JP6714237B2 - 荷役助力装置及び荷役助力装置の制御方法 - Google Patents
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Description
吊り下げ部に一端が固定されて繋がったワイヤ若しくはリンクチェーンと、
ワイヤ若しくはリンクチェーンを巻き付けて回転自在な巻胴と、
巻胴を回転駆動するモータと、
モータ及び巻胴の少なくとも1つに連結して設けられモータ若しくは巻胴の回転角値を出力する回転角検出部と、
巻胴に発生するトルクを計測してトルク計測値を出力するトルク計測部と、
モータ、回転角検出部及びトルク計測部と電気的に繋がって荷役物の上下動を制御する制御部と、
制御部と有線若しくは無線で繋がって操作の入力手段を有する操作入力部と、
を備える荷役助力装置であって、
制御部は、
荷役物の荷重未満の所定の外力が荷役物若しくは吊り下げ部へ印加された際に荷役物を停止したバランス状態に保つことが可能なように、回転角値及びトルク計測値に基づいてモータの動作を制御するように構成されている。
吊り下げ部に一端が固定されて繋がったワイヤ若しくはリンクチェーンと、
ワイヤ若しくはリンクチェーンを巻き付けて回転自在な巻胴と、
巻胴を回転駆動するモータと、
モータ及び巻胴の少なくとも1つに連結して設けられモータ若しくは巻胴の回転角値を出力する回転角検出部と、
巻胴に発生するトルクを計測してトルク計測値を出力するトルク計測部と、
荷役物の荷重未満の所定の外力が荷役物若しくは吊り下げ部へ印加されることによって荷役物が停止したバランス状態に保たれるように、トルク計測値に基づいてモータの動作を制御する制御部と、
制御部と有線若しくは無線で繋がって操作の入力手段を有する操作入力部と、
を備える荷役助力装置の制御方法であって、
吊り下げ部に荷役物を接続していない状態で、所定の外力の印加時に吊り下げ部を停止したバランス状態にするトルク値を荷役物無しトルク値として演算して、巻胴に荷役物無しトルク値に基づいたトルクを発生させる荷役物無しバランス工程と、
操作入力部から登録の指令が入力されると、荷役物を吊り下げ部に吊り下げた際の荷重をトルク計測部によって計測して荷重データ値として記憶する登録工程と、
操作入力部から指定の指令が入力されると、登録工程によって登録された荷役物の荷重データ値を指定して読み出し、荷役物の荷重データ値を基に所定の外力の印加によって荷役物を停止したバランス状態にする第1の目標トルク値を演算し、巻胴に第1の目標トルク値へ段階的にトルクを発生させる指定荷役物バランス移行工程と、
指定荷役物バランス移行工程が完了後、所定の外力の印加によって荷役物を停止したバランス状態にする第2の目標トルク値を演算して巻胴に第2の目標トルク値へ段階的にトルクを発生させる指定荷役物バランス工程と、
操作入力部から開放の指令が入力されると、指定荷役物バランス工程から荷役物無しバランス工程へ移行させる荷役物開放工程と、
を有している。
吊り下げ部に一端が固定されて繋がったワイヤ若しくはリンクチェーンと、
ワイヤ若しくはリンクチェーンを巻き付けて回転自在な巻胴と、
巻胴を回転駆動するモータと、
モータ及び巻胴の少なくとも1つに連結して設けられモータ若しくは巻胴の回転角値を出力する回転角検出部と、
巻胴に発生するトルクを計測してトルク計測値を出力するトルク計測部と、
荷役物がバランス状態に保たれるように、トルク計測値に基づいてモータの動作を制御する制御部と、
制御部と有線若しくは無線で繋がって操作の入力手段を有する操作入力部と、
を備える荷役助力装置の制御方法であって、
巻胴に発生する力をトルク計測部にて順次複数計測、記憶及び比較して第3の目標トルク値を演算し、巻胴に第3の目標トルク値へ段階的にトルクを発生させる自動バランス工程を有している。
3 :駆動部フレーム
4 :モータ
5 :トルク計測部
6 :継ぎ手
7 :巻胴
8 :ブレーキ
9 :制御部
10 :ワイヤ
11 :吊り下げ部
12 :リミットスイッチ
13 :リミットアーム
14 :リミット板
15 :操作入力部
16 :保持釦
17 :開放釦
18 :登録釦
19 :指定釦
20 :手動上昇釦
21 :手動下降釦
30 :荷役物
40 :回転角検出部
50 :リンクチェーン
51 :リンクチェーンガイド
52 :位置規制部材
53 :リンクチェーン収納部
60 : 回転出力軸
61 :可変受動素子
70 :カバー
Claims (12)
- 荷役物を吊り下げ可能な吊り下げ部と、
前記吊り下げ部に一端が固定されて繋がったワイヤ若しくはリンクチェーンと、
前記ワイヤ若しくは前記リンクチェーンを巻き付けて回転自在な巻胴と、
前記巻胴を回転駆動するモータと、
前記モータ及び前記巻胴の少なくとも1つに連結して設けられ前記モータ若しくは前記巻胴の回転角値を出力する回転角検出部と、
前記巻胴に発生するトルクを計測してトルク計測値を出力するトルク計測部と、
前記モータ、前記回転角検出部及び前記トルク計測部と電気的に繋がって前記荷役物の上下動を制御する制御部と、
前記制御部と有線若しくは無線で繋がって操作の入力手段を有する操作入力部と、
を備える荷役助力装置であって、
前記制御部は、
前記荷役物の荷重未満の所定の外力が前記荷役物若しくは前記吊り下げ部へ印加された際に前記荷役物を停止したバランス状態に保つことが可能なように、
前記回転角値及び前記トルク計測値に基づいて前記モータの動作を制御する、ことを特徴とする荷役助力装置。 - 前記所定の外力の値を可変にて設定する前記操作入力部を有することを特徴とする請求項1に記載の荷役助力装置。
- 前記制御部は、前記巻胴に加わる荷重を前記トルク計測部にて順次複数計測、記憶及び比較して演算し、前記モータに指令することを特徴とする請求項1又は2に記載の荷役助力装置。
- 前記制御部は、前記巻胴に加わる荷重に応じて、前記吊り下げ部若しくは前記吊り下げ部に吊り下げられた前記荷役物へ加わる外力によって生じる移動の速度及び加速度の少なくとも1つを制限するように随時前記モータに指令することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の荷役助力装置。
- 前記制御部は、前記所定の外力未満の前記荷役物若しくは前記吊り下げ部への外力が印加された際に、前記荷役物若しくは前記吊り下げ部を上昇若しくは下降させるように、前記回転角値及び前記トルク計測値に基づいて前記モータの動作を制御することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の荷役助力装置。
- 前記制御部は、前記所定の外力未満の前記荷役物若しくは前記吊り下げ部への外力が印加された際に、前記荷役物若しくは前記吊り下げ部の上下動の速度及び力の少なくとも1つを制御することを特徴とする請求項5に記載の荷役助力装置。
- 前記操作入力部からの指令によって前記制御部は、前記所定の外力未満の前記荷役物若しくは前記吊り下げ部への外力が印加された際に、前記荷役物若しくは前記吊り下げ部の上下動の方向、速度及び力の少なくとも1つを随時変更することを特徴とする請求項5に記載の荷役助力装置。
- 荷役物を吊り下げ可能な吊り下げ部と、
前記吊り下げ部に一端が固定されて繋がったワイヤ若しくはリンクチェーンと、
前記ワイヤ若しくは前記リンクチェーンを巻き付けて回転自在な巻胴と、
前記巻胴を回転駆動するモータと、
前記モータ及び前記巻胴の少なくとも1つに連結して設けられ前記モータ若しくは前記巻胴の回転角値を出力する回転角検出部と、
前記巻胴に発生するトルクを計測してトルク計測値を出力するトルク計測部と、
前記荷役物の荷重未満の所定の外力が前記荷役物若しくは前記吊り下げ部へ印加されることによって前記荷役物が停止したバランス状態に保たれるように、前記トルク計測値に基づいて前記モータの動作を制御する制御部と、
前記制御部と有線若しくは無線で繋がって操作の入力手段を有する操作入力部と、
を備える荷役助力装置の制御方法であって、
前記吊り下げ部に前記荷役物を接続していない状態で、前記所定の外力の印加時に前記吊り下げ部を停止したバランス状態にするトルク値を荷役物無しトルク値として演算して、前記巻胴に前記荷役物無しトルク値に基づいたトルクを発生させる荷役物無しバランス工程と、 前記操作入力部から登録の指令が入力されると、前記荷役物を前記吊り下げ部に吊り下げた際の荷重を前記トルク計測部によって計測して荷重データ値として記憶する登録工程と、
前記操作入力部から指定の指令が入力されると、前記登録工程によって登録された前記荷役物の前記荷重データ値を指定して読み出し、前記荷役物の前記荷重データ値を基に前記所定の外力の印加によって前記荷役物を停止したバランス状態にする第1の目標トルク値を演算し、前記巻胴に第1の目標トルク値へ段階的にトルクを発生させる指定荷役物バランス移行工程と、
前記指定荷役物バランス移行工程が完了後、前記所定の外力の印加によって前記荷役物を停止したバランス状態にする第2の目標トルク値を演算して前記巻胴に第2の目標トルク値へ段階的にトルクを発生させる指定荷役物バランス工程と、
前記操作入力部から開放の指令が入力されると、前記指定荷役物バランス工程から前記荷役物無しバランス工程へ移行させる荷役物開放工程と、
を有することを特徴とする荷役助力装置の制御方法。 - 前記巻胴に加わる荷重に応じて、前記吊り下げ部若しくは前記吊り下げ部に吊り下げられた前記荷役物へ加わる外力によって生じる移動の速度及び加速度の少なくとも1つを制限するように随時前記モータに指令する制限工程を有することを特徴とする請求項8に記載の荷役助力装置の制御方法。
- 前記制御部が、前記荷役物無しバランス工程及び前記指定荷役物バランス工程の少なくとも1つにおいて、前記所定の外力未満の外力が印加された前記吊り下げ部を上昇若しくは下降させるように、前記モータへ指令を行うことを特徴とする請求項8又は9に記載の荷役助力装置の制御方法。
- 前記制御部が、前記荷役物無しバランス工程及び前記指定荷役物バランス工程の少なくとも1つにおいて、前記所定の外力未満の前記荷役物若しくは前記吊り下げ部への外力が印加された際に、前記荷役物若しくは前記吊り下げ部の上下動の速度及び力の少なくとも1つを制御することを特徴とする請求項10に記載の荷役助力装置の制御方法。
- 前記操作入力部からの指令に基づき、前記所定の外力未満の前記荷役物若しくは前記吊り下げ部への外力が印加された際に、前記荷役物若しくは前記吊り下げ部の上下動の方向、速度及び力の少なくとも1つを随時変更する変更工程を有することを特徴とする請求項10又は11に記載の荷役助力装置の制御方法。
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