JP2013174998A - 車両検出装置及び車両検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車両検出装置1は、走行している車両の側面を撮像可能な撮像部2と、撮像部2で撮像された画像に対して特徴点を含んだ領域を処理領域として設定する処理領域設定部3と、撮像時刻の異なる複数の画像に基づいて特徴点の動きを検出する動き検出部4と、特徴点の動きの平均値を求める平均動き推定部5と、特徴点の動きから動きの平均値を差し引くことによって特徴点の相対的な動きを求める相対動き検出部6と、特徴点毎に求められた相対的な動きに基づいてヒストグラムを作成するヒストグラム作成部7と、ヒストグラムの分布に基づいて処理領域の画像が回転体であるか否かを判定することによって車両を検出する回転判定部8とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
図1は、本実施形態に係る車両検出装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る車両検出装置1は、走行している車両の側面を撮像可能な撮像部2と、撮像部2で撮像された画像に対して処理領域を設定する処理領域設定部3と、撮像時刻の異なる複数の画像に設定された処理領域の画像に基づいて特徴点の動きを検出する動き検出部4と、動き検出部4で検出された特徴点の動きの平均値を求める平均動き推定部5と、特徴点の動きから動きの平均値を差し引くことによって特徴点の相対的な動きを求める相対動き検出部6と、処理領域内にある特徴点毎に求められた相対的な動きに基づいてヒストグラムを作成するヒストグラム作成部7と、ヒストグラムの分布に基づいて処理領域の画像が回転体であるか否かを判定する回転判定部8とを備えている。
Bruce D. Lucas and Takeo Kanade, "An Iterative Image Registration Technique with an Application to Stereo Vision", IJCAI, pp.674-679, 1981.
非特許文献1に開示されている方法は広く利用されているが、処理コストが大きいために高速カメラのフレームレートで連続して処理を行うことは難しい。そこで、本実施形態では、特許文献2に開示されている高速カメラを利用した動き検出方法を用いることにする。
特開2005−209155号公報
特許文献2に開示されている方法では、図3(a)に示すような画像上の動きから、図3(b)に示す水平動きと、図3(c)に示す垂直動きとを検出することができるので、動き検出部4はこれらの水平動きと垂直動きをそれぞれ出力する。
以下、図8に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両検出処理の手順を説明する。
上述したように、本実施形態に係る車両検出装置によれば、処理領域の画像が回転体であるか否かを判定することによってタイヤの回転運動を検出するので、車種には関係なくどのような車種の車両であっても同一の処理で検出することができる。例えば、図9に示すように普通乗用車の形状と大型トラックの形状は大きく異なっているが、回転体であるタイヤの特徴は変わらない。したがって、特許文献1に示す従来の方法では車両全体のヒストグラムに占めるタイヤの割合から車両を検出していたので、トラックや普通車などの車種の違いに応じて対処しなければならなかったが、本発明に係る車両検出装置によれば車種の違いに関係なく同一の処理であらゆる車両を検出することができる。
2 撮像部
3 処理領域設定部
4 動き検出部
5 平均動き推定部
6 相対動き検出部
7 ヒストグラム作成部
8 回転判定部
20 自車両
30 中心領域
Claims (6)
- 走行している車両の側面を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像に対して、車両としての特徴を示す特徴点を含んだ領域を処理領域として設定する処理領域設定手段と、
撮像時刻の異なる複数の画像に設定された前記処理領域の画像に基づいて前記特徴点の動きを検出する動き検出手段と、
前記動き検出手段で検出された前記特徴点の動きの平均値を求める平均動き推定手段と、
前記特徴点の動きから前記動きの平均値を差し引くことによって前記特徴点の相対的な動きを求める相対動き検出手段と、
前記処理領域内にある特徴点毎に求められた前記相対的な動きに基づいてヒストグラムを作成するヒストグラム作成手段と、
前記ヒストグラムの分布に基づいて前記処理領域の画像が回転体であるか否かを判定することによって車両を検出する回転判定手段と
を備えることを特徴とする車両検出装置。 - 前記動き検出手段は、路面に対して平行な方向の水平動きと垂直な方向の垂直動きの2方向における前記特徴点の動きを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両検出装置。
- 前記処理領域設定手段は、前記動きの平均値が所定の閾値未満のときに前記処理領域の設定を解除することを特徴とする請求項1または2に記載の車両検出装置。
- 前記ヒストグラム作成手段は、前記相対的な動きから角速度を求め、前記角速度を所定の値幅毎に累積することによってヒストグラムを作成することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両検出装置。
- 前記回転判定手段は、前記ヒストグラムに複数のピークが存在している場合には前記処理領域の画像は回転体ではないと判定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両検出装置。
- 走行している車両の側面を撮像手段で撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップで撮像された画像に対して、車両としての特徴を示す特徴点を含んだ領域を処理領域として設定する処理領域設定ステップと、
撮像時刻の異なる複数の画像に設定された前記処理領域の画像に基づいて前記特徴点の動きを検出する動き検出ステップと、
前記動き検出ステップで検出された前記特徴点の動きの平均値を求める平均動き推定ステップと、
前記特徴点の動きから前記動きの平均値を差し引くことによって前記特徴点の相対的な動きを求める相対動き検出ステップと、
前記処理領域内にある特徴点毎に求められた前記相対的な動きに基づいてヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、
前記ヒストグラムの分布に基づいて前記処理領域の画像が回転体であるか否かを判定することによって車両を検出する回転判定ステップと
を含むことを特徴とする車両検出方法。
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---|---|---|---|---|
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2012
- 2012-02-24 JP JP2012038309A patent/JP5821687B2/ja active Active
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