift
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係るカメラずれ検出システムSYSの構成を示すブロック図である。カメラずれ検出システムSYSは、例えば車両の工場出荷時における取付け状態等、基準となる取付け状態からの車載カメラのずれといった異常を検出するシステムである。システムSYSは異常検出システムである。図1に示すように、カメラずれ検出システムSYSは、カメラずれ検出装置1と、撮影部2と、入力部3と、センサ部4とを備える。
図1に示すように、カメラずれ検出装置1は、画像取得部11と、制御部12と、記憶部13とを備える。
<3−1.第1変形例>
以上においては、判定部123によって、カメラずれが生じていると一度判定されただけで、カメラずれが発生しているとの判定を確定し、カメラずれを検出する構成としている。これに限らず、判定部123によってカメラずれが生じていると判定された場合に、少なくとも1回、再判定を行い、再判定によって更にカメラずれが生じていると判定された場合に、カメラずれが発生しているとの判定を確定してもよい。再判定は、単純に、図3に示すステップS1〜S8を少なくとも1回繰り返す構成であってよいが、別の構成であってもよい。
図12は、カメラずれ検出装置1によるカメラずれの検出フローの変形例を示すフローチャートである。図12に示すステップS1からステップS7の処理は、上述した図3に示す処理と同様であるために説明は省略する。本変形例では、ステップS7によって移動量の推定値を求めた後に、求めた移動量の推定値を先に求めた移動量の累積値に足し合わせる処理が行われる(ステップS9)。当該処理は、例えば推定部122又は判定部123で行われてよい。なお、累積値算出処理は、前後方向の移動量の推定値、および、左右方向の移動量の推定値に対して行われる。また、第1回目の推定値が求められた際には、先に求めた累積値が無いために、累積値算出処理で得られる累積値は、ステップS7で取得した推定値そのものになる。
以上においては、判定部123によって、オプティカルフローから推定した移動量と車速センサ41等のセンサから得られる実測情報とに基づきカメラのずれを判定した。第3変形例では、判定部123によって、各カメラ21〜24でオプティカルフローから推定した移動量どうしを比較してカメラのずれ、すなわち異常を判定する。第3変形例では、推定部122は、移動体に搭載された複数のカメラ21〜24のそれぞれにおいて撮影された画像に基づき複数のカメラ毎に移動体の移動量を推定する。判定部123は、推定部122で得られたカメラ毎の移動量情報を比較し異常が発生しているカメラを判定する。例えば、判定部123は、各カメラで推定した移動量どうしの差が全て誤差範囲を含む所定範囲内であれば全カメラは正常であると判定する。一方、カメラ間で推定した移動量に閾値以上の差がある場合は、小さい方の移動量を推定したカメラ、あるいは大きい方の移動量を推定したカメラのどちらかに異常があると判定する。なお、どちらが異常であるかを特定する場合は、車速センサ41等のセンサから得られる実測情報と移動量を比較して異常なカメラを特定すればよい。本変形例では、各カメラで推定した移動量どうしの差でカメラのずれを判定するため、外部のセンサを用いなくてもカメラのずれを判定できる。
本明細書における実施形態や変形例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
7・・・車両
21・・・フロントカメラ(車載カメラ)
22・・・バックカメラ(車載カメラ)
23・・・左サイドカメラ(車載カメラ)
24・・・右サイドカメラ(車載カメラ)
41・・・車速センサ(外部センサ)
42・・・舵角センサ(外部センサ)
50・・・通信バス
121・・・導出部
122・・・推定部
123・・・判定部
C・・・画像の中心部
FP・・・特徴点
OF・・・オプティカルフロー
RE1・・・第1領域
RE2・・・第2領域
Claims (11)
- 移動体に搭載されるカメラの取付けのずれを検出するカメラずれ検出装置であって、
前記カメラによって所定時間をおいて入力された2つの画像間における特徴点の動きであるオプティカルフローを前記特徴点ごとに導出する導出部と、
複数の前記オプティカルフローに基づいて前記カメラを搭載する移動体の移動量を統計処理によって推定する推定部と、
前記推定部で得られた推定情報と、前記カメラ以外の外部センサから入力される前記移動体の移動に関わる実測情報とに基づいて前記カメラのずれを判定する判定部と、
を備える、カメラずれ検出装置。 - 前記推定情報には、前記移動体の前後方向および左右方向の移動量の推定値が含まれる、請求項1に記載のカメラずれ検出装置。
- 前記判定部は、前記移動体の前後方向の移動量と、前記移動体の左右方向の移動量と、前記移動体の前後方向および左右方向の移動量に基づいて得られる特定量とのうち少なくともいずれか1つについて、前記推定部で得られた推定値と、前記実測情報によって得られる値との差が所定の閾値以上になった場合に、前記カメラのずれが発生していると判定する、請求項2に記載のカメラずれ検出装置。
- 前記実測情報は、通信バスを介して前記判定部に入力される前記移動体の速度情報を含む、請求項1から3のいずれか1項に記載のカメラずれ検出装置。
- 前記判定部による前記カメラのずれ判定は、前記外部センサによって前記移動体が直進していると判断される場合に取得された情報を用いて行われる、請求項1から4のいずれか1項に記載のカメラずれ検出装置。
- 前記判定部による前記カメラのずれ判定は、前記外部センサによって前記移動体が所定速度範囲内で走行していると判断される場合に取得された情報を用いて行われる、請求項1から5のいずれか1項に記載のカメラずれ検出装置。
