JP2019078612A - タイヤ変形量算出装置、過積載検出システム及びタイヤ変形量算出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】過積載による車両のタイヤの変形をより実用的に検出することのできるタイヤ変形量算出装置、過積載検出システム及びタイヤ変形量算出方法を提供する。【解決手段】タイヤ変形量算出装置は、撮影画像から車両が備える車輪のタイヤの側面輪郭を検出する検出手段と、車両の重量に応じた側面輪郭の荷重変形量を算出する算出手段と、側面輪郭に平行な面内における円形状又は正多角形状の形状又は模様を特定する特定手段と、特定された形状又は模様の撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める変換値取得手段と、を備え、算出手段は、求められた変換値を用いて撮影画像におけるタイヤの荷重変形量に係る所定値を換算して、換算された所定値に基づいて荷重変形量を算出する。【選択図】図５

Description

この発明は、タイヤ変形量算出装置、過積載検出システム及びタイヤ変形量算出方法に関する。

従来、トラックなどの貨物車両による過積載を検出するシステムがある。車両に規定された積載重量を超過した過積載車両の走行は、安全や道路の保全などにとって好ましくなく、各所で監視が行われている。

従来の監視システムとしては、道路に重量計を埋め込んで実際に車両の重量を計測する技術が知られている。しかしながら、この監視システムでは、車両に一時停止を強いることから通行の流れを阻害し、手間がかかる。また、車両が通行する路面に設けられるので、メンテナンス時には通行止めにする必要があるなどの問題がある。これに対し、特許文献１には、通行車両のタイヤを撮影し、その変形量を算出することで過積載を検出する技術が提案されている。

特開平１０−２７２９０７号公報

しかしながら、道路を走行する車両は、全ての車両のタイヤが同一の位置となるように走行するわけではない。すなわち、車両の走行位置や走行の方向といった撮影装置との位置関係に応じて撮影条件がばらつくので、従来の技術では、全ての車両に対して適正に過積載に係るタイヤの変形を見積もることができず、実用的ではないという課題がある。

この発明の目的は、過積載による車両のタイヤの変形をより実用的に検出することのできるタイヤ変形量算出装置、過積載検出システム及びタイヤ変形量算出方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、
撮影画像から車両が備える車輪のタイヤの側面輪郭を検出する検出手段と、
前記車両の重量に応じた前記側面輪郭の荷重変形量を算出する算出手段と、
前記側面輪郭に平行な面内における円形状又は正多角形状の形状又は模様を特定する特定手段と、
特定された前記形状又は模様の前記撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める変換値取得手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記変換値取得手段により求められた前記変換値を用いて前記撮影画像における前記タイヤの前記荷重変形量に係る所定値を換算して、当該換算された所定値に基づいて前記荷重変形量を算出する
ことを特徴とするタイヤ変形量算出装置である。

請求項２記載の発明は、請求項１記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記特定手段は、前記撮影画像における前記側面輪郭の内側で前記形状又は模様を特定することを特徴としている。

請求項３記載の発明は、請求項２記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記特定手段は、前記タイヤと同一位置を中心とする前記形状又は模様を特定することを特徴としている。

請求項４記載の発明は、請求項３記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記特定手段は、前記形状又は模様として車輪のリムを特定することを特徴としている。

請求項５記載の発明は、請求項３記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記特定手段は、前記形状又は模様として車輪を固定する複数のボルトを特定することを特徴としている。

請求項６記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記特定手段は、前記タイヤの前記側面輪郭の色と異なる色の前記形状又は模様を特定することを特徴としている。

請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記変換値取得手段は、前記変換値として前記形状又は模様の長軸方向の長さと短軸方向の長さの比を取得し、
前記算出手段は、当該比を用いて前記所定値を換算する
ことを特徴としている。

請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記変換値取得手段は、前記側面輪郭と前記撮影画像の撮像面とのなす角に応じた前記変換値を求めることを特徴としている。

請求項９記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記変換値取得手段は、前記撮影画像の撮像面と前記側面輪郭との間の被写体距離に基づいて前記変換値を求めることを特徴としている。

請求項１０記載の発明は、請求項９記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記変換値取得手段は、前記撮影画像における所定の基準位置と前記側面輪郭との距離に基づいて前記被写体距離を求めることを特徴としている。

請求項１１記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭における鉛直方向の長さと水平方向の長さとを用いて前記荷重変形量を算出することを特徴としている。

請求項１２記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭のうち変形のない円弧部分を含む円の中心を通り前記側面輪郭上の２点間を結ぶ線分の長さを複数取得し、取得された複数の前記線分の長さに基づいて前記荷重変形量を算出することを特徴としている。

請求項１３記載の発明は、請求項１２記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記算出手段は、取得された前記線分の長さの最大値と最小値との差に基づいて前記荷重変形量を算出することを特徴としている。

請求項１４記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭が路面と接している接地長を用いて前記荷重変形量を算出することを特徴としている。

請求項１５記載の発明は、請求項１４記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭のうち変形のない円弧部分を含む円の中心と前記側面輪郭上の点との距離がその最大値と異なる角度範囲を求めることで前記接地長を求めることを特徴としている。

請求項１６記載の発明は、請求項１４又は１５記載のタイヤ変形量算出装置において、
前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭のうち変形のない円弧部分を含む円の直径と前記接地長との比により前記荷重変形量を算出することを特徴としている。

請求項１７記載の発明は、
請求項１〜１６のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置と、
前記車両が備える車輪の撮影を行う撮影装置と、
前記撮影装置により撮影された前記車輪について、前記タイヤ変形量算出装置により求められた前記タイヤの前記荷重変形量に基づいて前記車両の過積載の判定を行う判定部と、
を備えることを特徴とする過積載検出システムである。

請求項１８記載の発明は、請求項１７記載の過積載検出システムにおいて、
前記判定部は、
前記荷重変形量と前記車両の積載重量との対応関係を記憶する記憶部を備え、
当該記憶部を参照して前記荷重変形量に応じた前記車両の前記積載重量を取得する
ことを特徴としている。

