JP7334919B2 - 電動昇降装置 - Google Patents
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- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
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Description
物品を係止して昇降させる昇降作動部と、
昇降作動部へ動力を供給するモータ部と、
昇降作動部に加わる重量を検出して重量信号を出力する重量検出部と、
昇降作動部の位置を検出して位置信号を出力する位置検出部と、
モータ部の制御を行う制御部と、
制御部へ操作の指令を行う操作指令部と、
を備えて係止した物品をバランス状態にて昇降自在にする電動昇降装置であって、
制御部は、
登録物品重量を操作指令部からの登録指令にて記憶部に記憶し、
係止した物品がバランス状態にある時、位置検出部からの位置信号と、重量検出部からの重量信号と、記憶部からの登録物品重量と、を用いて昇降作動部に加わる外力推定値を算出し、
物品を上昇させる場合には物品を下降させる場合と比較して、作業者が受ける抵抗が小さくなるように外力推定値を減少させて、これを基に前記モータ部へ加速度による指令を行う。
物品を係止して昇降させる昇降作動部と、
昇降作動部へ動力を供給するモータ部と、
昇降作動部に加わる重量を検出して重量信号を出力する重量検出部と、
昇降作動部の位置を検出して位置信号を出力する位置検出部と、
モータ部の制御を行う制御部と、
制御部へ操作の指令を行う操作指令部と、
を備えて係止した物品をバランス状態にて昇降自在にする電動昇降装置であって、
制御部は、
登録物品重量を操作指令部からの登録指令にて記憶部に記憶し、
係止した物品がバランス状態にある時、位置検出部からの位置信号と、重量検出部からの重量信号と、記憶部からの登録物品重量と、を用いて昇降作動部に加わる外力推定値を算出し、
物品の重量が所定の値よりも大きい場合には、物品の重量が比較的小さい場合よりも作業者が受ける抵抗が小さくなるように外力推定値を減少させて、これを基に前記モータ部へ加速度による指令を行う。
制御部は、位置信号を微分して加速度信号を得る2つの微分器と、加速度信号と記憶部に記憶されている登録物品重量から慣性重量を演算する演算器と、重量検出部から受信した重量信号から慣性重量を減算して外力推定値を得る減算器と、を有している。
制御部は、外力推定値に0より大きく1より小さな加速度変換係数を乗算し、これを基にモータ部へ加速度による指令を行う乗算器を有している。
制御部は、加速度変換係数を、位置信号から演算して得た昇降作動部の作動方向及び記憶部に記憶された登録物品重量の少なくとも1つに応じて、異なる値に切換える切換設定部を有している。
昇降作動部が、
半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の環が交互に連接され、一方の端が物品を係止する係止部材に連結するリンクチェーンと、
モータ部の駆動により回転して、リンクチェーンを巻回してリンクチェーンの繰り出しと引込みを巻回する回転部材と、を備えている。
昇降作動部が、
対をなして相互に噛み合い、一方の端が物品を係止する係止部材に連結して鉛直上方向に剛直化する噛合チェーンと、
モータ部の駆動により回転して、噛合チェーンと噛み合って噛合チェーンの繰り出し及び引込みを行う歯車と、を備えている。
2 :モータ部
3 :回転出力軸
4 :位置検出部
5 :重量検出部
6 :リンクチェーン
7a、7b :昇降作動部
8a、8b :係止部材
9 :吊下げ用フック
10:制御部
11 :本体部
12 :リンクチェーン収納部
13 :スパイラルコード
22a :操作指令部
22b :バランス釦(登録指令釦)
22c :保持釦
22d :上昇釦
22e :下降釦
30a、30b :物品
31 :床
32 :固定構造物
33a、33b :固定構造物
34 :レール
35 :ブロック
40 :電動昇降装置
41 :昇降支持部
42 :噛合チェーン
43 :車輪
44 :電源
45 :ハンドル
46 :リンクアーム
47 :天板
48 :支持板
50a、50b :微分器
51 :ローパスフィルタ
52 :演算器
53a、53b :記憶部
54 :切換設定部
55 :減算器
56 :乗算器
Claims (2)
- 物品を係止して昇降させる昇降作動部と、
前記昇降作動部へ動力を供給するモータ部と、
前記昇降作動部に加わる重量を検出して重量信号を出力する重量検出部と、
前記昇降作動部の位置を検出して位置信号を出力する位置検出部と、
前記モータ部の制御を行う制御部と、
前記制御部へ操作の指令を行う操作指令部と、
を備えて係止した前記物品をバランス状態にて昇降自在にする電動昇降装置であって、
前記制御部は、
登録物品重量を前記操作指令部からの登録指令にて記憶部に記憶し、
係止した前記物品がバランス状態にある時、前記位置検出部からの前記位置信号と、前記重量検出部からの前記重量信号と、前記記憶部からの前記登録物品重量と、を用いて前記昇降作動部に加わる外力推定値を算出し、
前記物品を上昇させる場合には前記物品を下降させる場合と比較して、作業者が受ける抵抗が小さくなるように前記外力推定値を減少させて、これを基に前記モータ部へ加速度による指令を行うことを特徴とする電動昇降装置。 - 物品を係止して昇降させる昇降作動部と、
前記昇降作動部へ動力を供給するモータ部と、
前記昇降作動部に加わる重量を検出して重量信号を出力する重量検出部と、
前記昇降作動部の位置を検出して位置信号を出力する位置検出部と、
前記モータ部の制御を行う制御部と、
前記制御部へ操作の指令を行う操作指令部と、
を備えて係止した前記物品をバランス状態にて昇降自在にする電動昇降装置であって、
前記制御部は、
登録物品重量を前記操作指令部からの登録指令にて記憶部に記憶し、
係止した前記物品がバランス状態にある時、前記位置検出部からの前記位置信号と、前記重量検出部からの前記重量信号と、前記記憶部からの前記登録物品重量と、を用いて前記昇降作動部に加わる外力推定値を算出し、
前記登録物品重量が所定の値よりも大きい場合には、前記登録物品重量が小さい場合よりも作業者が受ける抵抗が小さくなるように前記外力推定値を減少させて、これを基に前記モータ部へ加速度による指令を行うことを特徴とする電動昇降装置。
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JP2022165965A JP7334919B2 (ja) | 2018-10-30 | 2022-10-17 | 電動昇降装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20130282178A1 (en) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Demag Cranes & Components Gmbh | Control method for a balancing lifting gear and balancing lifting gear |
JP2016222462A (ja) | 2015-05-29 | 2016-12-28 | 株式会社ロボテック | 荷役助力装置及び荷役助力装置の制御方法 |
JP2018135162A (ja) | 2017-02-20 | 2018-08-30 | 株式会社ロボテック | 電動昇降装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0717348B2 (ja) * | 1986-12-25 | 1995-03-01 | 株式会社小松製作所 | 平衡荷役装置 |
JPH0747479B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1995-05-24 | 株式会社小松製作所 | 平衡荷役装置の制御方法 |
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Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20130282178A1 (en) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Demag Cranes & Components Gmbh | Control method for a balancing lifting gear and balancing lifting gear |
JP2016222462A (ja) | 2015-05-29 | 2016-12-28 | 株式会社ロボテック | 荷役助力装置及び荷役助力装置の制御方法 |
JP2018135162A (ja) | 2017-02-20 | 2018-08-30 | 株式会社ロボテック | 電動昇降装置 |
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