- 前記移動体の移動量が所定距離に到達するまで前記推定部で得られた推定値を足し合わせて累積値を求める処理が行われ、
前記判定部は、前記移動体の移動量が前記所定距離に到達した時点で前記累積値に基づいて前記カメラのずれを判定する、請求項1から6のいずれか1項に記載のカメラずれ検出装置。 - 前記判定部は、前記画像の中心部を含む第1領域内の前記特徴点の前記オプティカルフローを用いて推定された前記推定情報に基づいて前記カメラがずれていると判定した場合に、前記画像の中心部を含まない第2領域内の前記特徴点の前記オプティカルフローを用いて求められた前記推定情報によって前記カメラのずれを再判定する、請求項1から7のいずれか1項に記載のカメラずれ検出装置。
- 移動体に搭載されるカメラの取付けのずれを検出するカメラずれ検出方法であって、
前記カメラによって所定時間をおいて入力された2つの画像間における特徴点の動きであるオプティカルフローを前記特徴点ごとに導出する導出工程と、
複数の前記オプティカルフローに基づいて前記カメラを搭載する移動体の移動量を統計処理によって推定する推定工程と、
前記推定工程で得られた推定情報と、前記カメラ以外のセンサから入力される前記移動体の移動に関わる実測情報とに基づいて前記カメラのずれを判定する判定工程と、
を備える、カメラずれ検出方法。 - 移動体に搭載されたカメラで撮影された画像に基づき前記移動体の移動量を推定する推定部と、
前記推定部で得られた移動量情報と、前記移動体に搭載されたカメラ以外の外部センサにより検出された前記移動体の移動に関わる実測情報速とを得て前記移動体に搭載されたカメラの異常を判定する判定部と、
を備える、異常検出装置。 - 移動体に搭載された複数のカメラのそれぞれにおいて撮影された画像に基づき前記複数のカメラ毎に前記移動体の移動量を推定する推定部と、
前記推定部で得られたカメラ毎の移動量情報を比較し異常が発生しているカメラを判定する判定部と、
を備える、異常検出装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017253751A JP7009209B2 (ja) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | カメラずれ検出装置、カメラずれ検出方法および異常検出装置 |
US16/137,011 US10657654B2 (en) | 2017-12-28 | 2018-09-20 | Abnormality detection device and abnormality detection method |
DE102018216144.5A DE102018216144A1 (de) | 2017-12-28 | 2018-09-21 | Anomalieerkennungsvorrichtung und Anomalieerkennungsverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017253751A JP7009209B2 (ja) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | カメラずれ検出装置、カメラずれ検出方法および異常検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019121030A true JP2019121030A (ja) | 2019-07-22 |
JP7009209B2 JP7009209B2 (ja) | 2022-01-25 |
Family
ID=67307835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017253751A Active JP7009209B2 (ja) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | カメラずれ検出装置、カメラずれ検出方法および異常検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7009209B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022102425A1 (ja) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 信号処理装置及び信号処理方法 |
JP7297595B2 (ja) | 2019-08-23 | 2023-06-26 | 株式会社デンソーテン | 姿勢推定装置、異常検出装置、補正装置、および、姿勢推定方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004349926A (ja) * | 2003-05-21 | 2004-12-09 | Suzuki Motor Corp | 障害物検出装置及び方法並びに障害物検出用プログラム |
JP2007008325A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 設置状態判断装置及び方法 |
JP2012173874A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Fujitsu Ltd | 距離算出プログラム、距離算出方法及び距離算出装置 |
JP2015175635A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 距離推定装置およびそれを備えた車両 |
JP2016015638A (ja) * | 2014-07-02 | 2016-01-28 | 株式会社デンソー | 故障検出装置および故障検出プログラム |