請求項１９記載の発明は、
撮影画像から車両の重量に応じたタイヤの荷重変形量を算出するタイヤ変形量算出方法であって、
撮影画像から車両が備える車輪のタイヤの側面輪郭を検出する検出ステップ、
前記側面輪郭に平行な面内における円形状又は正多角形状の形状又は模様を特定する特定ステップ、
特定された前記形状又は模様の前記撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める変換値取得ステップ、
前記変換値取得ステップで求められた前記変換値を用いて前記撮影画像における前記タイヤの前記荷重変形量に係る所定値を換算して、当該換算された所定値に基づいて前記荷重変形量を算出する算出ステップ
を含むことを特徴としている。

本発明に従うと、過積載による車両のタイヤの変形をより実用的に検出することができるという効果がある。

本実施形態の過積載検出システムの全体構成を示す模式図である。 過積載検出システムの機能構成を示すブロック図である。 撮影されるタイヤの見かけ上の形状について説明する図である。 タイヤの変形量の算出について説明する図である。 本実施形態の処理装置で実行される過積載検出処理の制御手順を示すフローチャートである。 撮像面と撮影対象のタイヤとの距離の同定について説明する図である。 撮像面と撮影対象のタイヤとの距離の同定に係る他の方法について説明する図である。 本実施形態の過積載検出システムの変形例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態の過積載検出システム１の全体構成を示す模式図である。この過積載検出システム１は、撮影装置１０と、タイヤ変形量算出装置としての処理装置２０とを含む。

撮影装置１０としては、二次元面内で動画撮影を行う装置又は静止画を所定の時間間隔で連続撮影を行うものが挙げられる。撮影装置１０における撮影画像は、デジタル撮像である。撮影装置１０は、撮影により生成されたデジタル画像データをそのまま出力して処理装置２０に送る。

処理装置２０は、撮影装置１０から送られたデジタル画像データを解析してタイヤ変形量を算出し、算出されたタイヤ変形量に基づいて積載重量の規定値（制限積載量）超過有無に係る判定を行う。

図２は、過積載検出システム１の機能構成を示すブロック図である。

撮影装置１０は、撮影部１１と、制御部１２（検出手段、算出手段、特定手段、変換値取得手段、判定部）と、記憶部１３と、通信部１４などを備える。
撮影部１１は、外部から入力された可視光を各画素位置に導く光学装置と、各画素位置でＲＧＢ各色の光量を検出する検出部などを備える。検出部は、ここでは、各画素位置の画素値（例えば、ＲＧＢ各色の光量（輝度値））が取得可能に撮像面上に撮像素子が二次元配列されて、二次元撮影画像データを取得する。制御部１２は、撮影部１１の撮影タイミングを制御し、撮影部１１の動作により得られた光量（輝度値）データは、所定の順番で記憶部１３に出力される。制御部１２は、適切なタイミングで通信部１４を介して記憶部１３に一時記憶された画像データを処理装置２０に出力する。

処理装置２０は、演算処理を行うコンピューターであり、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３などを備える。

制御部２１は、処理装置２０の動作を統括制御するプロセッサーである。制御部２１は、各種演算処理を行うＣＰＵ２１１（Central Processing Unit）と、ＣＰＵ２１１に作業用のメモリー空間を提供し、一時データを記憶するＲＡＭ２１２（Random Access Memory）などを備える。

記憶部２２は、各種プログラム、設定データ、記録画像データやその解析結果などを記憶する。記憶部２２としては、読み書き更新可能なフラッシュメモリーなどの不揮発性メモリー、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）などが用いられ得る。また、プログラムや初期設定データなどは、マスクＲＯＭなどに記憶されていてもよい。

プログラムには、撮影装置１０から送られた画像データの解析処理プログラムが含まれる。制御部２１のＣＰＵ２１１は、記憶部２２からプログラムや設定データを読み出してＲＡＭ２１２に記憶させ、プログラムを実行する。設定データには、積載量換算テーブル２２１と、制限積載量テーブル２２２と、路面位置対応テーブル２２３などが含まれる。

積載量換算テーブル２２１は、処理装置２０により算出されたタイヤの変形量（荷重変形量）に係るパラメーターを積載重量に換算するためのテーブルデータ（荷重変形量と車両の積載重量との対応関係）である。このテーブルは、一種類に限られず、タイヤのサイズ、種別や車両の種別などに応じて各々別個に保持されていてよい。ここでいう荷重には、積荷の重量だけではなく、荷台を含む車体重量が含まれる。
制限積載量テーブル２２２は、車両の積載重量（車体重量を含む）を車種ごとなどに記憶するテーブルである。

路面位置対応テーブル２２３は、撮影装置１０における撮影画像の各画素位置が撮影される路面上（すなわち二次元面）のどの位置に対応するかを記憶するテーブルである。

通信部２３は、外部装置と通信を行うための制御を行う。通信部２３は、例えば、ネットワークカードであり、撮影装置１０から画像データを受信し、制御部２１による画像データの解析結果に応じた信号を外部装置に出力する。出力先の外部装置としては、例えば、過積載の車両の運転手に対して報知動作を行う報知装置、過積載の車両の通行を遮断する遮断機の動作制御装置や、監視員による監視装置などが挙げられる。

次に、本実施形態の処理装置２０によるタイヤ変形量の算出動作について説明する。
図３は、撮影されるタイヤＴの見かけ上の形状について説明する図である。ここでは、タイヤＴの変形を伴わない場合について説明する。

撮影装置１０による撮影は、静止画像か動画かを問わず、離散的に行われるので、撮影対象の車両のタイヤが常に撮像面の正面にあるとは限らない。また、タイヤの距離は、一定の値には限られない。このような場合の撮影装置１０とタイヤＴとの相対配置を図３（ａ）に示す。撮像面からの距離方向がｚ方向、撮像面に平行な面内で車両の進行方向（水平方向）がｘ方向、鉛直上向きがｙ方向とされている。

ここでは、撮影対象の車両の側面が撮像面に対して正面位置Ｏで距離ｚ０にあり、正面位置ＯからタイヤＴまでｘ方向について距離ｘ１であり、車体及び直径（外径）ＬｔのタイヤＴが撮像面に対して（ｘｚ面内で）角度ｐ（−９０＜ｐ＜９０［deg］）傾いている。タイヤＴの側面輪郭Ｔｓが距離ｚ０の面内にある場合には、焦点距離ｆの撮影装置１０の撮影画像におけるタイヤＴの見かけ上の直径Ｌａ（外径）は、Ｌａ＝Ｌｔ・ｆ／ｚ０となる。これに対し、傾き角度ｐがある場合には、タイヤＴの位置（撮像面に平行な面からの距離）は、正面位置Ｏよりもｘ方向についての両端でそれぞれ距離差（ｘ１・ｔａｎ（ｐ）±Ｌｔ／２・ｓｉｎ（ｐ））だけずれることになる。これに伴って、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓの中心を通る水平方向（短軸方向）についての見かけ上の長さＬｘは、直径Ｌａ（外径）から変化する。撮像面上では、レンズの焦点距離ｆを用いて、水平方向についての長さＬｘ＝Ｌｔ・ｆ・ｚ０・ｃｏｓ（ｐ）／（（ｚ０＋ｘ１・ｔａｎ（ｐ））^２−（Ｌｔ／２・ｓｉｎ（ｐ））^２）となる。ｚ０＋ｘ１・ｔａｎ（ｐ）＝ｚ１として、Ｌｔ／２・ｓｉｎ（ｐ）がｚ１よりも十分に小さい場合（すなわち、角度ｐが小さい場合）には、Ｌｘ＝ｆ／ｚ１・Ｌｔ・（ｃｏｓ（ｐ）−ｔａｎ（ｈ）・ｓｉｎ（ｐ））と簡略化される。
なお、ここでいう側面輪郭Ｔｓには、タイヤＴの表面に設けられた溝などによる凹凸を含む必要はない。また、タイヤＴの側面自体は完全な平面ではないが、近似的に平面として取り扱ってよい。

一方、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓの中心を鉛直方向に通る線分は、撮像面に対して平行である。よって、図３（ｂ）に示すように、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓの鉛直方向（長軸方向）についての見かけ上の長さＬｙは、撮像面に平行な面からの距離ｚ１の影響のみを受ける。すなわち、撮像面上では、長さＬｙ＝Ｌｔ・ｆ／ｚ１となる。

タイヤＴは、車輪のホイールのリムＲに取り付けられている。ホイールは、側面輪郭Ｔｓの中心に対して対称に配置された複数のホイールボルトＢ（車輪を固定する複数のボルト）及びホイールナットを用いて車体に取り付けられている。すなわち、ホイールボルトＢは、正多角形をなすように配置されている。タイヤＴは、接地面において圧縮されて変形が生じる一方で、これらリムＲやホイールボルトＢの配置には変形が生じず、真円や正多角形が維持される。リムＲやホイールボルトＢは、それぞれ側面輪郭Ｔｓと平行な面内にあり、中心が同一位置である（ここでいう平行な面や同一位置には、構造上必要な精度内での微妙なずれが含まれていてよい）。したがって、撮影画像におけるこれらの形状や模様の真円や正多角形からのずれは、上述のように車輪と撮像面との位置関係によって生じることになる。なお、ここでは、撮影部１１の光学装置による歪み（歪曲収差）は十分に小さいとして無視するが、無視ができない場合には周知の技術により予め補正を行ってもよい。

リムＲの直径Ｌｒとして、このリムＲの撮像面上でｘ方向の長さＬｒｘ及びｙ方向の長さＬｒｙは、上述の長さＬｘ、ＬｙにおけるタイヤＴの直径ＬｔをリムＲの直径Ｌｒに置き換えた値となる。ここでは、これら撮影データから長さＬｒｘと長さＬｒｙの比を求めることで、焦点距離ｆなどを消去する。また、条件に応じて適宜解析的又は数値的に近似を行ってもよい。例えば、上述のように、傾きの角度ｐが十分に小さい場合には、解析的に、比Ｒａｂ＝Ｌｒｘ／Ｌｒｙ＝（ｃｏｓ（ｐ）−ｘ１／ｚ１・ｓｉｎ（ｐ））となる。このような過積載の検出が行われるエリアにおいて、例えば、道路に大きなカーブがなくかつ車線変更が禁止されることで、あまり大きな傾きの角度ｐは想定されなくなり、当該角度ｐに応じた近似的な取り扱いが可能となる。
また、中心（車軸の位置）に対して対称に配置された２つのホイールボルトＢの間を結ぶ線分（対角線）の長さを直径Ｌｒと等しいとした場合でも上述と同様の各値を求めることができる。この場合、撮影画像における複数のホイールボルトＢの位置に対し、楕円でフィッティングを行うことで長さＬｘ、Ｌｙを求めてもよい。あるいは、正多角形のまま鉛直方向及び水平方向のそれぞれ両端に頂点があるものとして求めてもよい。

この比Ｒａｂは、直径Ｌｒによらない。すなわち、同心円状の配置（中心が同一位置）となるタイヤＴとリムＲについて固定値（定数）となる。よって、タイヤＴの撮影画像において、側面輪郭Ｔｓの各位置（変形量の算出に必要な位置）のｘ方向成分をこの比Ｒａｂで除す又はｙ方向成分にこの比Ｒａｂを乗ずることにより、具体的な距離ｘ１、ｚ１及び角度ｐを各々同定せずとも、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓは、撮像面に平行な面内で見た場合の形状、すなわち、直径Ｌａを定数倍した変換径Ｌｖを直径とする真円に変換される。

図４は、タイヤＴの変形量の算出について説明する図である。
処理装置２０では、上述のように撮影画像におけるタイヤＴ（すなわち側面輪郭Ｔｓ）を正面から見た形状に変換した変形量の算出がなされる。

タイヤＴは、荷重がかかると、図４（ａ）に示すように、接地部分が圧縮され、タイヤＴの接地面と中心（側面輪郭Ｔｓのうち接地しておらず変形していない円弧部分を含む円の中心）とを通る側面輪郭Ｔｓ上の２点間を結ぶ線分の長さが本来のタイヤＴの直径Ｌｔよりも短くなる。これに伴って、撮影画像におけるタイヤＴの中心を通って側面輪郭Ｔｓ上の２点間を結ぶ線分の見かけ上の長さを変換した計測変換値Ｌｍのうち、鉛直方向（短軸方向）に伸びる線分である計測変換値Ｌｍｙは、上述の変換径Ｌｖ（水平方向（長軸方向）に伸びる線分である計測変換値Ｌｍｘと等しい）よりも短くなる。また、タイヤＴの接地面は、図４（ｂ）に示すように、接地長Ｌｇにわたり直線状（図面に対して奥行き方向を含むので、実際には面状）に延びる。荷重が増大するにつれて計測変換値Ｌｍｙは短くなり、接地長Ｌｇは長くなる。すなわち、変形量に応じたパラメーター（所定値）として、これらの計測変換値Ｌｍｙや接地長Ｌｇ、あるいは、これらに応じた値、例えば、中心から側面輪郭Ｔｓまでの距離Ｒｃ、縮小量ｄＬｍ＝Ｌｍｘ−Ｌｍｙ（すなわち、線分の長さの最大値と最小値との差）や、接地長Ｌｇがなす中心角である接地角ｄｗ（角度範囲）などが求められる。また、これらの値と変換径Ｌｖ＝Ｌｍｘとの比であるＬｍｙ／Ｌｍｘ、ｄＬｍ／Ｌｍｘ、Ｌｇ／Ｌｍｘ（直径と接地長との比）など、複数の計測変換値Ｌｍ（撮影画像における線分の長さ）に基づいてタイヤＴの変形率が求められてもよい。

距離Ｒｃの最小値である最小距離Ｒｃｍは、路面が水平であれば、鉛直方向に伸びる線上の計測変換値Ｌｍｙの一部となる。撮影部１１の撮影画像における鉛直方向が特定できる場合には、直接当該方向における長さＲｃを求めることができる。鉛直方向が特定できる場合としては、例えば、撮影部１１の撮影範囲が鉛直方向及び水平方向に沿って固定されていたり、撮影対象内に鉛直方向を示すものが撮影されていたりする場合が挙げられる。

距離Ｒｃは、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓの中心位置ＯＲを求めて、当該中心位置ＯＲから側面輪郭Ｔｓまでの距離を求めることで得られる。タイヤＴの中心位置ＯＲ（撮影画像上では、変形のない円弧部分を含む円の中心）は、ここでは、リムＲの中心位置と一致するので、リムＲの撮影画像を真円に変換する際に求められるリムＲの中心をそのままタイヤＴの中心として定めることができる。あるいは、リムＲとは別個に、タイヤＴにおける側面輪郭Ｔｓの鉛直方向長さが最大となる線分と水平方向長さが最大となる線分の交点を求めてタイヤＴの中心としてもよい。

距離ｘ１の同定が不要な場合には、距離Ｒｃは、中心位置ＯＲを特定せずに求められてもよい。すなわち、距離Ｒｃ＝Ｌｍ−（Ｌｍｘ／２）として求めることもできる。最小距離Ｒｃｍ＝Ｌｍｙ−（Ｌｍｘ／２）となる。

また、撮影画像における鉛直方向を厳密に定めて当該鉛直方向に沿って最小距離Ｒｃｍを求める代わりに、数値的に最小距離Ｒｃｍを算出してもよい。例えば、タイヤＴの中心から所定の角度間隔ｄｓで順番に複数、側面輪郭Ｔｓまでの距離Ｒｃを取得する。そして、距離Ｒｃが本来のタイヤ半径（Ｌｔ／２）に応じた変換長（Ｌｖ／２）＝（Ｌｍｘ／２）（これが最大値となる）よりも小さい（異なる）部分についてのフィッティング（接地面がなす弦の各点への中心からの距離の分布）又は補間により最小距離Ｒｃｍを求めることができる。同様に、フィッティングにより得られた弦の両端における角度ｗ１、ｗ２の差により接地角ｄｗ＝ｗ２−ｗ１が求められる。

処理装置２０では、タイヤ変形量の算出において、撮影画像のデータから検出されたタイヤＴの側面輪郭Ｔｓのうち、上述の変形量の特定に必要なパラメーターを得るのに必要な位置、長さや角度範囲のみ正面から見た形状に変換されればよい。すなわち、必ずしも側面輪郭Ｔｓの全体を正面から見た形状に変換しなくてもよい。

図５は、本実施形態の処理装置２０で実行される過積載検出処理の制御手順を示すフローチャートである。この処理は、ここでは、画像データが撮影装置１０から一枚ずつ入力されるごとに起動される。

過積載検出処理が開始されると、制御部２１（ＣＰＵ２１１）は、解析の対象となる撮影画像データを取得する（ステップＳ１０１）。制御部２１は、撮影画像から車両が備える車輪のタイヤ（タイヤの側面輪郭）の検出を行う（ステップＳ１０２；検出手段としての動作、検出ステップ）。タイヤの検出は、特には限られないが、車両の形状パターンの検出などに基づいて行われる。この検出は、複数枚の連続画像において移動が検出された（差分が生じた）部分に基づいてなされてもよい。

制御部２１は、検出されたタイヤの内側から円形状（誤差範囲内での歪みを含み得る）のもの（円形状又は正多角形状の形状又は模様）を検出する（ステップＳ１０３；特定手段としての動作、特定ステップ）検出対象は、予め円形状であるものとして特定されているものであり、ここでは、制御部２１は、車輪のホイールのリムを検出（特定）する。リムの検出は、例えば、検出されたタイヤの中心付近（ここでは、厳密に中心は定まらない）を中心とした円形状のものであって、タイヤと、当該タイヤとは異なる色の部分の境界を検出（特定）することでなされる。円形状（又は正多角形状）には、完全な円形や正多角形だけでなく、一部が欠けたものが含まれてよい。

制御部２１は、リムの形状を真円に補正するためのパラメーターを算出する（ステップＳ１０４；変換値取得手段としての動作、変換値取得ステップ）。制御部２１は、上述したように、見かけ上真円からずれている形状を真円に戻すパラメーターを求める。制御部２１は、求められたパラメーターに基づいてタイヤＴの側面輪郭Ｔｓの形状の変換を行う（ステップＳ１０５）。制御部２１は、変換されたタイヤＴの側面輪郭Ｔｓの形状から上述した変形量を示すパラメーターのいずれかを算出する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０５、Ｓ１０６の処理は、制御部２１の算出手段としての動作であり、本実施形態のタイヤ変形量算出方法における算出ステップを構成する。

制御部２１は、求められたタイヤのサイズなどからタイヤや車両の種別を判別し、また、変形量のパラメーターを積載重量に換算する（ステップＳ１０７）。制御部２１は、直接タイヤや車両に記載されている文字や記号などの標識からこれらの種別を判別してもよいし、タイヤや車体の形状をパターンマッチングにより判別してもよい。制御部２１は、制限積載量テーブル２２２を参照して、タイヤ種別及び車種に応じた制限積載量を取得する。制御部２１は、得られた積載重量と制限積載量を比較して、制限積載量を超えているか否かを判別する（過積載の判定）（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０７、Ｓ１０８の処理は、制御部２１の判定部としての動作である。

制御部２１は、得られた積載重量に係る結果を出力する（ステップＳ１０９）。そして、制御部２１は、過積載検出処理を終了する。

上述の処理では、撮影部１１からタイヤ（被写体）までの距離（被写体距離）、すなわち、タイヤＴのサイズの絶対値を考慮しなかったが、タイヤの種別やこれに応じた強度情報などを取得するには、タイヤＴのサイズを知る必要がある場合もある。図３に示したように、撮影画像におけるタイヤＴの大きさ（長さＬｘ、Ｌｙ）は、距離ｚ１に（長さＬｘは、正確には、距離ｘ１にも）依存する。

図６は、撮像面と撮影対象のタイヤＴとの距離の同定について説明する図である。
撮影部１１及びその画角（焦点距離）が固定であれば、撮影画像の各画素位置に対応する地面の位置が定まる。したがって、撮影画像における基準点（所定の基準位置）、例えば、四隅などとタイヤＴの接地点（接地長Ｌｇの線分の中間点）との距離により、距離ｚ１、ｘ１を求めることができる。ここでは、例えば、図６（ａ）に示すように、撮影画像Ｉｍ１における右下隅からタイヤＴの接地長Ｌｇの中心までの長さは、左に長さｐｘ１、上に長さｐｙ１となっている。

所定のｙの値である路面上の位置（ｘ、ｚ）と、この（ｐｘ１、ｐｙ１）は、各々対応付けられて、記憶部２２に路面位置対応テーブル２２３として記憶されている。そして、長さｐｘ１、ｐｙ１が同定されると路面位置対応テーブル２２３が参照されることでタイヤＴの接地長Ｌｇの中心における位置（ｘ、ｚ）＝（ｘ１、ｚ１）が同定される。焦点距離ｆは既知であり、撮影画像Ｉｍ１におけるタイヤＴの直径Ｌａを求めることで、実際のタイヤＴの直径Ｌｔ＝Ｌａ・ｚ１／ｆが得られる。

図６（ｂ）では、撮影画像Ｉｍ２において、長さｐｙ２が長さｐｙ１より大きく、長さｐｘ２が長さｐｘ１より小さくなっている。この場合、車両は、撮像面から図６（ａ）の場合よりも遠い場所を通過しており、撮影画像中におけるタイヤ半径であるＬｖ／２は、図６（ａ）の場合よりも小さい。このような場合にタイヤＴの直径Ｌｔを求めるには、まず、長さｐｘ１、ｐｘ２、ｐｙ１、ｐｙ２により距離ｚ１、ｘ１を同定する。

図７は、撮像面と撮影対象のタイヤＴとの距離の同定に係る他の方法について説明する図である。
図７（ａ）に示すように、路面上にマーカーＭを設けておく。図７（ｂ）に示すように、撮影画像Ｉｍ３では、このマーカーＭとタイヤＴとがいずれも含まれる。撮影部１１に対するマーカーＭの位置（ｘ、ｚ）は、予め記憶部２２に保持される。また、このマーカーＭとタイヤＴとの撮影画像Ｉｍ３における相対位置（ｐｘ３、ｐｙ３）と路面上の位置（ｘ、ｚ）との対応関係が路面位置対応テーブル２２３に記憶される。これにより、相対位置（ｐｘ３、ｐｙ３）を得ることで距離ｘ１、ｚ１が求められる。

図８は、本実施形態の過積載検出システム１の変形例を示す図である。
この図では、下向きが鉛直方向（ｇ方向）である。

ここでは、撮影部１１は、路面やタイヤＴの中心よりやや高い位置で斜め下向きに撮影を行う。このような場合には、タイヤが撮像面に対してｙｚ面内で、ここでは角度ｑ（側面輪郭Ｔｓと撮像面とのなす角）だけ傾く。これにより、撮影画像におけるｙ方向の見かけ上の長さＬｙには、変換径Ｌｖからずれが生じる。このような傾きについても、上述のｘｚ面内での傾きと同様に撮影画像からタイヤＴを正面から見た場合のものに変換を行うことができる。

また、ｘｚ面内での傾きとｙｚ面内での傾きが同時に存在する場合には、いずれに対しても同様の変換を行うことができる。この場合、側面輪郭Ｔｓ全体を変換してから変形量の算出を行うか、中心を通る側面輪郭Ｔｓの２点間の線分を撮影画像から多数取得し、変換後の最大値及び最小値や、長さの分布などに基づいて変形量を取得するなどが行われ得る。

以上のように、本実施形態の処理装置２０は、検出手段と、算出手段と、特定手段と、変換値取得手段と、として動作する制御部２１を備える。制御部２１は、検出手段として、撮影装置１０の撮影画像から車両が備える車輪のタイヤＴの側面輪郭Ｔｓを検出する。制御部２１は、算出手段として、車両の重量に応じた側面輪郭Ｔｓの変形量を算出する。制御部２１は、特定手段として、側面輪郭Ｔｓに平行な面内における円形又は正多角形の形状又は模様を特定する。制御部２１は、変換値取得手段として、特定された形状又は模様の撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める。
そして、算出手段としての制御部２１は、変換値取得手段として求められた変換値を用いて撮影画像におけるタイヤＴの変形量に係る所定値（パラメーター）を換算して、当該換算された所定値に基づいて変形量を算出する。
このように、処理装置２０では、タイヤＴが撮像面に対して傾いている状況であっても適切に座標変換を行ってタイヤＴの側面輪郭Ｔｓを正面から見た形状に変換し、当該変換された側面輪郭Ｔｓを用いてタイヤ変形量の算出を行う。これにより、車両の走行中に適切な間隔でタイヤＴの撮影を行っていけば、たとえタイヤＴが正面に来る瞬間に撮影がなされなくても正確な変形量を求めることが可能となる。したがって、撮影間隔を車両の走行速度に比して極端に短く定める必要がない。また、車両が撮像面に対して平行に走っていない場合であっても正確な変形量を求めることが可能となる。したがって、過積載の計測逃れなどを防ぐことができる。よって、この処理装置２０では、過積載による車両のタイヤの変形をより実用的に検出することができる。

また、特定手段としての制御部２１は、撮影画像における側面輪郭Ｔｓの内側で円形や正多角形といった形状又は模様を特定する。すなわち、車輪における円形状のもの検出するので、車輪と車体とが異なる向きを向いている場合でも適切にタイヤＴの側面輪郭Ｔｓを正面から見た形状に変換することができる。

また、特定手段としての制御部２１は、タイヤＴと同一位置を中心とする上述の形状又は模様を特定する。これにより、タイヤＴと等しい位置でより正確にタイヤＴの見かけ上のずれの変換値を取得することができる。また、変形しているタイヤＴの中心位置を別途容易に同定することができる。

また、特定手段としての制御部２１は、上述の形状又は模様として車輪のリムＲを特定する。リムＲは、タイヤＴと同心であり、半径も大きく異ならないことから、精度良く変換値を求めることができる。

また、特定手段としての制御部２１は、上述の形状又は模様として車輪を固定する複数のホイールボルトＢを特定する。ホイールボルトＢは、タイヤＴと同心であって正多角形状に配置されるので、リムＲと同様に、精度良く変換値を求めることができる。

また、特定手段としての制御部２１は、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓの色と異なる色の形状又は模様を特定する。したがって、撮影画像から容易かつ正確に当該形状又は模様を抽出することができる。これにより、精度の良い変換値が得られる。

また、制御部２１は、変換値取得手段として、変換値として上述の形状又は模様の長軸方向の長さと短軸方向の長さの比を取得し、算出手段として、当該比を用いて変形量に係るパラメーターを換算する。このように、変換値を楕円の二軸の長さの比として単純に求めることで、容易な演算で大きく精度を低下させずに適切に側面輪郭Ｔｓの変形量に係るパラメーターを得ることができる。

また、変換値取得手段としての制御部２１は、側面輪郭Ｔｓと撮影画像の撮像面とのなす角度ｐ、ｑに応じた変換値を求める。すなわち、車両が撮像面に対して斜めに走行している場合に加えて、撮影部１１自体を傾けることも可能になる。これにより、地面よりやや高い位置から撮影することで、車両の走行による泥はねなどによる撮影面（撮像面への光入射面）の汚れを避けることができる。また、撮影方向をやや下向きとすることで、雨滴の付着などによる撮影面の汚れを低減させることができる。

また、変換値取得手段としての制御部２１は、撮影画像の撮像面と側面輪郭Ｔｓとの間の被写体距離ｚ１に基づいて変換値を求める。すなわち、より正確に変換値を求めることができる。また、接地長Ｌｇや縮小量ｄＬｍなどの変形量と変換径Ｌｖとの比などだけではなく、被写体距離ｚ１に基づいて、実際の変換径Ｌｖの絶対値を正確に同定可能とすることで、タイヤのサイズや種別などの判定を容易とし、過積載の判定をより適正に行うことができる。

また、変換値取得手段としての制御部２１は、撮影画像（例えば、撮影画像Ｉｍ１）における所定の基準位置（右下隅）と側面輪郭Ｔｓ（ここでは、接地長Ｌｇの中心位置）との距離に基づいて被写体距離ｚ１を求める。カメラの画角を固定しておくことで、相対的に静止している路面上の位置（ｘ、ｚ）を画素位置と対応付けることができるので、容易に側面輪郭Ｔｓのうち路面に接している位置を同定することができる。これにより、被写体距離ｚ１が容易に同定され、適切に変形量に係るパラメーターの変換値を取得することができる。

また、算出手段としての制御部２１は、正面から見た形状における値に換算された側面輪郭Ｔｓにおける鉛直方向の長さＬｙと水平方向の長さＬｘとを用いて変形量を算出する。これにより、車両の走行方向について撮影装置１０の画角の中央からずれたタイヤＴについて効率良く適切に変形量を得ることができる。

また、算出手段としての制御部１２は、換算された側面輪郭Ｔｓのうち変形のない円弧部分を含む円の中心を通り側面輪郭Ｔｓ上の２点間を結ぶ線分の長さを複数取得し、取得された複数の線分の長さに基づいて変形量を算出する。上述のように水平方向と鉛直方向に限らず、複数の線分の長さを取得して数値的にタイヤＴの側面輪郭Ｔｓの変形の分布を取得することで、当該変形の分布に応じて柔軟かつ正確に変形量を得ることができる。

また、算出手段としての制御部１２は、取得された線分の長さの最大値と最小値との差に基づいて変形量を算出する。このような単純な変形量の算出によって簡便な処理で変形量を見積もり、過積載の判定に用いることができる。

また、算出手段としての制御部１２は、換算された側面輪郭Ｔｓが路面と接している接地長Ｌｇを用いて変形量を算出する。このような変形部分を直接検出するのも容易であり、また、適切に変形量を見積もり、過積載の判定に用いることができる。

また、算出手段としての制御部１２は、換算された側面輪郭Ｔｓのうち変形のない円弧部分を含む円の中心と側面輪郭Ｔｓ上の点との距離Ｒｃがその最大値（Ｌｖ／２）と異なる角度範囲である接地角ｄｗを求めることで接地長Ｌｇやこれに対応する値を求める。タイヤＴは三次元構造であり、また、溝などもあることから、撮影画像から側面輪郭Ｔｓが必ずしも明確に定まらない場合もある。このような場合に、直接各点の接地有無を判断するのではなく、複数のデータ点からもっともらしい接地範囲を同定することで、判定の恣意性などを含まずに容易かつ適切に接地長Ｌｇに対応する値を取得し、過積載の判定に用いることができる。

また、算出手段としての制御部１２は、換算された側面輪郭Ｔｓのうち変形のない円弧部分を含む円の直径に応じた変換径Ｌｖと接地長Ｌｇとの比により変形量を算出する。このように、過積載に係る直接的なパラメーターである接地長Ｌｇを変換径Ｌｖとの比として求めることで、タイヤＴの直径に対して適切な荷重の範囲であるかをより反映するパラメーターにより当該タイヤＴの直径によらずに適切に過積載の判定に用いることができる。

また、本実施形態の過積載検出システム１は、タイヤ変形量算出装置としての上述の処理装置２０と、車両が備える車輪の撮影を行う撮影装置１０とを備える。また、処理装置２０の制御部２１は、撮影装置１０により撮影された車輪について求められたタイヤＴの変形量に基づいて車両の過積載の判定を行う判定部として動作する。したがって、上述のように車両の走行状態に対してより柔軟に対応してタイヤＴの変形量を求められる処理装置２０により、より確実に幅広い状態で過積載の判定が可能となる。すなわち、この過積載検出システム１では、過積載の判定漏れを低減させることができ、より実用的に過積載の有無を判定することができる。また、このような過積載検出システム１では、撮影装置１０を走行速度に比して高速動作させる必要がなく、撮影や処理の速度の向上にコストを費やす必要がない。また、車両の走行中に道路脇などで過積載の判定が可能となるので、車両の運転手に手間をかけず、また、メンテナンスなどの手間も低減させることができる。

また、判定部としての処理装置２０は、変形量と車両の積載重量との対応関係を積載量換算テーブル２２１として記憶する記憶部２２を備える。制御部２１は、記憶部２２を参照して変形量に応じた車両の積載重量を取得する。
このように処理装置２０では、テーブルデータとして保持して参照することで、容易かつ適切に変形量から積載重量を取得することができ、低負荷かつ速やかに過積載の判断を行うことができる。特に、タイヤや車両の種別などに応じて複数の対応パターンがあり得るので、それぞれテーブルデータを保持しておくことで、処理の手間を低減させることができる。

また、本実施形態のタイヤ変形量算出方法は、撮影画像から車両が備える車輪のタイヤＴの側面輪郭Ｔｓを検出する検出ステップ、側面輪郭Ｔｓに平行な面内における円形又は正多角形の形状又は模様、例えば、リムＲなどを特定する特定ステップ、特定された形状又は模様の撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める変換値取得ステップ、変換値取得ステップで求められた変換値を用いて撮影画像におけるタイヤＴの変形量に係る所定値を換算して、当該換算された所定値に基づいて変形量を算出する算出ステップを含む。
このような方法を用いることで、車両の走行中に適宜な間隔で撮影されたタイヤＴの撮影画像により、たとえタイヤＴが正面に来る瞬間に撮影がなされなくても正確な変形量を求めることが可能となる。したがって、撮影間隔を車両の走行速度に比して極端に短く定める必要がない。また、車両が撮像面に対して平行に走っていない場合であっても正確な変形量を求めることが可能となる。したがって、過積載の計測逃れなどを防ぐことができる。よって、このタイヤ変形量算出方法では、過積載による車両のタイヤの変形をより実用的に検出することができる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、変形量に係るパラメーターとしては、長さや角度のほか、面積などが用いられてもよい。画素数で面積を得て、当該画素数や画素あたりの単位面積を正面から見た値に変換することで、比較的容易に変形量を得ることが可能である。

また、上記実施の形態では、タイヤＴの側面輪郭Ｔｓの内側にあるリムＲなどを用いて撮像面に対する側面輪郭Ｔｓの角度などを取得することとしたが、側面輪郭Ｔｓの角度を示すものであれば、すなわち、車軸の向きに連動して動くような構造などであれば、当該側面輪郭Ｔｓの内側になければいけない訳ではない。また、変形しないものであれば、タイヤＴ自体に設けられた模様を用いてもよい。

また、上記実施の形態では、車輪のリムＲやホイールボルトＢなどの車輪に元々ある構造を特定し、変換値の算出を行ったが、これに限られない。タイヤＴに別途円形状の模様が描かれていてもよい。また、この模様は、車軸を中心とするものでなくてもよい。

また、上記実施の形態では、これらリムＲやホイールボルトＢの色がタイヤＴの色と異なるものとして説明したが、同色であっても検出可能に検出アルゴリズムを構成してもよい。

また、上記実施の形態では、道路の延びる方向に対して垂直方向から水平に又は斜め下向きに撮影する場合について説明したが、これに限られない。例えば、撮影装置１０は、車両の進入方向へ斜めを向いて撮影するものであってもよい。

また、上記実施の形態では、撮影画像から被写体距離（側面輪郭Ｔｓまでの距離）を算出することとしたが、被写体距離については別途センサーなどを用いて取得することとしてもよい。

また、上記実施の形態では、撮影装置１０と処理装置２０とが一体的に設けられた過積載検出システム１について説明したが、別個に設けられた撮影装置１０から取得された画像に基づいて過積載の検出を行うタイヤ変形量算出装置が単独であってもよい。

また、上記実施の形態では、変形量と積載重量とをタイヤや車種別に各々テーブルとして保持するものとして説明したが、同一タイヤでタイヤの数だけが異なる場合などについては、共通のテーブルデータに対して各タイヤに係る荷重の比率データに基づいて重み付け計算を行って、変形量を積載重量に変換してもよい。
その他、上記実施の形態で示した具体的な構成、処理内容や処理の手順などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

１ 過積載検出システム
１０ 撮影装置
１１ 撮影部
１２ 制御部
１３ 記憶部
１４ 通信部
２０ 処理装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２２１ 積載量換算テーブル
２２２ 制限積載量テーブル
２２３ 路面位置対応テーブル
２３ 通信部
Ｂ ホイールボルト
ｄＬｍ 縮小量
ｄｗ 接地角
ｆ 焦点距離
Ｉｍ１、Ｉｍ２、Ｉｍ３ 撮影画像
Ｌｇ 接地長
Ｌｍ、Ｌｍｘ、Ｌｍｙ 計測変換値
Ｌａ、Ｌｒ、Ｌｔ 直径
Ｌｖ 変換径
Ｒ リム
Ｔ タイヤ
Ｔｓ 側面輪郭
ｘ１、ｚ０、ｚ１ 距離

Claims (19)

1. 撮影画像から車両が備える車輪のタイヤの側面輪郭を検出する検出手段と、
   前記車両の重量に応じた前記側面輪郭の荷重変形量を算出する算出手段と、
   前記側面輪郭に平行な面内における円形状又は正多角形状の形状又は模様を特定する特定手段と、
   特定された前記形状又は模様の前記撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める変換値取得手段と、
   を備え、
   前記算出手段は、前記変換値取得手段により求められた前記変換値を用いて前記撮影画像における前記タイヤの前記荷重変形量に係る所定値を換算して、当該換算された所定値に基づいて前記荷重変形量を算出する
   ことを特徴とするタイヤ変形量算出装置。
2. 前記特定手段は、前記撮影画像における前記側面輪郭の内側で前記形状又は模様を特定することを特徴とする請求項１記載のタイヤ変形量算出装置。
3. 前記特定手段は、前記タイヤと同一位置を中心とする前記形状又は模様を特定することを特徴とする請求項２記載のタイヤ変形量算出装置。
4. 前記特定手段は、前記形状又は模様として車輪のリムを特定することを特徴とする請求項３記載のタイヤ変形量算出装置。
5. 前記特定手段は、前記形状又は模様として車輪を固定する複数のボルトを特定することを特徴とする請求項３記載のタイヤ変形量算出装置。
6. 前記特定手段は、前記タイヤの前記側面輪郭の色と異なる色の前記形状又は模様を特定することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
7. 前記変換値取得手段は、前記変換値として前記形状又は模様の長軸方向の長さと短軸方向の長さの比を取得し、
   前記算出手段は、当該比を用いて前記所定値を換算する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
8. 前記変換値取得手段は、前記側面輪郭と前記撮影画像の撮像面とのなす角に応じた前記変換値を求めることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
9. 前記変換値取得手段は、前記撮影画像の撮像面と前記側面輪郭との間の被写体距離に基づいて前記変換値を求めることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
10. 前記変換値取得手段は、前記撮影画像における所定の基準位置と前記側面輪郭との距離に基づいて前記被写体距離を求めることを特徴とする請求項９記載のタイヤ変形量算出装置。
11. 前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭における鉛直方向の長さと水平方向の長さとを用いて前記荷重変形量を算出することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
12. 前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭のうち変形のない円弧部分を含む円の中心を通り前記側面輪郭上の２点間を結ぶ線分の長さを複数取得し、取得された複数の前記線分の長さに基づいて前記荷重変形量を算出することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
13. 前記算出手段は、取得された前記線分の長さの最大値と最小値との差に基づいて前記荷重変形量を算出することを特徴とする請求項１２記載のタイヤ変形量算出装置。
14. 前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭が路面と接している接地長を用いて前記荷重変形量を算出することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置。
15. 前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭のうち変形のない円弧部分を含む円の中心と前記側面輪郭上の点との距離がその最大値と異なる角度範囲を求めることで前記接地長を求めることを特徴とする請求項１４記載のタイヤ変形量算出装置。
16. 前記算出手段は、前記換算された前記側面輪郭のうち変形のない円弧部分を含む円の直径と前記接地長との比により前記荷重変形量を算出することを特徴とする請求項１４又は１５記載のタイヤ変形量算出装置。
17. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載のタイヤ変形量算出装置と、
    前記車両が備える車輪の撮影を行う撮影装置と、
    前記撮影装置により撮影された前記車輪について、前記タイヤ変形量算出装置により求められた前記タイヤの前記荷重変形量に基づいて前記車両の過積載の判定を行う判定部と、
    を備えることを特徴とする過積載検出システム。
18. 前記判定部は、
    前記荷重変形量と前記車両の積載重量との対応関係を記憶する記憶部を備え、
    当該記憶部を参照して前記荷重変形量に応じた前記車両の前記積載重量を取得する
    ことを特徴とする請求項１７記載の過積載検出システム。
19. 撮影画像から車両の重量に応じたタイヤの荷重変形量を算出するタイヤ変形量算出方法であって、
    撮影画像から車両が備える車輪のタイヤの側面輪郭を検出する検出ステップ、
    前記側面輪郭に平行な面内における円形状又は正多角形状の形状又は模様を特定する特定ステップ、
    特定された前記形状又は模様の前記撮影画像における形状を真円又は正多角形に変換するための変換値を求める変換値取得ステップ、
    前記変換値取得ステップで求められた前記変換値を用いて前記撮影画像における前記タイヤの前記荷重変形量に係る所定値を換算して、当該換算された所定値に基づいて前記荷重変形量を算出する算出ステップ
    を含むことを特徴とするタイヤ変形量算出方法。

Images