JP7339718B2 - 巻上機および巻上機の駆動制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、巻上機10の全体構成を示す斜視図である。図2は、巻上機10の制御的な構成を示す図である。図1に示すように、巻上機10は、巻上機本体部20と、上フック30と、シリンダ操作装置150と、巻き上げ済みのロードチェーンC1を保持するチェーンバケット170とを主要な構成要素としている。
次に、上述した構成の巻上機10における、本実施の形態に係る駆動モータ40の制御フロー(駆動制御)について、図4から図7に基づいて説明する。なお、以下の各ステップは、制御部100が実行または判断する部分である。
wcm=wc0×(L0-L) …(式1)
w=Wl/g-(wh+wcm) …(式2)
w0=Wl0/g-(wh+wcm) …(式3)
Ws=Wl0-Wl …(式4)
なお、(式4)では、操作者が荷Pなどを持ち上げようとすることで、負荷センサ90で測定された荷重負荷Wlはセット値WL0より小さく(軽く)なるので、操作力Wsはプラスとなる。一方、操作者が荷Pなどを押し下げようとすることで、負荷センサ90で測定された荷重負荷WlはWL0より大きく(重く)なるので、操作力Wsはマイナスとなる。
Tm0=(1/i)×r×g×w0…(式5)
Th=(1/i)×r×Ws…(式6)
Tm=Tm0-Kl×Th…(式7)
Tm=Tm0+Kh×Th…(式8)
なお、上述したステップS21の判断において、操作力Wsが、0以上(0またはプラスの値)と判断される場合(Noの場合)にも、上記のステップS22の処理が実行される。また、上記の(式8)において、「Kh×Th」は、アシストトルクに対応する。
以上のように、巻上機本体部20からロードチェーンC1の巻き上げおよび巻き下げを行うことで、荷Pの昇降を行う巻上機10および巻上機10の制御方法では、巻上機本体部20に配置され、ロードチェーンC1が掛け回されていると共に、回転に応じてロードチェーンC1を巻き上げおよび巻き下げするロードシーブ70と、巻上機本体部20に配置され、ロードシーブ70を回転させる駆動力を生じさせる駆動モータ40と、巻上機本体部20に配置され、駆動モータ40の駆動を制御するモータ制御手段(制御部100およびドライバ110)と、荷Pを吊り下げるロードチェーンC1によりロードシーブ70に掛かる負荷トルクおよび操作者が荷を巻き上げ・巻き下げ方向に操作する操作力を検知する負荷検知手段(負荷センサ90および制御部100の一部)とを備える。そして、モータ制御手段(制御部100およびドライバ110)は、負荷検知手段(負荷センサ90および制御部100の一部)で検知した負荷トルクに基づいてトルク制御を行うバランサモードで駆動モータ40の駆動を制御可能であると共に、当該バランサモードにおいて、操作力Wsをアシストするアシストトルク(Kh×Th)を加えた第1トルク指令値(上記の(式8)により算出されるトルク指令値(Tm))に基づいて駆動モータ40の駆動を制御する第1バランサモードと、操作力Wsをアシストしない第2トルク指令値(上記(式7)により算出されるトルク指令値(Tm))に基づいて駆動モータ40を制御する第2バランサモードとを、有し、操作力Wsの向きが巻き上げ・巻き下げ方向のいずれの向きでも、第1バランスモードで制御する第1位置範囲と、操作力Wsの向きに応じて、第位置バランサモードで制御するか、第2バランサモードで制御をするかを選択的に制御する第2位置範囲に、昇降位置範囲を設定することを特徴としている。
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明はこれ以外にも種々変形可能となっている。以下、それについて述べる。
Tm0=(1/i)×r×g×w…(式9)
この(式9)で算出したモータトルクTm0を、前述の(式7)(式8)に代入してトルク指令Tmを算出するようにしても良い。
Tm=Khr×Ws×Tm0…(式10)
(式10)のトルク指令Tmは、モータトルクTm0にモータトルク「(Khr×Ws-1)×Tm0」を加算したものであり、モータトルク「(Khr×Ws-1)×Tm0」はアシストトルクに対応する。Khrは増幅率を表すゲインであり、巻上機の仕様により予め決められる係数である。
Claims (7)
- 巻上機本体からロードチェーンまたはロープの巻き上げおよび巻き下げを行うことで、荷の昇降を行う巻上機であって、
前記巻上機本体に配置され、前記ロードチェーンまたは前記ロープが掛け回されていると共に、回転に応じて前記ロードチェーンまたは前記ロープの巻き上げおよび巻き下げを行う巻き上げ手段と、
前記巻き上げ手段を回転させる駆動力を生じさせる駆動モータと、
前記駆動モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
前記荷を吊り下げる前記ロードチェーンまたは前記ロープにより前記巻き上げ手段に掛かる負荷トルク及び操作者が前記荷を巻き上げ・巻き下げ方向に操作する操作力を検知する負荷検知手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記負荷トルクに基づいてトルク制御を行うバランサモードで前記駆動モータの駆動を制御可能であると共に、当該バランサモードにおいて、
前記操作力をアシストするアシストトルクを加えた第1トルク指令値に基づいて前記駆動モータの駆動を制御する第1バランサモードと、
前記操作力をアシストしない第2トルク指令値に基づいて前記駆動モータの駆動を制御する第2バランサモードと、を有し、
前記操作力の向きが巻き上げ・巻き下げ方向のいずれの向きでも、前記第1バランサモードで制御する第1位置範囲と、
前記操作力の向きが巻き上げ・巻き下げ方向の向きに応じて、前記第1バランサモードとするか前記第2バランサモードとするかを選択的に制御する第2位置範囲と、
に昇降位置範囲を設定する、
ことを特徴とする巻上機 - 請求項1記載の巻上機であって、
前記第1位置範囲は、前記バランサモードにおけるバランサ上限位置とバランサ下限位置との間のバランス位置範囲とし、
前記第2位置範囲は、前記バランサ上限位置以上の位置範囲及び、または前記バランサ下限位置以下の位置範囲としている、
ことを特徴とする巻上機。 - 請求項1または2記載の巻上機であって
前記第1バランサモードの前記第1トルク指令値は、前記巻き上げ手段で巻き上げる巻き上げ対象負荷に基づき前記巻き上げ手段に掛かる負荷トルクを設定登録し、該設定登録した負荷トルクに前記操作力をアシストするアシストトルクを加えたトルク指令値とし、
前記第2バランサモードの第2トルク指令値は、前記設定登録した負荷トルクから前記操作力をキャンセルするキャンセルトルクを加えたトルク指令値とする、
ことを特徴とする巻上機。 - 請求項2記載の巻上機であって、
前記モータ制御手段は、前記バランサ上限位置および前記バランサ下限位置を、任意の高さ位置に設定可能としている、
ことを特徴とする巻上機。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の巻上機であって、
動作モード切替スイッチと、操作手段とを有すると共に、当該操作手段の操作に応じて前記駆動モータを駆動させる操作装置を備え、
前記モータ制御手段は、前記動作モード切替スイッチのスイッチ操作に応じて、前記バランサモードと、スイッチ動作モードとを切り替え可能としていると共に、
前記スイッチ動作モードでは、前記モータ制御手段は、前記操作手段の操作に基づいて前記駆動モータの駆動を制御する、
ことを特徴とする巻上機。 - 請求項5記載の巻上機であって、
前記駆動モータは、エンコーダを備えるサーボモータであり、
前記モータ制御手段は、制御に関する指令値を出力する制御部と、前記指令値に基づいて制御された電力を前記駆動モータに供給するサーボドライバを備え、
前記操作手段は、スライド可能なスライド範囲内でスライドするスライド手段を備えると共に、
前記モータ制御手段は、前記スライド手段のスライド量に応じて、前記駆動モータの速度を制御する速度制御を行う、
ことを特徴とする巻上機。 - 巻上機本体からロードチェーンまたはロープの巻き上げおよび巻き下げを行うことで、荷の昇降を行う巻上機の駆動制御方法であって、
前記巻上機は、
前記巻上機本体に配置され、前記ロードチェーンまたは前記ロープが掛け回されていると共に、回転に応じて前記ロードチェーンまたは前記ロープの巻き上げおよび巻き下げを行う巻き上げ手段と、
前記巻き上げ手段を回転させる駆動力を生じさせる駆動モータと、
前記駆動モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
前記荷を吊り下げる前記ロードチェーンまたは前記ロープにより前記巻き上げ手段に掛かる負荷トルク及び操作者が前記荷を巻き上げ・巻き下げ方向に操作する操作力を検知する負荷検知手段と、
スイッチ手段を有し、当該スイッチ手段のスイッチ操作に応じて前記駆動モータを駆動する操作装置と、
を備え、
前記負荷検知手段で負荷トルクを検知する負荷トルク検知ステップと、
前記負荷トルク検知ステップで検知された前記負荷トルクに基づいて、予め設定された昇降位置範囲において前記モータ制御手段で前記駆動モータの駆動を制御するトルク制御ステップと、
を備え、前記トルク制御ステップでは、前記負荷トルクに基づいてトルク制御を行うバランサモードで前記駆動モータの駆動を制御可能であると共に、
前記バランサモードは、
前記操作力をアシストするアシストトルクを加えた第1トルク指令値に基づいて前記駆動モータの駆動を制御する第1バランサモードと、
前記操作力をアシストしない第2トルク指令値に基づいて前記駆動モータの駆動を制御する第2バランサモードと、を有し、
前記昇降位置範囲は、
前記操作力の向きが巻き上げ・巻き下げ方向のいずれの向きでも、前記第1バランサモードで制御する第1位置範囲と、
前記操作力の向きが巻き上げ・巻き下げ方向の向きに応じて、前記第1バランサモードとするか前記第2バランサモードとするかを選択的に制御する第2位置範囲と、
を有している、
ことを特徴とする巻上機の駆動制御方法。
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