JP2017126835A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 車載カメラのレンズ異常検出装置 |
-
2017
- 2017-12-28 JP JP2017253751A patent/JP7009209B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004349926A (ja) * | 2003-05-21 | 2004-12-09 | Suzuki Motor Corp | 障害物検出装置及び方法並びに障害物検出用プログラム |
JP2007008325A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 設置状態判断装置及び方法 |
JP2012173874A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Fujitsu Ltd | 距離算出プログラム、距離算出方法及び距離算出装置 |
JP2015175635A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 距離推定装置およびそれを備えた車両 |
JP2016015638A (ja) * | 2014-07-02 | 2016-01-28 | 株式会社デンソー | 故障検出装置および故障検出プログラム |
JP2017126835A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 株式会社デンソー | 車載カメラのレンズ異常検出装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7297595B2 (ja) | 2019-08-23 | 2023-06-26 | 株式会社デンソーテン | 姿勢推定装置、異常検出装置、補正装置、および、姿勢推定方法 |
WO2022102425A1 (ja) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 信号処理装置及び信号処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7009209B2 (ja) | 2022-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5421072B2 (ja) | 接近物体検知システム | |
JP2019191806A (ja) | 異常検出装置および異常検出方法 | |
CN108886606B (zh) | 车载照相机的安装角度检测装置、安装角度校准装置、以及安装角度检测方法 | |
US10657654B2 (en) | Abnormality detection device and abnormality detection method | |
JP2019191807A (ja) | 異常検出装置および異常検出方法 | |
KR20110047505A (ko) | 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 | |
JP5065210B2 (ja) | 車線認識装置 | |
US20200090347A1 (en) | Apparatus for estimating movement information | |
WO2015029443A1 (ja) | 舵角補正方法、舵角補正装置、撮像装置、および舵角補正システム | |
JP7270499B2 (ja) | 異常検出装置、異常検出方法、姿勢推定装置、および、移動体制御システム | |
WO2018131061A1 (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識方法 | |
JP2019219719A (ja) | 異常検出装置および異常検出方法 | |
JP7256734B2 (ja) | 姿勢推定装置、異常検出装置、補正装置、および、姿勢推定方法 | |
JP2020060531A (ja) | 異常検出装置、異常検出システム、および、異常検出方法 | |
JP7009209B2 (ja) | カメラずれ検出装置、カメラずれ検出方法および異常検出装置 | |
JP6564127B2 (ja) | 自動車用視覚システム及び視覚システムを制御する方法 | |
JP2019191808A (ja) | 異常検出装置および異常検出方法 | |
JP5107154B2 (ja) | 運動推定装置 | |
JP6590988B1 (ja) | 区画線認識装置 | |
JP2016001776A (ja) | 車載カメラの取付角度調整処理、取付角度検出装置 | |
US20160021313A1 (en) | Image Processing Apparatus | |
JP6986962B2 (ja) | カメラずれ検出装置およびカメラずれ検出方法 | |
JP6981881B2 (ja) | カメラずれ検出装置およびカメラずれ検出方法 | |
JP2019007739A (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 | |
JP2013174998A (ja) | 車両検出装置及び車両検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7009209 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |